電子發(fā)燒友網(wǎng)報道（文/李寧遠）從簡單的電動工具到復(fù)雜的機器人，許多機器設(shè)備都使用無刷直流電機BLDC將電能轉(zhuǎn)換為旋轉(zhuǎn)運動。在低能效電機漸漸滿足不了各行各業(yè)需求的今天，高能效的無刷直流電機完成對低能效電機的替代已經(jīng)是大勢所趨。

在高效率、高扭矩、低噪音、長壽命、響應(yīng)快速等優(yōu)勢的加持下，越來越多電動設(shè)備開始向BLDC轉(zhuǎn)變。雖然BLDC有著這么多優(yōu)勢，但實現(xiàn)BLDC的控制是相對較難的。

BLDC控制的實現(xiàn)

從工作原理上來看，BLDC作為電機，其基本構(gòu)造也是定子加轉(zhuǎn)子，定子是通電的線圈，轉(zhuǎn)子是永磁體。根據(jù)電磁感應(yīng)原理，只要給定子上的線圈接入適當(dāng)方向的電流，讓產(chǎn)生的磁極方向與永磁體的磁極對應(yīng)，就可以旋轉(zhuǎn)起來。也就是說，控制電流的大小和方向，就能控制BLDC轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)。

對轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)完成了控制還不夠，因為此時還不知道轉(zhuǎn)子的位置。為了控制BLDC，需要BLDC電機控制要求了解電機進行整流轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)子位置和機制。對于閉環(huán)速度控制，有兩個附加要求，即對于轉(zhuǎn)子速度或電機電流以及PWM信號進行測量，以控制電機速度以及功率。

如何得知轉(zhuǎn)子當(dāng)前的位置，分出了有感和無感兩類控制策略。有感控制最常見的是使用霍爾傳感器，給轉(zhuǎn)子位置提供最直接最有效的檢測。不過有感的方案不可避免地會使電機的體積變大，需要的信號引線增多，生產(chǎn)成本增加。

特別是在某些應(yīng)用中，如果環(huán)境存在偏極端的高溫高壓工況，額外配置的位置傳感器可能會受到影響，進而影響整個電機系統(tǒng)的可靠性，有系統(tǒng)運行失效的風(fēng)險。

無感的控制雖然則進一步加大了BLDC的控制難度，沒有了額外的傳感器，那么控制算法勢必會更加復(fù)雜，同時還需要引入前饋控制、觀測器等概念。但在不需要編碼器等額外的傳感器的情況下完成控制雖說更復(fù)雜，但無感控制也帶來了更簡潔的電機結(jié)構(gòu)并且降低了傳感器失效風(fēng)險。

目前我們常見的BLDC，硬件配置層面絕大多數(shù)控制方式都以六個功率開關(guān)器件構(gòu)成的電子換相電路搭配成全橋，控制和驅(qū)動組合，再加上位置反饋電路和電流采樣電路。軟件層面則是方波、正弦波控制。

六步換相控制與FOC控制


在方波驅(qū)動里，六步換相是使用的非常多的控制手段。六步換相意為在任意時刻三相BLDC只有兩相通電，另一相開路，三相兩兩通電，共有六種組合，以一定的順序每60°變化一次，每360°電周期換相6次，換相發(fā)生在兩個相鄰狀態(tài)的切換瞬間，由開關(guān)管切換完成。以此產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)的磁場，拉動永磁體轉(zhuǎn)子隨之轉(zhuǎn)動。

對于有感的控制方案來說，三個位置傳感器每當(dāng)電機每轉(zhuǎn)過60個電角度，其中一個霍爾傳感器就會改變狀態(tài)。而對于無感的控制來說，是沒有位置傳感器的，那要如何判斷電機轉(zhuǎn)子位置呢？

無感需要依靠反電動勢來確定，此時位置反饋電路被替代為反電動勢過零檢測電路。每當(dāng)電機發(fā)生換向時，反電動勢的電壓極性發(fā)生變化，即反電動勢經(jīng)過零值。通過識別反電動勢過零點，來識別轉(zhuǎn)速位置換向的過程。不過無感的方式復(fù)雜很多，電機轉(zhuǎn)速為零或較低的情況下很難檢測到。

六步換相是非常經(jīng)典的電機控制方案，實現(xiàn)起來也很簡單，不過方波控制存在比較大的轉(zhuǎn)矩脈動，會有比較大的噪音。FOC則是一個復(fù)雜且強大的BLDC控制方法，無感FOC則進一步加大了控制難度。

現(xiàn)在FOC、無感FOC功能幾乎已成為BLDC MCU的標(biāo)配，是體現(xiàn)控制能力的核心競爭力。也有叫做VC的說法，雖然FOC和VC二者概念上是有差異的，但在大多數(shù)場景里，二者指的是同一種控制方法，即通過精確地控制磁場大小和方向?qū)崿F(xiàn)更平穩(wěn)的轉(zhuǎn)矩控制、更小的噪聲、更高的效率以及更高速的動態(tài)響應(yīng)。

目前FOC正弦波控制已在很多應(yīng)用上逐步替代傳統(tǒng)的控制方式，尤其是在運動控制行業(yè)中，其高效的特點、準(zhǔn)確的特點優(yōu)勢很明顯。FOC全稱磁場定向控制，拆分開來磁場、定向和控制也是該技術(shù)實現(xiàn)的步驟。

首先通過SVPWM合成矢量磁場，再通過各種檢測手段測量轉(zhuǎn)子位置，最后根據(jù)期望的定子磁場矢量對磁場的大小和方向進行準(zhǔn)確控制。FOC解決了精確控制的難題，同時FOC在最高轉(zhuǎn)速下正反轉(zhuǎn)切換仍然能夠非常順暢，這些都是其他控制無法實現(xiàn)的獨特優(yōu)勢。

而且雖然絕大多數(shù)應(yīng)用用開環(huán)控制就能解決，但對于高性能的電機運控應(yīng)用來說，閉環(huán)控制是必需的。FOC不僅提供了優(yōu)良的速度、轉(zhuǎn)矩輸出性能，還解決了自然坐標(biāo)系上實現(xiàn)電機速度、電流閉環(huán)負(fù)反饋控制難的問題。

無感FOC，現(xiàn)在越來越多BLDC驅(qū)控IC上都能看到它的身影。無感FOC即在不使用額外位置傳感器的情況下實現(xiàn)磁場定向控制。沒有了額外的傳感器，那么控制算法勢必會更加復(fù)雜，同時還需要引入前饋控制、觀測器等概念。目前常見的無感FOC會采用反電動勢觀測或者高頻注入來實現(xiàn)無感FOC。

二者各有利弊，各種反電動勢觀測魯棒性強，在電機中高速運行場景里很常見，能非常順暢地提供位置觀測。但電機轉(zhuǎn)速為零或較低的情況下反電動勢太微弱，觀測誤差會增加，大大削弱電機帶載能力。高頻注入現(xiàn)在應(yīng)用得也越來越多，雖然高頻注入對電機的凸極效應(yīng)要求非常高，但是高頻注入能帶載起動并突加負(fù)載運行。

小結(jié)

總的來看，BLDC的控制雖然在原理上和有刷電機相似，但實現(xiàn)起來卻要難的多，BLDC需要復(fù)雜的控制器才能將單個直流電源轉(zhuǎn)換為三相電壓，而有刷電機可以直接通過調(diào)節(jié)直流電壓來控制。而且FOC控制的鋪開，其高效率優(yōu)勢對BLDC驅(qū)控硬件的性能要求提高了不少，成本上會高出不少，同時還需要電機參數(shù)相匹配。不過復(fù)雜的控制為電機應(yīng)用帶來了更高的效率和更精準(zhǔn)的控制。