1.1 ADS核心計算模塊（藍色塊部分）

感知模塊 - 使用傳感器數(shù)據(jù)、車輛里程計數(shù)據(jù)和后端信息（即地圖數(shù)據(jù)）來檢測和跟蹤傳感器視野內(nèi)的基礎(chǔ)設(shè)施和對象，以產(chǎn)生對象、特征或規(guī)范的數(shù)據(jù)。

場景理解 - 評估當(dāng)前的駕駛場景，并預(yù)測或預(yù)見動態(tài)實體相對于自主車輛的意圖和行為。

自車運動 - 使用不同的傳感器輸入估計車輛的運動，例如來自慣性測量單元（IMU）和車輪速度傳感器等的數(shù)據(jù)。

定位 - 確定車輛的位置、方位和方向。

運動控制 - 與執(zhí)行器包括制動器、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和傳動裝置互動，以實現(xiàn)期望的軌跡。

任務(wù)控制 - 根據(jù)乘客狀態(tài)、車輛操作者請求或行為規(guī)劃器的直接反饋來維持或改變車輛任務(wù);向操作者提供反饋。

乘客監(jiān)控 - 確定車輛乘客的狀態(tài)，并識別可能需要修改任務(wù)、動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）和/或策略規(guī)劃（導(dǎo)航）的情況。

路徑規(guī)劃 - 確定車輛應(yīng)該采取的到達目標(biāo)目的地的路線。

行為規(guī)劃 - 在定義的路線目標(biāo)內(nèi)做出操縱決策（例如改變車道、超車、緊急停車等）。

軌跡規(guī)劃 - 規(guī)劃操縱路徑并為運動控制模塊提供目標(biāo)軌跡。

操作域監(jiān)控 - 監(jiān)控參與動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的實體的能力、狀態(tài)和情況，以確保車輛在ODD（操作設(shè)計域）內(nèi)運行。

2、服務(wù)模塊（灰色塊部分）

人機界面（HMI）- 作為車內(nèi)乘客的主要接口，以向系統(tǒng)提供輸入（例如踏板、方向盤、圖形用戶界面或其他），影響系統(tǒng)的行為，或向用戶提供當(dāng)前任務(wù)或面前任務(wù)的狀態(tài)和/或約束的反饋。HMI也可以作為車輛與外界的接口，以確保行人或其他車輛知道車輛的意圖、健康狀態(tài)或操作狀態(tài)。

互聯(lián)服務(wù) - 提供數(shù)據(jù)接口，確保自動駕駛系統(tǒng)接收最新的地圖、交通或其他數(shù)據(jù)以支持面前的任務(wù)。通信具有雙向性，例如提供自動駕駛系統(tǒng)信息、乘客健康狀態(tài)或其他相關(guān)數(shù)據(jù)。

車輛對X（V2X）- 車輛對基礎(chǔ)設(shè)施或車輛對車輛作為相關(guān)的系統(tǒng)輸入，以支持車輛的安全和高效操作。這可以提供基礎(chǔ)設(shè)施的信息（例如交通燈狀態(tài)或位置），或自主車輛可能看不到的車輛的信息。

3、跨功能屬性（黃色塊部分）

上述構(gòu)建模塊代表了從L1到L5的端到端功能的主要模塊。黃色模塊涉及跨功能的屬性，雖然重要，但不是計算功能的關(guān)鍵，在本文后續(xù)不會完整涵蓋。