伺服系統(tǒng)作為現(xiàn)代工業(yè)自動化的核心部件，其性能直接影響設備的運動精度和動態(tài)響應。在伺服調(diào)試過程中，剛性（Stiffness）和慣量比（Inertia Ratio）是兩個關鍵參數(shù)，它們共同決定了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和響應速度。本文將深入探討伺服剛性和慣量比的概念、調(diào)試方法以及實際應用中的注意事項。

一、伺服剛性的概念與調(diào)試

伺服剛性反映了系統(tǒng)抵抗外力干擾的能力，通常表現(xiàn)為位置環(huán)增益（PG）和速度環(huán)增益（VG）的綜合效果。高剛性系統(tǒng)能夠快速響應指令并抵抗外部擾動，但過高的剛性可能導致機械振動；低剛性系統(tǒng)雖然穩(wěn)定，但動態(tài)響應較慢。

調(diào)試方法：

1. 位置環(huán)增益（PG）調(diào)整

PG決定了系統(tǒng)對位置偏差的糾正能力。提高PG可以增強剛性，但需注意避免超調(diào)。建議采用"漸進法"：從較低值開始逐步增加，觀察設備振動情況，直到出現(xiàn)輕微振蕩后回調(diào)5%-10%。

2. 速度環(huán)增益（VG）優(yōu)化

VG影響速度環(huán)的響應速度。調(diào)試時可先固定PG，逐步提高VG直至速度指令跟蹤誤差最小。典型場景中，VG與PG的比例關系約為1:3（如PG=30時VG≈10）。

3. 前饋補償技術

在高速高精度應用中，可啟用速度前饋和加速度前饋。速度前饋量通常設為80%-95%，加速度前饋量建議為60%-80%，這能顯著減小跟蹤誤差而不增加系統(tǒng)振動風險。

典型案例：

某CNC機床在加工圓弧時出現(xiàn)輪廓誤差，通過將PG從25提升至35、VG從8調(diào)整至12，并啟用85%速度前饋后，輪廓精度提高42%。但需注意，不同機械結(jié)構(gòu)（如直驅(qū)與絲杠傳動）對剛性參數(shù)的敏感度差異顯著。

二、慣量比的計算與匹配

慣量比定義為負載慣量與電機轉(zhuǎn)子慣量之比（JL/JM），其大小直接影響系統(tǒng)的加速性能和穩(wěn)定性。傳統(tǒng)經(jīng)驗認為慣量比應控制在10:1以內(nèi)，但現(xiàn)代伺服技術已可支持更高比值（某些場合可達50:1）。

計算方法：

1. 負載慣量測量

● 通過電機自識別功能獲?。ㄈ绨泊é?7系列的"一鍵調(diào)諧"）。

● 公式計算：對于旋轉(zhuǎn)負載JL=0.5mr2；直線運動負載需換算到電機軸（JL=m×(v/ω)2）。

2. 優(yōu)化策略：

當慣量比>15時，建議：

a) 增加減速比（平方關系改善，如減速比從12，等效慣量比降為1/4）

b) 選用大慣量電機

c) 調(diào)整速度環(huán)積分時間（通常增大20%-30%）

特殊場景處理：

在機器人多關節(jié)系統(tǒng)中，各軸慣量比會隨姿態(tài)變化。某6軸機器人第4軸慣量比在運動過程中從81，此時需：

● 啟用自適應濾波器（如三菱MR-J4的振動抑制功能）。

● 設置多組增益參數(shù)并通過PLC自動切換。

三、剛性與慣量比的協(xié)同調(diào)試

兩者存在耦合關系，需遵循"先慣量后剛性"的調(diào)試原則：

1. 基礎步驟：

● 完成機械裝配后首先測量實際慣量比。

● 根據(jù)比值范圍預設速度環(huán)參數(shù)（如當慣量比>20時，初始VG設為標準值的70%）。

● 最后調(diào)整位置環(huán)增益。

2. 振動抑制技巧：

● 在500-800Hz高頻振動區(qū)域，可啟用陷波濾波器（Notch Filter）。

● 對于低頻振動（<100Hz），適當降低PG并增加速度環(huán)積分時間。

3. 動態(tài)測試方法：

使用梯形速度曲線測試，觀察不同加速度階段的跟蹤誤差：

● 加速段誤差大→提高VG或加速度前饋。

● 勻速段誤差→調(diào)整PG。

● 減速段過沖→優(yōu)化減速時間常數(shù)。

四、先進調(diào)試技術與行業(yè)應用

1. 自適應控制技術

如發(fā)那科30iB系統(tǒng)搭載的HRV控制，可實時識別負載變化并自動調(diào)整增益。在壓鑄機應用中，使慣量比波動時的位置波動減少60%。

2. 雙閉環(huán)系統(tǒng)配置

高精度磨床常采用電機編碼器+光柵尺的雙反饋，此時需注意：

● 機械剛性不足時，光柵尺反饋可能引入振蕩。

● 建議將光柵尺分辨率設置為電機編碼器的5-10倍。

3. 行業(yè)參數(shù)參考：

五、常見問題解決方案

1. 低頻振動問題

某包裝機械在5Hz頻段持續(xù)振動，通過以下步驟解決：

● 確認機械傳動間隙<0.05mm。

● 將VG從12降至9，PG從35調(diào)至28。

● 增加速度環(huán)積分時間從100ms至150ms。

2. 慣量識別誤差

當使用第三方減速機時，實測慣量比與理論值偏差可能達30%。建議：

● 在多個典型位置進行多次測量取平均值。

● 考慮減速機背隙造成的等效慣量變化。

3. 剛性突變場景

如沖壓機床在接觸工件時剛性驟增，應對策略：

● 設置兩套參數(shù)并通過IO信號切換。

● 使用壓力傳感器觸發(fā)增益切換（切換延時需<10ms）。

隨著智能制造的發(fā)展，伺服調(diào)試正從經(jīng)驗型向數(shù)據(jù)驅(qū)動轉(zhuǎn)變。建議工程師建立參數(shù)數(shù)據(jù)庫，記錄不同工況下的最優(yōu)參數(shù)組合，并配合振動頻譜分析工具實現(xiàn)精準調(diào)試。未來，結(jié)合數(shù)字孿生技術的預測性調(diào)試將成為新的發(fā)展方向。

審核編輯 黃宇