記錄一下驅(qū)動直流無刷電機(jī)走過的坑。我是和是室友一起在玩FOC，電路方面也是借鑒了他的。我倆共同的一個(gè)心得就是，電路這個(gè)東西直接抄要么你就要原封不動的復(fù)刻下來，要么你就要搞懂電路中的每個(gè)電阻電容都起到什么作用，然后在這個(gè)基礎(chǔ)上改！?。〔蝗?，彎路必然是少不了的。

硬件電路整體展示

主控部分

主控部分用的STM32F103C8T6，本來想用C6T6的，但是它不支持CAN通信，想到之后要做小車，還是帶一個(gè)總線靠譜一點(diǎn)。我沒有畫晶振，用的內(nèi)部晶振。值得注意的地方就是用于驅(qū)動半橋的PWM我這里其實(shí)是有問題的，因?yàn)镾TM32F103C8T6定時(shí)器1的通道4是不在ADC的觸發(fā)事件里面的，因此是沒辦法進(jìn)行準(zhǔn)確的電流采樣的或者說會影響一部分性能。所以需要修改。這是第一個(gè)坑?。?！切記，定時(shí)器的四個(gè)PWM通道中一定要有一個(gè)用于出發(fā)ADC采樣，其他三個(gè)用于輸出控制半橋的PWM。I2C是用于讀取AS5600的，測試了一下在I2C高速模式下，AS5600的速率大約是6Khz。

電源管理和USB

這部分其實(shí)就沒有什么坑了，電源管理是直接抄WD1305的手冊，對于沒有接觸過電源管理的同學(xué)來說（正是本人），照抄就好了，封裝什么的最好都一樣，很多第一次做的同學(xué)會把10uH選錯(cuò)，這也算是一個(gè)坑吧，這個(gè)選擇功率電感就行，因?yàn)楸旧碛糜?V的電流也很小，通常是幾十毫安，你選擇一個(gè)500ma的功率電感基本是足夠的。

電機(jī)驅(qū)動

這部分是坑最大的一個(gè)部分，柵極驅(qū)動器用的是EG2133，自帶死區(qū)控制。所以高側(cè)和低側(cè)剛好是反向的，所以直接共用一個(gè)PWM就可以。

又一個(gè)坑來了?。?！這個(gè)芯片的VCC和用于高側(cè)的基電壓一定要是一樣的。其次是自舉電路！?。∥液褪矣言谶@上面坑了許久（因?yàn)椴欢耘e電路的作用），照抄就是了?。。〔灰獔D簡化，省去二極管或者電容。DMT3009LDT-7是雙N溝道MOS管。柵極的電阻和二極管是用于降低MOS管的發(fā)熱。

電流采樣

用的專用電流采樣芯片，采樣電阻要考慮一下最終輸出的電流和功率，選擇合適的采樣電阻就可以。我這里用的10毫歐1W的電流采樣電阻，能走10A電流。

總結(jié)

PWM用的定時(shí)器中，有一個(gè)通道要能觸發(fā)ADC采樣。

自舉電路二極管和電容不能少，電容不能太小。

MOS管的電源和柵極驅(qū)動器的電源要分開，當(dāng)然也可以用一個(gè)（限制了應(yīng)用范圍。

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