在工業(yè)機(jī)器人中，阻抗控制是一種非常重要的控制方法，主要用于控制機(jī)器人的力和位。通過調(diào)整阻抗，機(jī)器人可以更好地適應(yīng)不同的操作環(huán)境和任務(wù)需求。

阻抗控制的基本思路是：建立一個期望的機(jī)器人位置和接觸力的動態(tài)響應(yīng)關(guān)系，通過改變阻抗，可以調(diào)節(jié)機(jī)器人與外界的動態(tài)作用。

一般來說，機(jī)器人阻抗控制主要分為兩種方法：基于位置的阻抗控制和基于力的阻抗控制。

1.基于位置的阻抗控制：讓機(jī)器人電機(jī)在位置模式下工作，通過發(fā)送目標(biāo)位置和速度實(shí)現(xiàn)阻抗特性。這種控制方式主要是為了控制機(jī)器人的位置精度和運(yùn)動軌跡。

2.基于力的阻抗控制：需要讓機(jī)器人的電機(jī)處于力矩模式工作，需要考慮機(jī)器人的動力學(xué)模型，直接計算出需要的力矩給驅(qū)動器。這種控制方式主要是為了控制機(jī)器人與環(huán)境之間的作用力和反作用力，從而實(shí)現(xiàn)更好的順應(yīng)性。

在基于力的阻抗控制中，需要使用到機(jī)器人力傳感器來測量機(jī)器人與環(huán)境之間的作用力。

通過這種方式，機(jī)器人可以更好地感知其操作環(huán)境，并根據(jù)實(shí)際需要對力和位置進(jìn)行更為精準(zhǔn)的控制。

力覺傳感器在機(jī)器人的主動柔順控制中起著至關(guān)重要的作用，它們是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人力控制性能必不可少的部件。六維力傳感器是目前在機(jī)器人力控解決方案中應(yīng)用最為廣泛的力覺傳感器。

六維力傳感器能夠同時提供更全面的力信息。這些信息對于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的精確操作和適應(yīng)各種不同的任務(wù)場景至關(guān)重要。

相比之下，電流環(huán)在響應(yīng)精度和速度上均低于力傳感器，因此其適用場景相對有限。

盡管電流環(huán)的成本可能較低，但在需要更高精度和更快響應(yīng)速度的應(yīng)用中，力傳感器通常是更好的選擇。