CAN 速率

CAN 總線以幀的形式發(fā)送數(shù)據(jù)，但是最終到總線上的就是“0”和“1”這樣的二進(jìn)制數(shù)據(jù)，這里就涉及到了通信速率，也就是每秒鐘發(fā)送多少位數(shù)據(jù)，前面說(shuō)了CAN2.0 最高速度為 1Mbps/S。對(duì)于 CAN 總線，一個(gè)位分為 4 段：

①、同步段（SS）

②、傳播時(shí)間段（PTS）

③、相位緩沖段 1（PBS1）

④、相位緩沖段 2（PBS2）

這些段由 Tq（Time Quantum）組成，Tq 是 CAN 總線的最小時(shí)間單位。幀由位構(gòu)成，一個(gè)位由 4 個(gè)段構(gòu)成，每個(gè)段又由若干個(gè) Tq組成，這個(gè)就是位時(shí)序。1 位由多少個(gè) Tq 構(gòu)成、每個(gè)段又由多少個(gè) Tq
構(gòu)成等，可以任意設(shè)定位時(shí)序。通過(guò)設(shè)定位時(shí)序，多個(gè)單元可同時(shí)采樣，也可任意設(shè)定采樣點(diǎn)。各段的作用和 Tq 數(shù)如圖所示：

1 個(gè)位的構(gòu)成如圖所示：

圖中的采樣點(diǎn)是指讀取總線電平，并將讀到的電平作為位值的點(diǎn)。位置在 PBS1結(jié)束處。根據(jù)這個(gè)位時(shí)序，我們就可以計(jì)算 CAN通信的波特率了。具體計(jì)算方法，我們等下再介紹，前面提到的 CAN 協(xié)議具有仲裁功能，下面我們來(lái)看看是如何實(shí)現(xiàn)的。

在總線空閑態(tài)，最先開(kāi)始發(fā)送消息的單元獲得發(fā)送權(quán)。

當(dāng)多個(gè)單元同時(shí)開(kāi)始發(fā)送時(shí)，各發(fā)送單元從仲裁段的第一位開(kāi)始進(jìn)行仲裁。連續(xù)輸出顯性電平最多的單元可繼續(xù)發(fā)送。實(shí)現(xiàn)過(guò)程，如圖所示：

圖中，單元 1 和單元 2 同時(shí)開(kāi)始向總線發(fā)送數(shù)據(jù)，開(kāi)始部分他們的數(shù)據(jù)格式是一樣的，故無(wú)法區(qū)分優(yōu)先級(jí)，直到 T 時(shí)刻，單元 1 輸出隱性電平，而單元2 輸出顯性電平，此時(shí)單元 1 仲裁失利，立刻轉(zhuǎn)入接收狀態(tài)工作，不再與單元 2 競(jìng)爭(zhēng)，而單元 2則順利獲得總線使用權(quán)，繼續(xù)發(fā)送自己的數(shù)據(jù)。這就實(shí)現(xiàn)了仲裁，讓連續(xù)發(fā)送顯性電平多的單元獲得總線使用權(quán)。