利用IMU增強(qiáng)機(jī)器人

定位與實(shí)現(xiàn)精確導(dǎo)航

慣性測(cè)量單元（IMU）傳感器可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的定位與導(dǎo)航，已成為機(jī)器人精確定位的重要組成部分。IMU集成了加速度計(jì)、陀螺儀和磁力計(jì)，通過(guò)提供實(shí)時(shí)響應(yīng)，使機(jī)器人能夠準(zhǔn)確地確定其方向、位置和運(yùn)動(dòng)，從而使機(jī)器人能夠在動(dòng)態(tài)變化的環(huán)境中導(dǎo)航。本文將為您介紹IMU的功能特性，與在自主移動(dòng)機(jī)器人（AMR）的應(yīng)用，以及ADI所提供的相關(guān)解決方案。

IMU幫助在AMR運(yùn)行環(huán)境中實(shí)現(xiàn)精確定位

IMU可提供關(guān)鍵的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，已成為機(jī)器人精確定位的重要組成部分。傳感器融合技術(shù)可將IMU數(shù)據(jù)與其他傳感器（例如攝像頭或LIDAR）相結(jié)合，通過(guò)整合多個(gè)數(shù)據(jù)源來(lái)提高定位精度。IMU廣泛應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人、人形機(jī)器人、無(wú)人機(jī)（UAV），以及虛擬／增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)。它們?cè)趯?shí)現(xiàn)精確定位方面發(fā)揮了重要作用，使機(jī)器人能夠自主執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)并與周圍環(huán)境有效互動(dòng)。

AMR對(duì)于未來(lái)的智能工廠和倉(cāng)儲(chǔ)至關(guān)重要，在塑造未來(lái)自動(dòng)化、可持續(xù)和清潔的工廠方面發(fā)揮著關(guān)鍵作用。AMR可提高效率、減少浪費(fèi)并優(yōu)化工業(yè)環(huán)境中的利用率。雖然未來(lái)可能會(huì)專門為AMR建造和優(yōu)化工廠環(huán)境，但讓這些機(jī)器人適應(yīng)現(xiàn)有的倉(cāng)庫(kù)和工廠仍面臨諸多挑戰(zhàn)。AMR面臨的主要障礙涉及兩個(gè)關(guān)鍵部分，包括如何高效路徑規(guī)劃（確定最佳路徑）和精確定位（不斷更新其在環(huán)境中的位置）。

由于GPS無(wú)法在覆蓋的封閉環(huán)境下進(jìn)行室內(nèi)導(dǎo)航，因此AMR需要利用一系列傳感器和算法進(jìn)行定位和導(dǎo)航。其中包括攝像頭、LIDAR和雷達(dá)等視覺(jué)傳感器，以及車輪編碼器和IMU等測(cè)程傳感器。每種傳感器模式在范圍、準(zhǔn)確性和傳感信息方面都各有優(yōu)勢(shì)。這些傳感器的組合可確保提供全面的數(shù)據(jù)，從而在動(dòng)態(tài)環(huán)境中有效定位機(jī)器人。

高性能IMU提升AMR的定位與導(dǎo)航能力

IMU是由微機(jī)電系統(tǒng)（MEMS）器件構(gòu)成的微型器件。其中通常包括三軸加速度計(jì)、三軸陀螺儀、高性能磁力計(jì)等。三軸加速度計(jì)用于測(cè)量相對(duì)于地球重力場(chǎng)的加速度。三軸陀螺儀用于測(cè)量旋轉(zhuǎn)速率，提供三個(gè)軸上每個(gè)軸的角速度。高性能磁力計(jì)可提供磁場(chǎng)測(cè)量，對(duì)于在具有挑戰(zhàn)性的環(huán)境中準(zhǔn)確估計(jì)方向至關(guān)重要。此外，還有其它種IMU，如溫度傳感器用于補(bǔ)償溫度變化，氣壓計(jì)用于測(cè)量壓力。

IMU的高刷新速率的實(shí)時(shí)定位，是自主性和實(shí)時(shí)導(dǎo)航是機(jī)器人操作環(huán)境中的關(guān)鍵要素。然而，感知傳感器的刷新速率通常受到限制，大概在10 Hz到30 Hz的范圍內(nèi)。相比之下，IMU擁有提供高保真位置輸出的能力，最高可達(dá)200 Hz。更高的刷新速率，顯著提高了系統(tǒng)在動(dòng)態(tài)環(huán)境中，快速適應(yīng)方向快速變化時(shí)的可靠性，從而有助于快速響應(yīng)。憑借加速的刷新速率，AMR還能夠在其他測(cè)量之間的短暫間隔內(nèi)提供估計(jì)姿態(tài)。因此，IMU在實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)定位方面發(fā)揮著關(guān)鍵作用，其刷新速率比感知傳感器快10倍。

另一方面，IMU是航位推算的支柱，航位推算是一種根據(jù)先前已知的位置估計(jì)當(dāng)前位置的導(dǎo)航技術(shù)。IMU可隨著時(shí)間推移不斷提供位置、方向和速度數(shù)據(jù)，從而實(shí)現(xiàn)精確估計(jì)，有助于AMR實(shí)現(xiàn)可靠導(dǎo)航。

此外，IMU具有緊湊的尺寸和輕便的設(shè)計(jì)，非常適合集成到各種移動(dòng)機(jī)器人配置中。IMU并需要具備在不同環(huán)境中的可靠性，具有一定的抗電磁干擾能力，可以在多種環(huán)境中運(yùn)行，包括室外和室內(nèi)環(huán)境。因此，它們適合廣泛的應(yīng)用。

IMU還可以通過(guò)加快刷新速率提高可靠性，感知傳感器的刷新速率通常限制在約10 Hz至30 Hz之間，而IMU可提供高達(dá)4 kHz原始數(shù)據(jù)的高保真位置輸出，具有顯著的優(yōu)勢(shì)。更高的刷新速率增強(qiáng)了可靠性，特別是在動(dòng)態(tài)環(huán)境中，使AMR能夠快速響應(yīng)，并有助于在其他測(cè)量之間的短期間隔內(nèi)估計(jì)姿態(tài)。

在已經(jīng)有視覺(jué)傳感器的情況下，IMU對(duì)AMR來(lái)說(shuō)仍然必不可少，這是因?yàn)锳MR通常具有多種視覺(jué)傳感器，例如飛行時(shí)間（ToF）、攝像頭、LIDAR等。盡管視覺(jué)測(cè)程提供了豐富的數(shù)據(jù)集，但I(xiàn)MU仍有存在的必要性。

例如，AMR可在特征稀疏的走廊中導(dǎo)航，同步定位與地圖繪制（SLAM）算法本質(zhì)上通過(guò)匹配觀察到的傳感器數(shù)據(jù)來(lái)工作，這些數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在地圖中以便在地圖內(nèi)進(jìn)行定位。IMU還可實(shí)現(xiàn)在廣闊的開放環(huán)境中導(dǎo)航，當(dāng)在大型開放空間（如50 m×50 m的大型倉(cāng)庫(kù)）中工作時(shí)，因?yàn)楦鱾€(gè)獨(dú)特特征超出了傳感器范圍（LIDAR的最大范圍通常約為10 m到15 m），AMR的測(cè)程功能無(wú)法發(fā)揮作用。

當(dāng)在斜坡上行駛時(shí)，傳統(tǒng)的SLAM算法依靠LIDAR時(shí)會(huì)遇到挑戰(zhàn)，因?yàn)?D點(diǎn)數(shù)據(jù)不顯示坡度信息。IMU可通過(guò)提取坡度信息來(lái)幫助解決這一難題，從而有效地在斜坡上導(dǎo)航。利用IMU導(dǎo)航時(shí)，需要具備對(duì)環(huán)境因素的敏感性，LIDAR傳感器對(duì)各種環(huán)境因素很敏感，例如環(huán)境光、灰塵、霧和雨。這些因素會(huì)降低傳感器數(shù)據(jù)的質(zhì)量，進(jìn)而影響SLAM算法的性能。IMU可以在各種環(huán)境中可靠運(yùn)行，因而成為移動(dòng)機(jī)器人在發(fā)揮多功能性時(shí)的合適選擇。

傳感器融合可提高IMU的可靠性與數(shù)據(jù)質(zhì)量

然而，世界上并沒(méi)有十全十美的傳感器，盡管IMU有其優(yōu)勢(shì)，但也存在風(fēng)險(xiǎn)并會(huì)帶來(lái)一些挑戰(zhàn)，像是IMU測(cè)量容易受到噪聲的影響，這會(huì)降低機(jī)器人導(dǎo)航和控制的準(zhǔn)確性。為了補(bǔ)償噪聲，IMU通常采用先進(jìn)的濾波技術(shù)，例如卡爾曼濾波或FIR。

另一方面，IMU傳感器會(huì)隨著時(shí)間的推移積累偏置，這會(huì)導(dǎo)致方向和運(yùn)動(dòng)估計(jì)出現(xiàn)誤差。為了解決這個(gè)問(wèn)題，采用了偏置估計(jì)算法來(lái)不斷更新IMU傳感器讀數(shù)。此外，IMU傳感器會(huì)表現(xiàn)出非線性行為，這會(huì)進(jìn)一步加劇數(shù)據(jù)處理和解釋的復(fù)雜性。為了對(duì)非線性度進(jìn)行補(bǔ)償，需要對(duì)其進(jìn)行校準(zhǔn)以表征傳感器的行為并應(yīng)用適當(dāng)?shù)男Ｕ?/p>

隨機(jī)游走現(xiàn)象也是需要考慮的議題，IMU易受到外部熱機(jī)械事件的影響，導(dǎo)致ARW（角度隨機(jī)游走（陀螺儀中））和VRW（速度隨機(jī)游走（加速度計(jì)中））出現(xiàn)誤差。該如何降低這些風(fēng)險(xiǎn)呢？傳感器融合將是重要的技術(shù)！

傳感器融合可提高可靠性、提高數(shù)據(jù)質(zhì)量，以及更好地估計(jì)未測(cè)量的狀態(tài)，并增加覆蓋范圍從而確保安全。傳感器融合需要靠算法來(lái)支持，擴(kuò)展卡爾曼濾波等狀態(tài)估計(jì)技術(shù)可以糾正常規(guī)AMR運(yùn)行期間的噪聲、ARW和偏置不穩(wěn)定性誤差，并通過(guò)測(cè)量地球引力加速度，可以消除IMU中的俯仰和滾轉(zhuǎn)陀螺儀誤差，該算法會(huì)跟蹤和糾正偏置漂移，并糾正ARW誤差。

擴(kuò)展卡爾曼濾波器（EKF）則可用在即使建模系統(tǒng)的確切性質(zhì)未知，也支持對(duì)過(guò)去、現(xiàn)在和未來(lái)狀態(tài)的估計(jì)。隨著時(shí)間的推移，觀察到的測(cè)量值包含高斯白噪聲或其他不準(zhǔn)確性，并通過(guò)同步傳感器之間的測(cè)量、預(yù)測(cè)姿態(tài)和誤差估計(jì)、估計(jì)和更新預(yù)測(cè)值的不確定性，利用這些方式來(lái)估計(jì)測(cè)量的真實(shí)值。

高精密度的微型微機(jī)電系統(tǒng)慣性測(cè)量單元

由ADI推出的ADIS16500是一款精密的微型微機(jī)電系統(tǒng)慣性測(cè)量單元，它包括一個(gè)三軸陀螺儀和一個(gè)三軸加速度計(jì)。ADIS16500中的每個(gè)慣性傳感器均結(jié)合了可優(yōu)化動(dòng)態(tài)性能的信號(hào)調(diào)節(jié)功能。工廠校準(zhǔn)可表現(xiàn)每個(gè)傳感器的靈敏度、偏置、對(duì)準(zhǔn)、線性加速（陀螺儀偏置）和沖擊點(diǎn)（加速度計(jì)位置）。因此，每個(gè)傳感器都有動(dòng)態(tài)補(bǔ)償公式，用于在各種條件下提供準(zhǔn)確的傳感器測(cè)量。

ADIS16500提供了一種簡(jiǎn)化且經(jīng)濟(jì)高效的方法，用于將精確的多軸慣性檢測(cè)技術(shù)集成到工業(yè)系統(tǒng)中，尤其是在與離散設(shè)計(jì)所涉及的復(fù)雜性和投資進(jìn)行比較時(shí)。所有必要的運(yùn)動(dòng)檢測(cè)和校準(zhǔn)均已在工廠生產(chǎn)過(guò)程中完成，大大縮短了系統(tǒng)集成時(shí)間。在導(dǎo)航系統(tǒng)中，緊密的正交對(duì)準(zhǔn)簡(jiǎn)化了慣性坐標(biāo)系對(duì)準(zhǔn)。串行外設(shè)接口（SPI）和寄存器結(jié)構(gòu)設(shè)有一個(gè)簡(jiǎn)單接口，用于數(shù)據(jù)收集和配置控制。

ADIS16500內(nèi)置的三軸數(shù)字陀螺儀具有±2000°/sec的動(dòng)態(tài)范圍，運(yùn)行偏置穩(wěn)定性為8.1°/小時(shí)，x軸和y軸角度隨機(jī)游走為0.29°/√小時(shí)，1 σ，軸間錯(cuò)位誤差為±0.25°；內(nèi)置三軸數(shù)字加速計(jì)的動(dòng)態(tài)范圍為±392 m/s2，運(yùn)行偏置穩(wěn)定性為125 μm/s2，支持三軸、角度增量和速度增量輸出，出廠前經(jīng)過(guò)工廠校準(zhǔn)靈敏度、偏置和軸向?qū)?zhǔn)，校準(zhǔn)溫度范圍為?10℃至+75℃。

ADIS16500支持SPI兼容數(shù)據(jù)通信，以及可編程操作和控制、自動(dòng)和手動(dòng)偏置校正控制，還有用于同步數(shù)據(jù)采集的數(shù)據(jù)就緒指示器，支持直接、縮放和輸出的外部同步模式，以及慣性傳感器按需自檢、閃存按需自檢，采用3.0 V至3.6 V單電源供電（VDD），具有19,600 m/sec2機(jī)械沖擊生存能力，可在?25℃至+85℃的溫度范圍工作，ADIS16500采用100球的球柵陣列（BGA）封裝，尺寸約為15 mm × 15 mm × 5 mm。ADIS16500可應(yīng)用于導(dǎo)航、穩(wěn)定和儀器儀表、無(wú)人和自動(dòng)駕駛車輛、智能農(nóng)業(yè)和建筑機(jī)械、工廠／工業(yè)自動(dòng)化、機(jī)器人、虛擬／增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)、運(yùn)動(dòng)物聯(lián)網(wǎng)（IoMT）等。

結(jié)語(yǔ)

IMU是AMR定位的必備元器件，因?yàn)镮MU可以提供方向估計(jì)和運(yùn)動(dòng)跟蹤，并以高刷新速率提供實(shí)時(shí)響應(yīng)，使得AMR能夠在動(dòng)態(tài)環(huán)境中行駛。借助卡爾曼濾波器等傳感器融合技術(shù)，可以組合其他傳感器模塊來(lái)彌補(bǔ)彼此的局限性。ADI提供豐富多樣的IMU，將可滿足各種移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用的特定要求。