一、本次實驗所需器材

1、Arduino UNO板

2、藍(lán)牙模塊

3、藍(lán)牙小車底盤（可從淘寶網(wǎng)購買）

4、L298驅(qū)動模塊：1個

3、面包板：1個

二、藍(lán)牙模塊的使用

實驗：給藍(lán)牙模塊發(fā)送h，回復(fù)i am here；發(fā)送b，回復(fù)see you.

硬件連接：

代碼：

char getstr;

void setup（）

{

Serial.begin（9600）;

}

void loop（）

{

getstr=Serial.read（）;

if（getstr==‘h’）

{

Serial.println（“I am here！”）;

}

else if（getstr==‘b’）{

Serial.println（“See you！”）;

}

}

將以上代碼寫入arduino時，要注意先將藍(lán)牙斷開，寫入完成后，再連上藍(lán)牙，否則會出錯。

手機(jī)端下載一個bluetooth spp或者藍(lán)牙串口程序即可，這里我用的是。

然后通過手機(jī)與該藍(lán)牙模塊進(jìn)行連接，一般默認(rèn)連接碼是1234或者0000。連接后，發(fā)送h，會顯示I am here，發(fā)送b，會顯示See you！

三、藍(lán)牙遙控小車制作

1、從網(wǎng)上購買了藍(lán)牙小車底盤，組裝后如下圖：

2、L298驅(qū)動模塊

該模塊的IN1、IN2、IN3、IN4分別連接arduino的12、11、10、9接口，電源12V口接arduino的5V，GND接地。

例子：

char getstr;

int in1=12;

int in2=11;

int in3=10;

int in4=9;

//上面定義了板上的4個控制端，12一組，34一組

void _mRight（int pin1，int pin2）//當(dāng)in1和in2中有一個接高位時，電機(jī)會向某一方向轉(zhuǎn)動

{

digitalWrite（pin1，HIGH）;

digitalWrite（pin2，LOW）;

}

void _mLeft（int pin1，int pin2）//同上

{

digitalWrite（pin1，LOW）;

digitalWrite（pin2，HIGH）;

}

void _mStop（int pin1，int pin2）//緊急制動，實際就是將電機(jī)兩個端短接了

{

digitalWrite（pin1，HIGH）;

digitalWrite（pin2，HIGH）;

}

void setup（）

{

Serial.begin（9600）;

pinMode（in1，OUTPUT）;

pinMode（in2，OUTPUT）;

pinMode（in3，OUTPUT）;

pinMode（in4，OUTPUT）;

//下面程序開始時讓控制端都為高電平，電機(jī)保持不動。

digitalWrite（in1，HIGH）;

digitalWrite（in2，HIGH）;

digitalWrite（in3，HIGH）;

digitalWrite（in4，HIGH）;

}

void loop（）

{

getstr=Serial.read（）;

if（getstr==‘f’）

{

Serial.println（“go forward！”）;

_mStop（in1，in2）;

_mStop（in3，in4）;

_mRight（in1，in2）;

_mRight（in3，in4）;

}

else if（getstr==‘b’）{

Serial.println（“go back！”）;

_mStop（in1，in2）;

_mStop（in3，in4）;

_mLeft（in1，in2）;

_mLeft（in3，in4）;

}

else if（getstr==‘l’）{

Serial.println（“go left！”）;

_mStop（in1，in2）;

_mStop（in3，in4）;

_mRight（in1，in2）;

_mLeft（in3，in4）;

}

else if（getstr==‘r’）{

Serial.println（“go right！”）;

_mStop（in1，in2）;

_mStop（in3，in4）;

_mRight（in3，in4）;

_mLeft（in1，in2）;

}

else if（getstr==‘s’）{

Serial.println（“Stop！”）;

_mStop（in1，in2）;

_mStop（in3，in4）;

}

}

注意，當(dāng)輸入fl 時，無論前往、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)，電機(jī)都是先停一下，再轉(zhuǎn)，這樣電機(jī)都流暢。

3、藍(lán)牙模塊

接法與二中藍(lán)牙模塊的使用接法相同。

4、超聲波測距模塊

連接方法是將VCC接5V，GND接地，trig接5口，Echo接6口。

5、硬件連接圖

6、代碼

char getstr;

int in1=12;

int in2=11;

int in3=10;

int in4=9;

//上面定義了板上的4個控制端，12一組，34一組

int TrigPin = 5;

int EchoPin = 6;

float cm;

int i=0;//記錄測量次數(shù)，每5次取一下平均值

float cmsum;//計算5次總值

float cmeve;//計算5次平均值

void _mRun（int pin1，int pin2）//電機(jī)右轉(zhuǎn)，電機(jī)到底是右轉(zhuǎn)還是左轉(zhuǎn)取決于電機(jī)端的接線和控制腳的順序

{

digitalWrite（pin1，HIGH）;

digitalWrite（pin2，LOW）;

}

void _mBack（int pin1，int pin2）//同上

{

digitalWrite（pin1，LOW）;

digitalWrite（pin2，HIGH）;

}

void _mStop（int pin1，int pin2）//緊急制動，實際就是將電機(jī)兩個端短接了

{

digitalWrite（pin1，HIGH）;

digitalWrite（pin2，HIGH）;

}

void setup（）

{

Serial.begin（9600）;

pinMode（in1，OUTPUT）;

pinMode（in2，OUTPUT）;

pinMode（in3，OUTPUT）;

pinMode（in4，OUTPUT）;

pinMode（TrigPin， OUTPUT）;

pinMode（EchoPin， INPUT）;

//下面程序開始時讓控制端都為高電平，電機(jī)保持不動。

digitalWrite（in1，HIGH）;

digitalWrite（in2，HIGH）;

digitalWrite（in3，HIGH）;

digitalWrite（in4，HIGH）;

}

void loop（）

{

getstr=Serial.read（）;

delayMicroseconds（60）;

digitalWrite（TrigPin， HIGH）;

delayMicroseconds（60）;

digitalWrite（TrigPin， LOW）;

cm = pulseIn（EchoPin， HIGH） / 58.0; //將回波時間換算成cm

cm = （int（cm * 100.0）） / 100.0; //保留兩位小數(shù)

if （i==5）{//連接測5次，計算平均值，如果小于10厘米則緊急停車

i=0;

cmeve=cmsum/5;

cmsum=0;

if （cmeve《10 and cmeve》0） {

Serial.println（cmeve）;

_mStop（in1，in2）;

_mStop（in3，in4）;

}

}

else {

i=i+1;

cmsum=cmsum+cm;

}

if（getstr==‘f’）

{

Serial.println（“go forward！”）;

_mStop（in1，in2）;

_mStop（in3，in4）;

_mRun（in1，in2）;

_mRun（in3，in4）;

}

else if（getstr==‘b’）{

Serial.println（“go back！”）;

_mStop（in1，in2）;

_mStop（in3，in4）;

_mBack（in1，in2）;

_mBack（in3，in4）;

}

else if（getstr==‘l’）{

Serial.println（“go left！”）;

_mStop（in1，in2）;

_mStop（in3，in4）;

_mRun（in1，in2）;

_mBack（in3，in4）;

}

else if（getstr==‘r’）{

Serial.println（“go left！”）;

_mStop（in1，in2）;

_mStop（in3，in4）;

_mRun（in3，in4）;

_mBack（in1，in2）;

}

else if（getstr==‘s’）{

Serial.println（“Stop！”）;

_mStop（in1，in2）;

_mStop（in3，in4）;

}

}