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2023年11月，面對(duì)客戶高效穩(wěn)定的定位和建圖需求，思嵐科技以業(yè)界創(chuàng)新的產(chǎn)品形態(tài)提供了SLAMKit定位和建圖解決方案，以軟件授權(quán)的方式嵌入運(yùn)行在機(jī)器人的主控器中，并為機(jī)器人提供環(huán)境建模與自主定位的能力。

SLAMKit 主要由三個(gè)部分組成，分別是：思嵐激光雷達(dá)、授權(quán)盒和授權(quán)軟件程序。致力于為用戶提供行業(yè)內(nèi)首個(gè)導(dǎo)航系統(tǒng)軟件授權(quán)化服務(wù)，讓產(chǎn)品多快好省，讓方案多場景契合。

SLAMKit 的核心為授權(quán)軟件部分，其系統(tǒng)框圖如下所示，輸入為激光雷達(dá)數(shù)據(jù)、授權(quán)盒傳感數(shù)據(jù)、以及里程計(jì)數(shù)據(jù)，其中激光雷達(dá)數(shù)據(jù)和授權(quán)盒傳感數(shù)據(jù)為授權(quán)軟件獨(dú)立驅(qū)動(dòng)獲取，里程計(jì)數(shù)據(jù)來自于客戶側(cè)的 ROS 節(jié)點(diǎn)。系統(tǒng)的輸出可被定義為上層可供二次開發(fā)的工具鏈，包括可視化交互工具 Robostudio、C++ sdk、JAVA sdk、Restful API sdk、ROS sdk 等。

SLAMKit定位與建圖解決方案核心優(yōu)勢

定位

建圖

工具鏈

1. 大場景高分辨率地圖構(gòu)建

2. 思嵐自研SharpEdge 地圖優(yōu)化技術(shù)

3. 高精度實(shí)時(shí)定位

4. 多變場景魯棒性定位

5. 可視化工具與SDK完整工具鏈支撐

6. 產(chǎn)品全生命周期的支持服務(wù)

大場景高分辨率地圖構(gòu)建

1.5cm*1.5cm/pixel

最高地圖分辨率

150m*150m（開發(fā)者版）

500m*500m（專業(yè)版）

思嵐自研SharpEdge 地圖優(yōu)化技術(shù)

SharpEdge圖優(yōu)化建圖模式，完美勾勒地圖細(xì)節(jié)。細(xì)節(jié)光滑，無需二次修飾，客戶可直接應(yīng)用。

多變場景魯棒性定位

動(dòng)態(tài)多變，相速度高及局部特征貧瘠場景下能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定運(yùn)行。

可視化工具與SDK完整工具鏈支撐

提供C++、Java SDK、ROS、Restful API 等SDK工具包，助力客戶快速進(jìn)行二次開發(fā)。提供官網(wǎng)交互軟件RoboStudio，提供離線建圖、地圖編輯、地圖拼接等功能。

產(chǎn)品全生命周期的支持服務(wù)

可以通過軟件授權(quán)的方式為客戶提供開發(fā)、部署和運(yùn)維服務(wù)，完成全生命周期的支持服務(wù)。

目前，SLAMKit已在全球渠道上線，可免費(fèi)獲取【開發(fā)者版本】試用。值得一提的是，SLAMKit 所提供的授權(quán)盒可以作為軟件授權(quán)方案的授權(quán)鑰匙，也可以獨(dú)立作為一個(gè) IMU 模塊使用。當(dāng)授權(quán)盒作為獨(dú)立 IMU 模塊使用時(shí)，為客戶提供持續(xù)穩(wěn)定的九軸傳感信號(hào)輸出，同時(shí)體驗(yàn)一把高性能定位建圖方案試用。

ROS九軸IMU模塊

ROS兼容

雙IMU

高精度定位

1. 高精度穩(wěn)定數(shù)據(jù)輸出

2. 防零飄算法實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定yaw角輸出

3. 內(nèi)置雙IMU與濾波處理算法

4. 原生USB數(shù)據(jù)輸出接口

ROS兼容與IMU數(shù)據(jù)可視化

SLAMKit授權(quán)盒作為IMU使用時(shí)，可讀取三軸加速度、三軸陀螺儀、三軸磁力計(jì)、三維歐拉角、四元數(shù)、去零飄航向角數(shù)據(jù)，幫助設(shè)備獲取更穩(wěn)定、更準(zhǔn)確的定位信息。同時(shí)200Hz高速多元數(shù)據(jù)輸出。

商用標(biāo)準(zhǔn)的結(jié)構(gòu)與硬件設(shè)計(jì)

防塵金屬外觀，商用標(biāo)準(zhǔn)的結(jié)構(gòu)與硬件設(shè)計(jì)，確保IMU模塊高效、穩(wěn)定地服務(wù)于商業(yè)應(yīng)用環(huán)境。

原生 USB 接口的高精度IMU模塊

內(nèi)置了高精度的IMU模塊，配備原生USB接口，無需外接設(shè)備，方便將它與各種計(jì)算平臺(tái)相連，從而實(shí)時(shí)獲取和分析運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。

200Hz高速多元數(shù)據(jù)輸出

支持IMU200Hz高頻輸出定位和姿態(tài)數(shù)據(jù)，具有優(yōu)秀的定位精度。

SLAMKit&IMU模塊參數(shù)

SLAMKit定位與建圖解決方案

SLAMKit 定位與建圖解決方案分為來發(fā)者版和專業(yè)版兩種，它們之間的對(duì)比如下：

建圖面積	開發(fā)者版	專業(yè)版
建圖面積	150m*150m	500m*500m (可根據(jù)需求和硬件條件進(jìn)一步擴(kuò)大)
使用時(shí)間	1.5h循環(huán)試用	不限時(shí)
升級(jí)服務(wù)	無升級(jí)服務(wù)	功能持續(xù)迭代

專業(yè)版SLAMKit性能參數(shù)
最大建圖面積	500000㎡ ~ 1200000㎡
地圖分辨率	1cm、2.5cm、5cm可選
實(shí)時(shí)定位誤差（典型值）	± 5mm,± 1°
定位穩(wěn)定性	50%以上地圖環(huán)境變化率仍可穩(wěn)定工作
最大觀測距離	50m（典型值，具體視雷達(dá)選型決定）
掃描頻率	10 ~ 20Hz
定位輸出頻率	20 ~ 100Hz

ROS九軸IMU模塊數(shù)據(jù)

ROS九軸IMU
基本參數(shù)	參數(shù)數(shù)據(jù)
通訊方式	原生USB接口、USB通信協(xié)議
輸出內(nèi)容	片上時(shí)間、3軸加速度、3軸角速度、3軸磁力計(jì)，3維歐拉角、四元數(shù)，高精度yaw角，模塊靜止?fàn)顟B(tài)等
輸出速率	200Hz
啟動(dòng)時(shí)間	10000ms（包含上電自檢）
工作溫度	-40°C~+85°C
儲(chǔ)存溫度	-40°C~+100°C
支持設(shè)備	Intel 或 arm 工控機(jī) + ubuntu 16.04、18.04、20.04和22.04
工作電壓	5V
工作電流	12mA
休眠電流	20uA
產(chǎn)品尺寸	70.8mm * 63.4mm * 25.2mm
開發(fā)工具	C++ SDK，ROS node

參數(shù)		條件	典型值
加速度計(jì)	量程	/	±2g
	靈敏度	/	16384 LSB/g
	初始零偏誤差	Board-level，三軸	±50mg
	溫漂誤差	0°C~+85°C	±0.80mg/°C
	噪聲譜密度	噪聲帶寬 = 10Hz	230μg/√Hz
	正交誤差	/	±2%
陀螺儀	量程	/	±2000°/s
	靈敏度	/	16.4 LSB/(°/s)
	初始零偏誤差	Component-level， 25°C	±5°/s
	溫漂誤差	-40°C~+85°C	±0.05（°/s）/°C
	噪聲譜密度	噪聲帶寬 = 10Hz	0.015（°/s）/√Hz
	正交誤差	/	±2%
磁力計(jì)	量程	/	±4900 μT
	靈敏度	/	0.15 μT / LSB
	初始校準(zhǔn)誤差	/	-2000 ~ 2000 LSB
俯仰角、橫滾角	量程	/	X:±180° Y：±90°
航向角	量程	/	Z:±180°
航向角	零飄	水平放置	<0.01°/hr

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