4設(shè)置主站

4.1 將Twincat主站網(wǎng)口連接EK1100的IN口，EK1100的OUT口連接FSoE開(kāi)發(fā)板的IN口，分別給FSoE開(kāi)發(fā)板和EK1100供電24V。

4.2 配置TwinCAT主站工程

1將該路徑FSoE Reference SW(CC-RX)RTK0EF0130F01001SJ_Ev110_EFSoE Reference Software Sample projectProject_AESI的RX72M EtherCAT Project A.xml拷貝到TwinCAT的安裝目錄TwinCAT3.1ConfigIoEtherCAT

2新建TwinCAT工程

3掃描網(wǎng)絡(luò)，選擇對(duì)應(yīng)網(wǎng)卡，生成網(wǎng)絡(luò)拓?fù)洌?strong>注意第一次掃描時(shí)，需要刷寫(xiě)EEPROM。

4創(chuàng)建TwinSAFE項(xiàng)目。

5TwinSAFE項(xiàng)目中輸入設(shè)備

6添加ErrACK signal

7創(chuàng)建安全功能塊。

8給功能塊分配變量。

9分配變量映射通道

10創(chuàng)建PLC工程

11編寫(xiě)PLC程序如下

12編譯工程Rebuild生成對(duì)應(yīng)的bErrAck和bErrAckIn變量。

13注冊(cè)綁定FSoE主站硬件，拷貝序列號(hào)Series Number，將在后續(xù)下載步驟中使用到，保存設(shè)置。

14雙擊Box3確保FSoE從站設(shè)置如下

15設(shè)置鏈接ErrAck信號(hào)

16下載FSoE主站安全配置，用戶(hù)名Administrator，序列號(hào)見(jiàn)上述7.2.13，密碼是TwinSAFE。

17激活主站配置

18此時(shí)從站處于op狀態(tài)

19登錄啟動(dòng)主站，登錄時(shí)會(huì)自動(dòng)啟動(dòng)默認(rèn)配置，如無(wú)自動(dòng)啟動(dòng)，則需手動(dòng)點(diǎn)擊start

20至此軟件下載結(jié)束，F(xiàn)SoE安全模塊紅燈閃爍，需復(fù)位清除錯(cuò)誤：對(duì)bErrAckIn寫(xiě)1然后再寫(xiě)0，紅燈閃爍消失。

21在線(xiàn)監(jiān)控通訊狀態(tài)，至此主站配置結(jié)束。

5功能驗(yàn)證

5.1 安全輸入輸出數(shù)據(jù)驗(yàn)證，如圖板子模擬FSoE急停emergency stop控制，按鈕開(kāi)關(guān)接開(kāi)發(fā)板的CON3，開(kāi)關(guān)閉合，出發(fā)INPUT_1和INPUT_2導(dǎo)通激活使能，從而OUTPUT輸出激活，點(diǎn)亮輸出LED燈。

6安全平臺(tái)軟件的應(yīng)用開(kāi)發(fā)

基于上述步驟完成的安全平臺(tái)軟件樣例工程提供了完整軟件代碼框架，集成了FSoE軟件和SIL3軟件以及自檢軟件，在此之上可以進(jìn)一步完成應(yīng)用開(kāi)發(fā)。不過(guò)整個(gè)軟件代碼框架沒(méi)有smart configurator配置文件scfg，而且底層驅(qū)動(dòng)代碼也并不是完全基于smart configurator配置后自動(dòng)生成的代碼，因此無(wú)法在本工程使用smart configurator生成代碼進(jìn)行應(yīng)用開(kāi)發(fā)?？梢栽诹硗獾墓こ添?xiàng)目中使用smart configurator生成的代碼集成到樣例工程中，需要做一些適配調(diào)整。此處以在安全平臺(tái)軟件中集成一個(gè)定時(shí)器中斷為例，介紹如何使用安全平臺(tái)軟件工具以及如何進(jìn)行適配集成。

6.1 安全平臺(tái)軟件架構(gòu)介紹

如圖架構(gòu)在MCU上的功能安全平臺(tái)軟件PLSW實(shí)現(xiàn)自檢功能以及雙MCU之間的交叉監(jiān)控，安全數(shù)據(jù)通過(guò)SCI串口通道進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊，安全軟件平臺(tái)支持16種user application，高達(dá)32個(gè)application，各個(gè)application之間通過(guò)輪詢(xún)方式順序執(zhí)行，每個(gè)user application的定義以及輪詢(xún)的順序，執(zhí)行占用的時(shí)間和內(nèi)存空間，都是通過(guò)工程路徑下的PSW_user_setting.h文件來(lái)設(shè)置，該文件可通過(guò)手動(dòng)或者官方提供的PLSW_ConfigTool來(lái)修改。

6.2 通過(guò)軟件PLSW_ConfigTool修改，在配置編輯區(qū)修改后保存可導(dǎo)出對(duì)應(yīng)文件PSW_user_setting.h，重新導(dǎo)入工程中，Master是主MCU對(duì)應(yīng)RX72M，Slave是從MCU對(duì)應(yīng)RX23T

6.3 新建e2 studio工程，生成定時(shí)器代碼（此處以RX23T為例）

6.4 將生成的代碼拷貝復(fù)制到RX23T工程中，定時(shí)器部署在user application4中，編譯會(huì)出錯(cuò)，此時(shí)需要根據(jù)報(bào)錯(cuò)調(diào)整適配相關(guān)驅(qū)動(dòng)代碼。

6.5 注冊(cè)新的中斷，在PSW_user_interrupt.h中修改

6.6 編譯執(zhí)行，使用示波器可以看到user application4和中斷的IO翻轉(zhuǎn)，至此定時(shí)器中斷添加完成。