1.添加ROS軟件源

將下面這條命令復(fù)制到ubuntu的終端執(zhí)行

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加密鑰

將以下命令復(fù)制到ubuntu的終端執(zhí)行

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

成功后會(huì)顯示如下界面：

3.更新軟件源

將以下命令復(fù)制到ubuntu的終端執(zhí)行（在這里順便說(shuō)一下，如果用wifi更新慢或者失敗的話，切換至手機(jī)熱點(diǎn)，再執(zhí)行下面的命令試一下）

sudo apt update

成功后會(huì)顯示如下界面：

4.配置及更換最佳軟件源

選擇合適的軟件源會(huì)很大程度上提高下載速度。

如何更換軟件源及選擇最佳軟件源在之前的文章Ubuntu如何通過(guò)簡(jiǎn)單的幾步操作來(lái)配置系統(tǒng)的軟件源、找不到軟件和更新怎么辦？（帶動(dòng)態(tài)圖文介紹）中已進(jìn)行過(guò)說(shuō)明，文章鏈接如下：

https://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/108916820

如果在重新載入軟件列表時(shí)，遇到了以下錯(cuò)誤，請(qǐng)?jiān)诮K端輸入以下命令（命令的最后一部分按錯(cuò)誤提示進(jìn)行修改，也就是下圖中紅色框內(nèi)的內(nèi)容）

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

會(huì)顯示如下界面，此時(shí)再重新配置及更換最佳軟件源就可以了

5.安裝ROS

做完上面的四步就可以開(kāi)始安裝ROS了

因ubuntu版本的不同其安裝指令也有可能不同，我的是ubuntu20.04 執(zhí)行下面的命令來(lái)安裝：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

會(huì)顯示如下界面：

安裝完后的界面如下