最新公司需要利用J1939的CAN協(xié)議進行數(shù)據(jù)通信，琢磨了一天，才明白，現(xiàn)在整理成筆記，內(nèi)容如下：

1.數(shù)據(jù)幀格式

數(shù)據(jù)幀格式應(yīng)遵循CAN 29位標(biāo)識符的擴展幀格式，CAN 數(shù)據(jù)幀由很多域組成(仲裁域＋控制域＋數(shù)據(jù)域＋CRC域)。

2.協(xié)議數(shù)據(jù)單元（PDU）

數(shù)據(jù)幀是通過PDU進行組織的。PDU由數(shù)據(jù)幀中的 29 位標(biāo)識符(ID號)和數(shù)據(jù)場組成。ID又劃分為 6 個部分：優(yōu)先級P(3 位)，保留位(1位)，數(shù)據(jù)頁 DP位(1位)，PDU格式PF(8位)，PDU細(xì)節(jié)PS(8位)，源地址SA(8位)。擴展幀協(xié)議數(shù)據(jù)單元及場分布如下圖：

2.１優(yōu)先級（P）

長度：３位，位于ID最前面，用來優(yōu)化報文傳輸?shù)娇偩€的傳輸延遲。一條報文的優(yōu)先級可以從最高0(000)設(shè)置到最低7(111)。

2.2保留位（R ）

保留此位以備今后開發(fā)使用，可能擴展 PDU 格式域，定義新的 PDU 格式，擴展優(yōu)先級段或增加地址空間。所有報文的保留位應(yīng)設(shè)置為 0。

2.3數(shù)據(jù)頁（DP ）

DP 默認(rèn)設(shè)置為0。

2.4PDU 類型

PDU格式?jīng)Q定了是到具體ECU通信（特定目標(biāo)地址）或是廣播通信（全局目標(biāo)地址發(fā)送）。

2.5目標(biāo)地址（DA）

DA 場定義的特定目標(biāo)地址要求任何源地址與該目標(biāo)地址不同的節(jié)點忽略此報文。

2.6群擴展（GE）

GE場與PF場的低4位（當(dāng) PF 場高 4 位全部設(shè)置為 1 時表示 PS 場是組擴展）提供每個數(shù)據(jù)頁 4096 種參數(shù)組。對于每個數(shù)據(jù)頁有 4096 個參數(shù)組只在 PDU2 格式下可用；此外，還有 240 個參數(shù)組只在 PDU1 的格式下可用。當(dāng)前，兩個數(shù)據(jù)頁共有 8672 個參數(shù)組可用。

2.7源地址（SA）

SA 場是一個 8 位域。給定的一個源地址在網(wǎng)絡(luò)中應(yīng)當(dāng)只有一個設(shè)備與其相對應(yīng)，源地址應(yīng)是唯一的。

網(wǎng)絡(luò)中一個特定源地址只能匹配一個設(shè)備。因此，源地址域確保CAN標(biāo)識符符合CAN協(xié)議中的唯一性要求。

2.8 數(shù)據(jù)場