現(xiàn)實世界中，在微觀領(lǐng)域進(jìn)行探索和操作需要一類小的機(jī)器人作為幫手，它們的尺寸要小到能夠在微米甚至是納米尺度執(zhí)行特定任務(wù)，這就是微型機(jī)器人。微型機(jī)器人由于個體太小，在研制過程中主要面臨3個方面挑戰(zhàn)：能源、驅(qū)動和控制。針對這些問題，國內(nèi)外已開展了幾類微型機(jī)器人的研究，包括磁驅(qū)動微型機(jī)器人、光驅(qū)動微型機(jī)器人、熱驅(qū)動機(jī)器人、化學(xué)氣泡推動機(jī)器人、微生物機(jī)器人等。藻類細(xì)胞機(jī)器人是這些機(jī)器人中的一種。

藻類細(xì)胞尺寸通常為幾微米至幾十微米，具有眼點和鞭毛，能夠從周圍液體環(huán)境中獲取能量驅(qū)動自身向前游動。它們的游動速度可達(dá)110 μm/s，即每秒運動距離是其自身體長的3~10倍。在它身體前端的“眼點”，能夠感知特定波長光線的刺激，并迅速做出響應(yīng)，這就是它的趨光性。藻類細(xì)胞得天獨厚的優(yōu)勢自然而然地解決了微型機(jī)器人面臨的供能和驅(qū)動問題。

藻類細(xì)胞在水中是任意游動的，如何實現(xiàn)其機(jī)器人化運動及向外界做功是生物學(xué)與機(jī)器人學(xué)交叉領(lǐng)域的難點問題。2005年，Weibel等首次報道了利用衣藻細(xì)胞趨光性控制細(xì)胞在微流控管道內(nèi)往復(fù)運動，并通過衣藻細(xì)胞帶動直徑1~6 μm的聚苯乙烯小球運動，但該研究中衣藻細(xì)胞是在一段直管道內(nèi)往復(fù)運動。為了控制藻類細(xì)胞進(jìn)行更復(fù)雜的運動，中國科學(xué)院沈陽自動化研究所微納米課題組開發(fā)了藻類細(xì)胞引導(dǎo)系統(tǒng)（Algae Guiding System, AGS）。通過該系統(tǒng)可以控制藻類細(xì)胞定向運動，使其依次通過十字形微流控管道，遍歷4條管道后又回到出發(fā)點，如圖1所示。通過合理規(guī)劃AGS光源的運動，可實現(xiàn)藻類細(xì)胞機(jī)器人在二維空間沿任意設(shè)定路徑的運動，包括沿三角形、長方形、方波形等路徑運動。

圖1 藻類細(xì)胞機(jī)器人在微流控管道十字路口“右轉(zhuǎn)”運動

在控制藻類細(xì)胞機(jī)器人定向運動的基礎(chǔ)上，通過對機(jī)器人的群體控制，研究人員又成功實現(xiàn)了對微小物體的準(zhǔn)確抓取、可控輸運和精準(zhǔn)釋放。通過照射光斑可以控制藻類細(xì)胞機(jī)器人聚集到直徑 100 μm顆粒周圍，在移動光斑時藻類細(xì)胞群體可推動顆粒隨著光斑而運動，關(guān)閉光斑即實現(xiàn)了顆粒的釋放。

除了控制藻類細(xì)胞機(jī)器人定向運動，研究人員進(jìn)一步實現(xiàn)了藻類細(xì)胞機(jī)器人的陣列化旋轉(zhuǎn)。結(jié)合光誘導(dǎo)介電泳技術(shù)（ODEP），建立了藻類細(xì)胞在ODEP微環(huán)境中的轉(zhuǎn)動狀態(tài)模型和受力模型，實現(xiàn)了對藻類細(xì)胞的快速捕獲及陣列化旋轉(zhuǎn)，且通過改變光強(qiáng)可有效調(diào)節(jié)細(xì)胞旋轉(zhuǎn)速度，如圖2。構(gòu)建的藻類細(xì)胞旋轉(zhuǎn)陣列有望作為微尺度馬達(dá)陣列，在微流控及生物驅(qū)動領(lǐng)域發(fā)揮重要作用。

圖2 藻類細(xì)胞定向旋轉(zhuǎn)陣列

藻類細(xì)胞作為微型機(jī)器人，解決了以往微型機(jī)器人在能源、驅(qū)動、控制方面遇到的問題。通過對藻類細(xì)胞機(jī)器人進(jìn)行控制，研究人員實現(xiàn)了藻類細(xì)胞機(jī)器人的定向運動、旋轉(zhuǎn)及對微結(jié)構(gòu)的輸運。藻類細(xì)胞機(jī)器人作為一種新型微型機(jī)器人，是微觀世界里的特種兵，它們將在生物驅(qū)動、藥物輸運、環(huán)境監(jiān)測和微納制造等方面為人類做出貢獻(xiàn)。