一般的無人機避障方案都是依賴于現(xiàn)成的三維高程地圖、多目視覺傳感器或者其他多種傳感器的組合來實現(xiàn);基于現(xiàn)有方案的避障系統(tǒng)一般都有體積大、功耗高、質量重以及價格昂貴的缺點。

將毫米波雷達與單目視覺傳感器結合起來安裝在小型無人機上的方案,可以同時獲得高精度的障礙物距離和方位角度信息,實現(xiàn)了兩種傳感器的優(yōu)勢互補;而且該方案所涉及的計算量小,一般的嵌入式微處理器就能勝任,適合在小型無人機上安裝使用。

基于廣州星嵌OMAPL138 DSP+ARM+FPAGA硬件平臺、毫米波雷達平臺以及大疆的Naza無人機平臺，開發(fā)了一套將毫米波雷達與單目視覺相融合的無人機自主避障演示系統(tǒng);并利用該無人機自主避障演示系統(tǒng)做了避障飛行實驗，初步驗證了本論文提出的融合方案在無人機自主避障飛行中的可行性。

！[無人機避障.jpg]（//file1.elecfans.com/web2/M00/A3/A8/wKgZomUIS1SAQz1SAABWSUDjRlo139.jpg）

1.1.1 評估板簡介

基于TI OMAP-L138（定點/浮點 DSP C674x+ARM9）+ Xilinx Spartan-6 FPGA處理器;

OMAP-L138 FPGA 通過uPP、EMIFA、I2C總線連接，通信速度可高達 228MByte/s;

OMAP-L138主頻456MHz，高達3648MIPS和2746MFLOPS的運算能力;

FPGA標配為Spartan-6系列芯片XC6SL16，可升級至XC6SL45;

開發(fā)板引出豐富的外設，包含SATA、SD、USB OTG、USB HOST、UART、雙網(wǎng)絡（1個千兆FPGA端、1個百兆DSP端）、ADC、DAC、DSP RS485/422、FPGA RS485、FPGA CAN、DSP RS232、FPGA RS232、RTC、LCD，引出了MCASP、MCBSP、uPP、 SPI、 EMIFA、 I2C等接口，方便用戶擴展。

DSP+ARM+FPGA三核核心板，尺寸為 72mm*44mm，采用工業(yè)級B2B連接器，保證信號完整性;

支持裸機、SYS/BIOS 操作系統(tǒng)、Linux 操作系統(tǒng)。！[屏幕截圖 2023-09-15 143756.png]（//file1.elecfans.com/web2/M00/A3/41/wKgZomUEAqiARBP7AAndTiYgxaI692.png
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圖1 開發(fā)板正面圖！[屏幕截圖 2023-09-18 194426.png]（//file1.elecfans.com/web2/M00/A5/11/wKgaomUIS6CAD-C1AAbjvpcbbjg347.png
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圖2 開發(fā)板側視圖

XQ138F-EVM是一款基于廣州星嵌SOM-XQ138F核心板設計的開發(fā)板，采用沉金無鉛工藝的4層板設計，它為用戶提供了 SOM-XQ138F核心板的測試平臺，用于快速評估SOM-XQ138F核心板的整體性能。

SOM-XQ138F核心板采用沉金無鉛工藝的8層板設計，引出CPU全部資源信號引腳，二次開發(fā)極其容易，客戶只需要專注上層應用，大大降低了開發(fā)難度和時間成本，讓產(chǎn)品快速上市，及時搶占市場先機。不僅提供豐富的 Demo 程序，還提供詳細的開發(fā)教程，全面的技術支持，協(xié)助客戶進行底板設計、調試以及軟件開發(fā)。

1.1.2 典型運用領域

數(shù)據(jù)采集處理顯示系統(tǒng)

智能電力系統(tǒng)

圖像處理設備

高精度儀器儀表

中高端數(shù)控系統(tǒng)

通信設備

音視頻數(shù)據(jù)處理

圖3 典型應用領域

審核編輯 黃宇