chinese直男口爆体育生外卖, 99久久er热在这里只有精品99, 又色又爽又黄18禁美女裸身无遮挡, gogogo高清免费观看日本电视,私密按摩师高清版在线,人妻视频毛茸茸,91论坛 兴趣闲谈,欧美 亚洲 精品 8区,国产精品久久久久精品免费

0
  • 聊天消息
  • 系統(tǒng)消息
  • 評論與回復
登錄后你可以
  • 下載海量資料
  • 學習在線課程
  • 觀看技術視頻
  • 寫文章/發(fā)帖/加入社區(qū)
會員中心
創(chuàng)作中心

完善資料讓更多小伙伴認識你,還能領取20積分哦,立即完善>

3天內不再提示

梁山派開發(fā)板-21年電賽F題-送藥小車-賽題分析

jf_31863339 ? 2023-07-31 10:13 ? 次閱讀
加入交流群
微信小助手二維碼

掃碼添加小助手

加入工程師交流群

送藥小車代碼倉庫:https://gitee.com/lcsc/medical_car

更好的觀看體驗請去:https://dri8c0qdfb.feishu.cn/wiki/UjwwwO0KZii5bykPcE4cJZafnAg

送藥小車立創(chuàng)開源平臺資料:https://oshwhub.com/li-chuang-kai-fa-ban/21-dian-sai-f-ti-zhi-neng-song-yao-xiao-che

1.賽題分析

原始題目

題目分析

結構相關

小車長×寬×高不大于 25cm×20cm×25cm,只能使用普通車輪。在轉彎時不能碰到走廊邊緣,所以小車要盡可能小,越小越不容易碰到走廊邊緣。

藥品重約 200g。

硬件相關

兩個小車均由電池供電。

兩車之間要能無線通訊。

外界不能有任何附加電路與控制裝置。

要有一個 RGB 燈(通過不同的 PWM 值控制來切換顏色)或者直接三個紅,黃,綠燈。

作品應能適應無陽光直射的自然光照明及頂置多燈照明環(huán)境,測試時不得有特殊照明條件要求。

軟件相關

每次測試開始時,只允許按一次復位鍵,裝載藥品后即刻啟動運送時間記時,卸載藥品后即刻啟動返回時間記時。不能人工干預,測試項目只能測試一次。

在藥房處識別病房號的時間不超過 20s,發(fā)揮部分 1 中自選暫停點處的小車 2 與小車 1 的車頭投影外沿中心點的紅實線距離不小于 70cm。

有任何一個指示燈處于點亮狀態(tài)的小車必須處于停止狀態(tài),運送過程中不允許在同一走廊上錯車或超車。

功能(得分)相關

近端病房號位置固定不變,中部病房和遠端病房號(3-8 號)在測試時隨機設定。

檢測到藥品裝載完成后就開始自動運送。

單個小車運送藥品到指定的近端病房并返回到藥房,運送時間和返回時間均小于 20s,超時扣分。

基本要求

根據(jù)走廊上的標識信息自動識別,尋徑將藥品送到指定病房,投影要在門口區(qū)域內,

到了指定病房后,點亮紅色指示燈,等待卸載藥品。

人工卸掉藥品后,小車自動熄滅紅色指示燈,開始返回。

自動返回藥房,點亮綠色指示燈。

wKgaomTAgUCAIyoSAAE3QjeVGuA132.jpg

發(fā)揮部分

兩個小車協(xié)同運送到同一指定的中部病房,小車 1 到達病房后等待卸載藥品,小車 2 識別病房房號裝載藥品后啟動運送,到達自選暫停點后暫停,點亮黃色指示燈,等待小車 1 卸載;小車 1 卸載藥品后開始返回,同時控制小車 2 熄滅黃色指示燈,繼續(xù)運送。(從小車 2 啟動運送開始,到小車 1 返回藥房且小車 2 到達病房的總時間越短越好,不計算小車 2 黃燈亮時的暫停時間,不超過 60s)

兩個小車協(xié)同運送到不同的遠端病房送、取藥品,小車 1 送藥,小車 2 取藥。小車 1 識別病房號裝載藥品后開始運送,小車 2 在藥房處識別病房號等待小車 1 的取藥開始指令;小車 1 到達病房后卸載藥品,開始返回,同時向小車 2 發(fā)送啟動取藥指令;小車 2 收到取藥指令后開始啟動,到達病房后停止,亮紅色指示燈(從小車 1 返回開始,到小車 1 返回到藥房且小車 2 到達取藥病房的總時間越短越好,不超過 60s)

其他

如何基于梁山派制作一個送藥小車

從上面的題目我們可以分析出,完成題目的基礎要求有這些:

主控

驅動小車前進和轉彎的動力裝置(只能用普通車輪)

驅動方式選擇

后驅+前置舵機轉向方式(就是平常路上開的那種小轎車的結構,適用于路線直角轉彎比較少的地方,相信大家也知道汽車過直角彎有多麻煩,這種對轉彎半徑要求較高,并且還需要考慮后兩輪差速問題)

四輪驅動+差速轉彎(比如最近比亞迪新出的仰望 U8,他的輪子由四個電機獨立控制,每一個電機可以單獨控制輪子實現(xiàn)正轉和反轉,當左側兩個輪子和右側兩個輪子以相反的方向轉動時,就可以實現(xiàn)原地轉向)

兩輪驅動+萬向輪||牛眼輪(對于這個比賽我認為用兩個輪子+一個或兩個從動輪就夠用了,而且輪子電機少,做出來的小車尺寸也更小,不容易壓到題目中說的走廊邊緣。這個的轉彎就是給兩個電機不同的轉動方向就行了)

電機選擇

直流減速有刷電機

轉速范圍廣,轉速高,扭矩大。

控制簡單,使用方便。

價格低廉。

需要外接減速器,體積較大。

轉速波動較大,精度不高。

不適合高精度運動控制。

步進電機

轉動精度高,不需要編碼器。

可以實現(xiàn)高精度定位和運動控制。

適合低速高精度運動。

轉矩小,轉速慢。

需要驅動器,控制復雜。

價格相對較高。

FOC 無刷電機

轉速范圍廣,轉速高,扭矩大。

轉速精度高,控制精度高。

能夠實現(xiàn)高效能、低噪音的運行。

硬件成本相對較高。

控制復雜,需要配合專門的控制器使用。

對控制算法的要求較高。

直流電機電機驅動選擇

輪子選擇

檢測地圖中紅線以及檢測門口區(qū)域(黑色)

視覺識別

Openmv(現(xiàn)在最火的嵌入式機器視覺模塊,使用 MicroPython 驅動,可以把它當成一個可編程攝像頭)

K210(是國內廠家勘智研發(fā)的一款采用 RISC-V 處理器架構,典型設備功耗 1w,算力1TOPS 的 AI 芯片,自帶 SRAM,可以在本地完成數(shù)據(jù)的處理和存儲,國內廠家也根據(jù) openmv 的 IDE 重新制作了 Canmv IDE 和 Maixpy IDE)

樹莓派,卡片個人電腦,可以在上面直接運行 OpenCV,進行循跡和數(shù)字識別,性能比上面兩個都強得多,但是開發(fā)難度也是最大的,它可以用很高清的攝像頭,用它來參賽簡直可以說是降維打擊。

光電二極管灰度傳感器(主要是利用光電二極管對光線的敏感性,通過測量物體表面反射的光線強度來確定物體表面的灰度值,探測到不同顏色地面時會產生不同的電壓值,電壓值會隨被測面的顏色變化而變化,所以理論上可以識別任意顏色)

模擬式(模擬式需要單片機自帶 AD 采集(模擬量采集),采集到的信息更準確,需要在單片機端自己設置閾值來進行判斷當前識別的顏色)

數(shù)字式(他就是基于模擬式,一般會自帶一個處理芯片或者比較器,通過手動調整電路板上的旋轉電阻器來設置靈敏度,針腳直接輸出的就是高低電平)

紅外反射傳感器(只適用于黑線識別,調整非常麻煩,基本上是不能用,雖然他簡單,不易受光線影響,但是他是無法區(qū)分白和紅的,而本次題目中是紅線)

線性CCD,可以說他是只有一個像素的攝像頭,是一個一維的攝像頭,他可以很容易識別紅色與白色。

小車底板和固定藥品裝置,固定攝像頭機構,供電電池,緊急開關

小車底板一般常用的板材有

亞克力板

碳纖板

玻纖板

電木板

鋁合金板

固定藥品裝置

固定攝像頭裝置

供電電池

緊急開關

用來識別任務目標房號和走廊上房號的數(shù)字識別模塊

用來指示小車工作狀態(tài)的的 LED

Reverse Voltage: 5V(最大反向電壓,超過這個就會壞)

Forward Current: (正向電流

R: 25mA

G: 25mA

Y: 25mA

Forward Voltage: (正向電壓)

R: 2.0V

G: 3.3V

Y: 2.0V

R:電阻值:120Ω,功率 0.075 -貼片電阻 0603 以上-立創(chuàng)商城編號:C22787

G:電阻值:68Ω,功率 0.0425 -貼片電阻 0402 以上-立創(chuàng)商城編號:C25254

Y:電阻值:120Ω,功率 0.075 -貼片電阻 0603 以上-立創(chuàng)商城編號:C22787

用于雙車通訊的無線模塊

WiFi 模塊:WiFi 模塊可以實現(xiàn)高速無線網(wǎng)絡連接,但是其功耗較高,不適合低功耗應用。

藍牙模塊:藍牙模塊具有低功耗、短距離通信等特點,但是其傳輸速率較慢,適用于數(shù)據(jù)量較小的場景。

Zigbee 模塊:Zigbee 模塊具有低功耗、低成本、自組網(wǎng)等特點,適用于物聯(lián)網(wǎng)應用。

LoRa 模塊:LoRa 模塊具有長距離、低功耗、低成本等特點,適用于物聯(lián)網(wǎng)應用。

NB-IoT 模塊:NB-IoT 模塊具有低功耗、廣覆蓋等特點,適用于物聯(lián)網(wǎng)應用。

其他附加

可以加一個無源蜂鳴器來進行提示和報警,當電池電壓過低或者出現(xiàn)錯誤時進行蜂鳴器報警。

可以加一個六軸或者九軸的姿態(tài)傳感器,通過姿態(tài)解算可以得到當前航向角,可以讓小車在一定時間內保持車頭朝向不變,這樣就算車輪打滑小車的車頭朝向也不會大變。但是這個方法對姿態(tài)傳感器的數(shù)據(jù)要求和算法處理的要求也很高。

預留灰度傳感器的接口,別萬一識別巡線效果拉了,硬著頭皮也走不下去就G了,多給自己留條后路。

加一個 CAN 芯片,如果你想用 can 芯片控制電機的話就可以用了,大疆robomaster 系列電機和市面上的一些高性能電機都是可以用 CAN 通訊來控制的

加一個 sbus 電路,參加完比賽做個小遙控車也不錯。

聲明:本文內容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權轉載。文章觀點僅代表作者本人,不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場。文章及其配圖僅供工程師學習之用,如有內容侵權或者其他違規(guī)問題,請聯(lián)系本站處理。 舉報投訴
  • 單片機
    +關注

    關注

    6067

    文章

    44989

    瀏覽量

    650361
  • 智能小車
    +關注

    關注

    87

    文章

    554

    瀏覽量

    82398
  • GD32
    +關注

    關注

    7

    文章

    421

    瀏覽量

    25474
  • LoRa
    +關注

    關注

    352

    文章

    1780

    瀏覽量

    234834
收藏 人收藏
加入交流群
微信小助手二維碼

掃碼添加小助手

加入工程師交流群

    評論

    相關推薦
    熱點推薦

    OpenHarmony2025度競賽訓練營重磅開啟

    ,吸引更多的高校師生參與到OpenHarmony的開發(fā)和應用中。本次OpenHarmony競賽訓練營聚焦OpenHarmony固定和開放型OpenHarmony頒獎時間: 9月下旬(聯(lián)動2025
    的頭像 發(fā)表于 07-16 11:51 ?82次閱讀

    睿擎RK3506J開發(fā)板開箱記錄、初步調試

    睿擎基于RK3506J開發(fā),RK3506J是一款三核A7+M0的入門級工業(yè)MPU,由于其價位低,性能優(yōu)異,近期收到熱捧,各家都出了很多RK3506J的開發(fā)板,睿德也出了一款,不過是
    的頭像 發(fā)表于 06-20 20:43 ?548次閱讀
    睿擎<b class='flag-5'>派</b>RK3506J<b class='flag-5'>開發(fā)板</b>開箱記錄、初步調試

    挑戰(zhàn)杯丨2025中國青年科技創(chuàng)新“揭榜掛帥”擂臺啟動,誠邁科技等你來戰(zhàn)!

    大賽由共青團中央、中國科協(xié)、教育部等共同主辦,由誠邁科技發(fā)起的“基于國產工業(yè)操作系統(tǒng)開發(fā)工業(yè)數(shù)采控制平臺”,在新一代信息技術領域正式發(fā)榜,號召青年學子突破“卡
    的頭像 發(fā)表于 05-29 17:04 ?784次閱讀
    挑戰(zhàn)杯丨2025中國青年科技創(chuàng)新“揭榜掛帥”擂臺<b class='flag-5'>賽</b>啟動,誠邁科技<b class='flag-5'>賽</b><b class='flag-5'>題</b>等你來戰(zhàn)!

    宣講會通知】2024全國大學生FPGA創(chuàng)新設計競賽紫光同創(chuàng)賽道專場

    原文標題:【宣講會通知】2024全國大學生FPGA創(chuàng)新設計競賽紫光同創(chuàng)賽道專場文章出處:【微信公眾號:小眼睛科技】歡迎添加關注!文章轉載請注明出處。
    的頭像 發(fā)表于 04-14 09:56 ?263次閱讀
    【<b class='flag-5'>賽</b><b class='flag-5'>題</b>宣講會通知】2024全國大學生FPGA創(chuàng)新設計競賽紫光同創(chuàng)賽道專場

    第九屆集創(chuàng)“奕斯偉杯”發(fā)布

    近日,“高校RISC-V人才培養(yǎng)研討會暨集創(chuàng)人才培養(yǎng)系列研討會”拉開帷幕,同時發(fā)布講解第九屆全國大學生集成電路創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽(集創(chuàng))“奕斯偉杯”任務。來自全國高校的上百位集成電路
    的頭像 發(fā)表于 03-04 14:38 ?798次閱讀

    第九屆集創(chuàng)“紫光同創(chuàng)杯”發(fā)布

    2025“第九屆全國大學生集成電路創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽”(簡稱:集創(chuàng))已戰(zhàn)鼓奏響!作為中國高等教育學會全國高校競賽榜單唯一入榜集成電路專業(yè)賽事,集創(chuàng)以服務產業(yè)發(fā)展需求為導向,以提升集成電路產業(yè)人才培養(yǎng)
    的頭像 發(fā)表于 02-12 11:22 ?8532次閱讀
    第九屆集創(chuàng)<b class='flag-5'>賽</b>“紫光同創(chuàng)杯”<b class='flag-5'>賽</b><b class='flag-5'>題</b>發(fā)布

    第九屆集創(chuàng)“飛騰杯”正式發(fā)布

    近日,第九屆全國大學生集成電路創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽(下簡稱“集創(chuàng)”)啟動儀式在上海順利舉行,飛騰正式通過專家組評審。飛騰公司作為國內領先的自主核心芯片提供商,在活動現(xiàn)場與工信部人才交流中心、北京智芯
    的頭像 發(fā)表于 02-07 11:17 ?1583次閱讀

    ARM開發(fā)板與樹莓的比較

    ARM開發(fā)板和樹莓都是基于ARM架構的單板計算機,它們在教育、工業(yè)控制、物聯(lián)網(wǎng)等領域有著廣泛的應用。 硬件配置 ARM開發(fā)板和樹莓的硬件配置各有特點,具體取決于不同的型號和制造商。
    的頭像 發(fā)表于 11-05 11:11 ?1391次閱讀

    50萬獎金池!開放原子大賽——第二屆OpenHarmony創(chuàng)新應用挑戰(zhàn)正式啟動

    者基于OpenHarmony4.1及以上版本開展創(chuàng)新應用開發(fā)開發(fā)者可自主選擇OpenHarmony創(chuàng)新應用或Cocos游戲創(chuàng)新應用
    發(fā)表于 10-24 15:40

    授人以漁,24H資料開源,思想開源-(2)軟件講解

    030C8T6芯片完成的全國電子競賽H智能小車項目。該項目旨在通過智能控制技術完成項目功能,以下是項目的完整代碼和功能說明。 1.硬件平臺與功能特性 我們選擇了CW32F030C8T6芯片作為項目的核心控制
    的頭像 發(fā)表于 09-09 18:12 ?1656次閱讀
    授人以漁,24<b class='flag-5'>電</b><b class='flag-5'>賽</b>H<b class='flag-5'>題</b>完<b class='flag-5'>賽</b>資料開源,思想開源-(2)軟件講解

    授人以漁,24H資料開源,思想開源-(1)硬件講解

    在2024全國電子競賽的H題目中,我們團隊采用了CW32F030C8T6作為核心控制芯片,設計并完成了一款功能完備的智能小車。以下是我們的硬件配置及其功能特性的詳細介紹: 1.硬件概述與組成
    的頭像 發(fā)表于 09-09 18:10 ?886次閱讀
    授人以漁,24<b class='flag-5'>電</b><b class='flag-5'>賽</b>H<b class='flag-5'>題</b>完<b class='flag-5'>賽</b>資料開源,思想開源-(1)硬件講解

    樹莓和arm開發(fā)板的區(qū)別

    樹莓(Raspberry Pi)和ARM開發(fā)板都是基于ARM架構的微型計算機,但它們之間存在一些關鍵區(qū)別。 一、歷史背景 樹莓(Raspberry Pi) 樹莓是由英國樹莓
    的頭像 發(fā)表于 08-30 15:36 ?1944次閱讀

    linux開發(fā)板與樹莓的區(qū)別

    定義和用途 Linux開發(fā)板:Linux開發(fā)板是一種基于Linux操作系統(tǒng)的嵌入式開發(fā)板,通常用于工業(yè)自動化、物聯(lián)網(wǎng)、智能家居等領域。 樹莓:樹莓
    的頭像 發(fā)表于 08-30 15:34 ?1964次閱讀

    【核桃ZeroW開發(fā)板體驗連載】核桃ZeroW開發(fā)板拆箱、組裝、上,

    核桃ZeroW開發(fā)板拆箱、組裝、上 1.做工很精致,芯片很強大 2.自帶WIFI、藍牙、4K高清接口,TYPEC供電,彩屏驅動 3.可以用python、C、C++進行開發(fā) 4.自
    發(fā)表于 08-09 11:08

    思爾芯正式發(fā)布,邀你共戰(zhàn)EDA精英挑戰(zhàn)!

    發(fā)布COMPETITIONRELEASE2024中國研究生創(chuàng)芯大賽·EDA精英挑戰(zhàn)(原“集成電路EDA設計精英挑戰(zhàn)”)現(xiàn)已正式拉開帷幕。作為核心出題企業(yè)之一思爾芯(S2C),已
    的頭像 發(fā)表于 08-03 08:24 ?1110次閱讀
    思爾芯<b class='flag-5'>賽</b><b class='flag-5'>題</b>正式發(fā)布,邀你共戰(zhàn)EDA精英挑戰(zhàn)<b class='flag-5'>賽</b>!