在自動化設(shè)備中，經(jīng)常用到伺服電機，特別是方位操控，大部分品牌的伺服電機都有方位操控功用，經(jīng)過操控器發(fā)出脈沖來操控伺服電機運轉(zhuǎn)，脈沖數(shù)對應(yīng)轉(zhuǎn)的角度，脈沖頻率對應(yīng)速度(與電子齒輪設(shè)定有關(guān))，當一個新的體系，參數(shù)不能工作時，首要設(shè)定方位增益，保證電機無噪音狀況下，盡量設(shè)大些，轉(zhuǎn)動慣量比也非常重要，可經(jīng)過自學習設(shè)定的數(shù)來參考，然后設(shè)定速度增益和速度積分時間，保證在低速運轉(zhuǎn)時連續(xù)，方位精度受控即可。

(1)方位份額增益

設(shè)定方位環(huán)調(diào)節(jié)器的份額增益。設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，方位滯后量越小。但數(shù)值太大或許會引起振動或超調(diào)。參數(shù)數(shù)值由詳細的伺服體系類型和負載狀況確認。

(2)方位前饋增益

設(shè)定方位環(huán)的前饋增益。設(shè)定值越大時，表明在任何頻率的指令脈沖下，方位滯后量越小方位環(huán)的前饋增益大，操控體系的高速呼應(yīng)特性提高，但會使體系的方位不安穩(wěn)，容易發(fā)生振動。不需求很高的呼應(yīng)特性時，本參數(shù)通常設(shè)為0表明規(guī)模：0~100%。

(3)速度份額增益

設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的份額增益。設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)詳細的伺服驅(qū)動體系類型和負載值狀況確認。一般狀況下，負載慣量越大，設(shè)定值越大。在體系不發(fā)生振動的條件下，盡量設(shè)定較大的值。

(4)速度積分時間常數(shù)

設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)。設(shè)置值越小，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)詳細的伺服驅(qū)動體系類型和負載狀況確認。一般狀況下，負載慣量越大，設(shè)定值越大。在體系不發(fā)生振動的條件下，盡量設(shè)定較小的值。

(5)速度反應(yīng)濾波因子

設(shè)定速度反應(yīng)低通濾波器特性。數(shù)值越大，截止頻率越低，電機發(fā)生的噪音越小。假如負載慣量很大，可以適當減小設(shè)定值。數(shù)值太大，形成呼應(yīng)變慢，或許會引起振動。數(shù)值越小，截止頻率越高，速度反應(yīng)呼應(yīng)越快。假如需求較高的速度呼應(yīng)，可以適當減小設(shè)定值。

(6)最大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置

設(shè)置伺服驅(qū)動器的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩約束值。設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，任何時候，這個約束都有用定位完結(jié)規(guī)模設(shè)定方位操控方法下定位完結(jié)脈沖規(guī)模。本參數(shù)供給了方位操控方法下驅(qū)動器判別是否完結(jié)定位的根據(jù)，當方位偏差計數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時，驅(qū)動器認為定位已完結(jié)，到位開關(guān)信號為ON，否則為OFF。

在方位操控方法時，輸出方位定位完結(jié)信號，加減速時間常數(shù)設(shè)置值是表明電機從0~2000r/min的加速時間或從2000~0r/min的減速時間。加減速特性是線性的抵達速度規(guī)模設(shè)置抵達速度在非方位操控方法下，假如伺服電機速度超過本設(shè)定值，則速度抵達開關(guān)信號為ON，否則為OFF。在方位操控方法下，不必此參數(shù)。與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)。

(7)手動調(diào)整增益參數(shù)

調(diào)整速度份額增益KVP值。當伺服體系安裝完后，有必要調(diào)整參數(shù)，使體系安穩(wěn)旋轉(zhuǎn)。首要調(diào)整速度份額增益KVP值。調(diào)整之前有必要把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零，然后將KVP值逐漸加大;同時觀察伺服電機中止時足否發(fā)生振動，而且以手動方法調(diào)整KVP參數(shù)，觀察旋轉(zhuǎn)速度是否明顯忽快忽慢。KVP值加大到發(fā)生以上現(xiàn)象時，有必要將KVP值往回調(diào)小，使振動消除、旋轉(zhuǎn)速度安穩(wěn)。此時的KVP值即開始確認的參數(shù)值。如有必要，經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后，可再作反復(fù)修正以到達理想值。

調(diào)整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值逐漸加大，使積分效應(yīng)逐漸發(fā)生。由前述對積分操控的介紹可看出，KVP值合作積分效應(yīng)增加到臨界值后將發(fā)生振動而不安穩(wěn)，好像KVP值一樣，將KVI值往回調(diào)小，使振動消除、旋轉(zhuǎn)速度安穩(wěn)。此時的KVI值即開始確認的參數(shù)值。

調(diào)整微分增益KVD值。微分增益首要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)，降低超調(diào)量。因此，將KVD值逐漸加大可改善速度安穩(wěn)性。

調(diào)整方位份額增益KPP值。假如KPP值調(diào)整過大，伺服電機定位時將發(fā)生電機定位超調(diào)量過大，形成不安穩(wěn)現(xiàn)象。此時，有必要調(diào)小KPP值，降低超調(diào)量及避開不安穩(wěn)區(qū);但也不能調(diào)整太小，使定位功率降低。因此，調(diào)整時應(yīng)小心合作。

(8)自動調(diào)整增益參數(shù)

現(xiàn)代伺服驅(qū)動器均已微計算機化，大部分供給自動增益調(diào)整(autotuning)的功用，可敷衍多數(shù)負載狀況。在參數(shù)調(diào)整時，可先使用自動參數(shù)調(diào)整功用，必要時再手動調(diào)整。

事實上，自動增益調(diào)整也有選項設(shè)置，一般將操控呼應(yīng)分為幾個等級，如高呼應(yīng)、中呼應(yīng)、低呼應(yīng)，用戶可根據(jù)實際需求進行設(shè)置。

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審核編輯 黃宇