通信測試

先來測試一下TogetherROS?·Bot系統(tǒng)的通信功能。

我們需要啟動兩個終端，分別連接到旭日X3派上，并分別按以下命令配置環(huán)境變量。

終端1：

** source /opt/tros/local_setup.bash** ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

終端2：

** source /opt/tros/local_setup.bash** ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

接下來，我們用ros2 run命令運行節(jié)點：

運行第一個例程：

ros2 run example_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

這是一個用C++寫的最小化的發(fā)布者程序，其中節(jié)點叫publisher_member+function，按回車運行該節(jié)點。

可以看到這個節(jié)點開始不斷循環(huán)發(fā)布信息，每次發(fā)布的信息為字符串形式，內(nèi)容是“Hello，world！ +數(shù)字”。

同樣，在終端2的命令行窗口，輸入以下命令并回車開啟訂閱者節(jié)點。

ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

這個訂閱者節(jié)點會獲取到、并顯示出剛才發(fā)布者節(jié)點發(fā)布的信息。

通過這樣一個例程，我們驗證了兩個節(jié)點之間的通信沒有問題。這這是一個基于DDS的話題通信。

按CTRL+C可以關(guān)閉該例程。