遠(yuǎn)程幀

通常，數(shù)據(jù)傳輸是由數(shù)據(jù)源節(jié)點(diǎn)（例如，傳感器發(fā)出數(shù)據(jù)幀）自主完成的。但也可能存在目標(biāo)節(jié)點(diǎn)向源節(jié)點(diǎn)請求發(fā)送數(shù)據(jù)的情況。要做到這一點(diǎn)，目標(biāo)節(jié)點(diǎn)需發(fā)送一個遠(yuǎn)程幀，其中的標(biāo)識符應(yīng)與所需數(shù)據(jù)幀的標(biāo)識符相匹配。隨后，相應(yīng)的數(shù)據(jù)源節(jié)點(diǎn)會發(fā)送一個數(shù)據(jù)幀以響應(yīng)遠(yuǎn)程幀請求。遠(yuǎn)程幀與數(shù)據(jù)幀存在兩點(diǎn)不同：

1）遠(yuǎn)程幀的RTR 位為隱性狀態(tài)；

2）遠(yuǎn)程幀沒有數(shù)據(jù)字段。

當(dāng)帶有相同標(biāo)識符的數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀同時發(fā)出時，數(shù)據(jù)幀將贏得仲裁，因為其標(biāo)識符后面的RTR 位為顯性。這樣，可使發(fā)送遠(yuǎn)程幀的節(jié)點(diǎn)立即收到所需數(shù)據(jù)。

錯誤幀

錯誤幀是由檢測到總線錯誤的任一節(jié)點(diǎn)產(chǎn)生。錯誤幀包含兩個字段：錯誤標(biāo)志字段及緊隨其后的錯誤定界字段。錯誤標(biāo)志字段有兩種類型。節(jié)點(diǎn)發(fā)送哪種類型的錯誤標(biāo)志字段，取決于檢測到錯誤并產(chǎn)生錯誤標(biāo)志字段的節(jié)點(diǎn)的錯誤狀態(tài)。

主動錯誤

當(dāng)錯誤主動節(jié)點(diǎn)檢測到一個總線錯誤時，這個節(jié)點(diǎn)將產(chǎn)生一個主動錯誤標(biāo)志來中斷當(dāng)前的報文發(fā)送。主動錯誤標(biāo)志由6 個連續(xù)的顯性位構(gòu)成。這種位序列主動打破了位填充規(guī)則。所有其他節(jié)點(diǎn)在識別到所生成的位填充錯誤后，會自行產(chǎn)生錯誤幀，稱為錯誤反射標(biāo)志。錯誤標(biāo)志字段因此包含6 到12 個連續(xù)顯性位（由1 個或多個節(jié)點(diǎn)產(chǎn)生）。錯誤定界字段（8 個隱性位）為錯誤幀劃上句號。在錯誤幀發(fā)送完畢后，總線主動恢復(fù)正常狀態(tài)，被中斷的節(jié)點(diǎn)會嘗試重新發(fā)送被中止的報文。

被動錯誤

當(dāng)錯誤被動節(jié)點(diǎn)檢測到一個總線錯誤時，該節(jié)點(diǎn)將發(fā)送一個被動錯誤標(biāo)志，并緊接著發(fā)送錯誤定界字段。錯誤被動標(biāo)志由6 個連續(xù)的隱性位構(gòu)成，而錯誤被動節(jié)點(diǎn)發(fā)出的錯誤幀包含14 個隱性位。由此可知，除非總線錯誤被錯誤主動節(jié)點(diǎn)或正在發(fā)送報文的節(jié)點(diǎn)檢測到，否則由于錯誤被動標(biāo)志不會影響總線運(yùn)行，將繼續(xù)發(fā)送報文。如果發(fā)送節(jié)點(diǎn)產(chǎn)生一個錯誤被動標(biāo)志，那么，由于位填充規(guī)則被打破，將導(dǎo)致其他節(jié)點(diǎn)產(chǎn)生錯誤幀。錯誤幀發(fā)送完畢后，錯誤被動節(jié)點(diǎn)必須等待總線上出現(xiàn)6 個連續(xù)隱性位后，才能嘗試重新參與總線通訊。錯誤定界符由8 個隱性位組成，允許總線節(jié)點(diǎn)在錯誤發(fā)生后重新啟動總線通訊。