導(dǎo)讀

想深入了解ZMC600E運(yùn)動(dòng)控制器的插補(bǔ)算法嗎？空間直線插補(bǔ)適用于精確定位，圓弧插補(bǔ)提供平滑曲線過(guò)渡。合理應(yīng)用這些算法，能提升多軸協(xié)同能力，保障工作精度與可靠性，讓工業(yè)自動(dòng)化更高效、更智能。

ZMC600E是廣州致遠(yuǎn)電子股份有限公司開(kāi)發(fā)的最新一代高性能智能總線型控制器，是面向工廠智能化時(shí)代的機(jī)器人控制器。ZMC600E采用多核異構(gòu)應(yīng)用處理器為核心，其內(nèi)核包括2個(gè)64位的ArmCortex-A53核，主頻1.0GHz；4個(gè)Cortex-R5F內(nèi)核，主頻800MHz。同時(shí)板載1GB DDR4、4GB eMMC以及32KB FRAM。

ZMC600E EtherCAT主站控制器為了滿(mǎn)足不同的自動(dòng)化應(yīng)用需求，在硬件接口上面，精心設(shè)計(jì)了1路EtherCAT主站接口，ms 周期任務(wù)抖動(dòng)±5μs 以?xún)?nèi)；3 路以太網(wǎng)接口，其中1路是千兆網(wǎng)口；2路RS485；2路CAN；32個(gè)用戶(hù)I/O，其中16路DI，16路DO，輸入支持最多2路正交編碼或兩路脈沖計(jì)數(shù)；1個(gè)USB3.0接口；支持TF卡；系統(tǒng)電源采用高穩(wěn)定隔離電源，支持掉電檢測(cè)；提供多種程序加密手段，保護(hù)用戶(hù)應(yīng)用軟件知識(shí)產(chǎn)權(quán)。

ZMC600E 示意圖及接口圖如下所示：

圖1 產(chǎn)品示意圖

圖2 ZMC600E接口圖

ZMC600E EtherCAT主站控制器為設(shè)備制造商提供多軸數(shù)、多IO點(diǎn)數(shù)控制的新一代可靠智能的運(yùn)動(dòng)控制解決方案，提供空間直線、圓弧插補(bǔ)算法，可以廣泛應(yīng)用于注塑行業(yè)、沖壓行業(yè)、車(chē)床行業(yè)、搬運(yùn)碼垛、關(guān)節(jié)機(jī)器人、噴涂、玻璃機(jī)、壓鑄機(jī)、包裝設(shè)備、3C設(shè)備、鋰電池設(shè)備、紡織、流水線工作站、非標(biāo)自動(dòng)化裝備、特種機(jī)床等高端設(shè)備應(yīng)用。

?插補(bǔ)的概念

插補(bǔ)是數(shù)控機(jī)床中的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，它通過(guò)特定的算法精確確定刀具或機(jī)械部件的運(yùn)動(dòng)軌跡。這一過(guò)程的核心目標(biāo)是根據(jù)預(yù)定的運(yùn)動(dòng)要求，實(shí)時(shí)計(jì)算出各個(gè)坐標(biāo)軸的運(yùn)動(dòng)指令，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行部件協(xié)調(diào)地運(yùn)動(dòng)，確保機(jī)械部件能夠沿著理想的軌跡和速度精確移動(dòng)。插補(bǔ)算法的基本原理涉及數(shù)字計(jì)算，它不斷地生成各軸的進(jìn)給指令，使得在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中各軸能夠同步且協(xié)調(diào)地運(yùn)動(dòng)，從而確保設(shè)備能夠精確地完成預(yù)定的路徑。

插補(bǔ)通常涉及至少兩個(gè)軸的協(xié)同工作。首先，通過(guò)建立坐標(biāo)系，將運(yùn)動(dòng)軸映射到相應(yīng)的坐標(biāo)系中。然后，運(yùn)動(dòng)控制器依據(jù)插補(bǔ)算法來(lái)控制各個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)所需的軌跡。在常見(jiàn)的插補(bǔ)類(lèi)型中，直線插補(bǔ)用于實(shí)現(xiàn)兩個(gè)點(diǎn)之間的直線運(yùn)動(dòng)，而圓弧插補(bǔ)則用于實(shí)現(xiàn)沿圓弧軌跡的運(yùn)動(dòng)。這兩種插補(bǔ)都依賴(lài)于算法的實(shí)時(shí)計(jì)算，以保證軌跡運(yùn)動(dòng)的精度和平穩(wěn)性。簡(jiǎn)而言之，插補(bǔ)是數(shù)控系統(tǒng)中確保機(jī)械部件按照預(yù)定軌跡精確、高效運(yùn)動(dòng)的一種技術(shù)。

?直線插補(bǔ)

以二維空間簡(jiǎn)化說(shuō)明，如圖1所示，直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)：由起始點(diǎn)處沿X 方向走一小段（給一個(gè)脈沖當(dāng)量軸走一段固定距離），發(fā)現(xiàn)終點(diǎn)在實(shí)際輪廓的下方，則下一條線段沿 Y 方向走一小段，此時(shí)如果線段終點(diǎn)還在實(shí)際輪廓下方，則繼續(xù)沿 Y 方向走一小段，直到在實(shí)際輪廓上方以后，再向 X 方向走一小段，依次循環(huán)類(lèi)推，直到到達(dá)輪廓終點(diǎn)為止?？臻g直線適用于任意維空間的直線，插補(bǔ)方法也是一樣的道理。

圖3 直線插補(bǔ)示意圖
?圓弧插補(bǔ)

圓弧插補(bǔ)與直線插補(bǔ)類(lèi)似，都是通過(guò)給定起止點(diǎn)及相關(guān)參數(shù)，計(jì)算出一系列逼近實(shí)際圓弧的離散點(diǎn)。這些點(diǎn)構(gòu)成插補(bǔ)軌跡，控制各個(gè)軸沿此軌跡運(yùn)動(dòng)，最終完成圓弧路徑的加工?？臻g圓弧插補(bǔ)既可以在二維平面進(jìn)行，也可以是三維空間的協(xié)同運(yùn)動(dòng)。

以二軸為例簡(jiǎn)化說(shuō)明，如圖2所示，圓的插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)：將通過(guò)一定的算法，逐步計(jì)算出圓弧的離散點(diǎn)，并控制兩個(gè)軸按這些點(diǎn)進(jìn)行協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，最終加工出目標(biāo)圓弧路徑。這一過(guò)程能夠?qū)崿F(xiàn)精確的曲線軌跡控制，確保機(jī)械部件沿指定的圓弧軌跡平穩(wěn)移動(dòng)。

圖4 圓弧插補(bǔ)

空間圓弧默認(rèn)為三維，構(gòu)造圓弧時(shí)，方向逆時(shí)針為正、除起始點(diǎn)和終點(diǎn)外，輔助參數(shù)輸入分為三種：

圖5 空間圓弧構(gòu)造

輔助點(diǎn)為圓弧上的點(diǎn)，其優(yōu)勢(shì)在于，路徑方向唯一，且實(shí)際輔助點(diǎn)可以通過(guò)示教獲得。

輔助點(diǎn)為圓心點(diǎn)，正常情況下是有兩個(gè)方向的解，因此需要額外指定方向。但與起點(diǎn)、終點(diǎn)的夾角不能是180度，否則有無(wú)數(shù)解；缺點(diǎn)在于圓心處于障礙物區(qū)間時(shí)無(wú)法通過(guò)示教獲得。

輔助點(diǎn)為與與原點(diǎn)形成的向量為平面法向量，向量長(zhǎng)度為半徑坐標(biāo)，方向根據(jù)右手原則。但已知半徑下，圓心在它們的中垂線上，同樣有兩個(gè)解。算法會(huì)選擇起點(diǎn)和終點(diǎn)之間距離較短的那個(gè)圓，即總的運(yùn)動(dòng)角度最多為180度。缺點(diǎn)是圓弧角度必須小于或等于180°。

?插補(bǔ)算法API

ZMC600E 運(yùn)動(dòng)控制器提供了直線和圓弧插補(bǔ) API 接口，方便用戶(hù)進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)的設(shè)置和調(diào)整。

創(chuàng)建直線軌跡規(guī)劃

創(chuàng)建圓弧軌跡規(guī)劃

刪除軌跡規(guī)劃的句柄

設(shè)置起始位置

設(shè)置終點(diǎn)位置

開(kāi)啟軌跡規(guī)劃

獲取當(dāng)前軌跡規(guī)劃經(jīng)過(guò)的總距離

獲取某個(gè)經(jīng)過(guò)距離點(diǎn)的規(guī)劃信息

?示例1. 直線插補(bǔ)示例：起始點(diǎn){0, 10, 20}，終點(diǎn){ 10, 0, -20}代碼如下：

#include #include #include #include#include "trajectory.h"int main(){ double startPos[3] = { 0, 10, 20 }; double endPos[3] = { 10, 0, -20 };
trajectory_handle handle = trajectory_new_line(3); trajectory_set_start_pos(handle, startPos); trajectory_set_end_pos(handle, endPos); trajectory_set_plan(handle);
double dist = trajectory_get_plan_distance(handle); for(double d = 0; d <= dist; d+=0.1) { double pass_dist[3]; trajectory_get_plan_slice(handle, d, pass_dist); std::cout << "pass_dist :" << pass_dist[0] << "," << pass_dist[1] << "," << pass_dist[2] << endl; } trajectory_delete(handle); return 0;}

執(zhí)行結(jié)果如圖下圖所示：

圖6 直線插補(bǔ)軌跡

2.圓弧插補(bǔ)示例：起始點(diǎn){-10,0,10}，終點(diǎn){ 10, 0, 5 }, 經(jīng)過(guò)圓弧點(diǎn){0, 10, 7.5}

代碼如下：

#include #include #include #include#include "trajectory.h"int main(){ double startPt[3]= { -10, 0, 10 }; double auxPt[3] = { 0, 10, 7.5 }; double endPt[3] = { 10, 0, 5 };
trajectory_handle handle = trajectory_new_arc(0, auxPt, 0); trajectory_set_start_pos(handle, startPt); trajectory_set_end_pos(handle, endPt); trajectory_set_plan(handle);
double dist = trajectory_get_plan_distance(handle); for (double d = 0; d <= dist; d+=0.1) { double pass_dist[3]; trajectory_get_plan_slice(handle, d, pass_dist); std::cout << "pass_dist :" << pass_dist[0] << "," << pass_dist[1] << "," << pass_dist[2] << endl; } trajectory_delete(handle); return 0;}

執(zhí)行結(jié)果如圖下圖所示：

圖7 空間圓弧插補(bǔ)示例

ZMC600E運(yùn)動(dòng)控制器 配備了直線和圓弧插補(bǔ)算法，這些算法能夠靈活應(yīng)對(duì)各種應(yīng)用需求，確保軌跡的精確性。掌握這些運(yùn)動(dòng)插補(bǔ)技術(shù)，有助于提高設(shè)備的控制精度和工作效率，為工業(yè)生產(chǎn)帶來(lái)顯著的效益提升。