1. yolov11_track簡(jiǎn)介(多目標(biāo)跟蹤算法)

YOLO11是 Ultralytics YOLO系列實(shí)時(shí)物體檢測(cè)器的最新版本，重新定義了在尖端準(zhǔn)確度、速度和效率方面的可能性。在前幾代 YOLO 版本的顯著進(jìn)步基礎(chǔ)上，YOLO11 在架構(gòu)和訓(xùn)練方法上引入了重大改進(jìn)，使其成為廣泛計(jì)算機(jī)視覺(jué)任務(wù)的靈活選擇。

Bytetrack多目標(biāo)跟蹤是一種tracking-by-detection范式的簡(jiǎn)單高效的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的跟蹤方法BYTE。它利用檢測(cè)框和跟蹤軌跡之間的相似性，在保留高分檢測(cè)結(jié)果的同時(shí)，從低分檢測(cè)結(jié)果中去除背景，挖掘出真正的物體(遮擋、模糊等困難樣本)，從而降低漏檢并提高軌跡的連貫性。BYTE能輕松應(yīng)用到9種state-of-the-art的MOT方法中，并取得1-10個(gè)點(diǎn)不等的IDF1指標(biāo)的提升。ByteTrack以30 FPS的運(yùn)行速度在MOT17上取得80.3 MOTA，77.3 IDF1和63.1 HOTA，目前位居MOTChallenge榜單第一。

本文將詳細(xì)描述yolov11+ByteTrack的應(yīng)用過(guò)程以及如何部署到RK3576平臺(tái)上。

上述為yolov11+ByteTrack的執(zhí)行流程：視頻畫(huà)面輸入至yolo11檢測(cè)算法中，yolo11檢測(cè)識(shí)別出目標(biāo)信息(坐標(biāo)和置信度);然后將yolov11的輸出結(jié)果轉(zhuǎn)成Bytetrack輸入對(duì)象，經(jīng)過(guò)Bytetrack跟蹤算法后，輸出跟蹤結(jié)果(目標(biāo)ID和坐標(biāo))。

從上述流程圖可知：yolov11和ByteTrack是相互獨(dú)立的，所以你可以將yolo11換成任何的目標(biāo)檢測(cè)算法;并且Bytetrack的跟蹤目標(biāo)不僅僅只局限性與行人，它可以跟蹤任意目標(biāo)，如：車(chē)輛，動(dòng)物等。

1.1 Yolov11算法

關(guān)于yolov11算法的訓(xùn)練以及部署教程，請(qǐng)參考：

https://www.easy-eai.com/document_details/25/982

1.2 ByteTrack算法

ByteTrack是一種高效目標(biāo)跟蹤算法，于2021年發(fā)布，在MOT17數(shù)據(jù)集上取得突破性成果，MOTA指標(biāo)超80，推理速度高達(dá)30FPS。算法核心在于區(qū)分高低置信度檢測(cè)框，保留低置信度框用于后續(xù)確認(rèn)，有效解決遮擋問(wèn)題，減少I(mǎi)DSwitch。

ByteTrack 核心思想可以概括為：

1. 區(qū)分高置信度檢測(cè)框與低置信度檢測(cè)框，不同置信度檢測(cè)框采取不同處理方式。

2. 保留低置信度檢測(cè)框，在后續(xù)可能會(huì)重新確認(rèn)為 confirm 狀態(tài)。而不是像傳統(tǒng) MOT 算法選擇刪除。

ByteTrack 可以有效解決一些遮擋，且能夠保持較低的 IDSwitch。因?yàn)槟繕?biāo)會(huì)因?yàn)楸徽趽鯔z測(cè)置信度有所降低，當(dāng)重新出現(xiàn)時(shí)，置信度會(huì)有所升高。可以想象：

1. 當(dāng)目標(biāo)逐漸被遮擋時(shí)，跟蹤目標(biāo)與低置信度檢測(cè)目標(biāo)匹配。

2. 當(dāng)目標(biāo)遮擋逐漸重現(xiàn)時(shí)，跟蹤目標(biāo)與高置信度檢測(cè)目標(biāo)匹配。

下面是ByteTrack算法流程圖：

2. Yolov11_track部署示例

本小節(jié)展示yolov11+Bytetrack在EASY EAI Orin-nano的部署過(guò)程，本章章節(jié)使用的yolo11n.rknn和yolo11s.rknn是由Ultralytics 官方提供的yolo11n.pt和yolo11s.pt轉(zhuǎn)換而來(lái)。

2.1 源碼下載以及例程編譯

下載yolo11_track C Demo示例文件。

百度網(wǎng)盤(pán)鏈接:

https://pan.baidu.com/s/1O8kF0V5OueOMAGPVj-fWQA?

pwd=1234(提取碼: 1234)。

下載程序包移至ubuntu環(huán)境后，執(zhí)行以下指令解壓：

tar-xvf yolov11_track_C_demo.tar.bz2

通過(guò)adb接口連接EASY-EAI-Orin-nano,，連接方式如下圖所示:

接下來(lái)需要通過(guò)adb把源碼傳輸?shù)桨蹇ㄉ?，先切換目錄然后執(zhí)行以下指令：

adb push yolov11_track_C_demo /userdata

登錄到板子切換到例程目錄執(zhí)行編譯操作

adb shell
cd/userdata/yolov11_track_C_demo/
chmod777 build.sh
./build.sh

2.2 運(yùn)行結(jié)果

編譯成功后切換到可執(zhí)行程序目錄，如下所示：

cd/userdata/yolov11_track_C_demo/yolov11_track_demo_release

執(zhí)行結(jié)果如下圖所示，yolo11s運(yùn)行耗時(shí)41ms左右，Bytetrack耗時(shí)3ms左右：

退出板卡環(huán)境，取回跟蹤結(jié)果視頻:

exit
adb pull /userdata/yolov11_track_C_demo/yolov11_track_demo_release/output.avi .

至此，yolov11_track目標(biāo)跟蹤例程已成功在板卡運(yùn)行。