在某自動化生產(chǎn)線升級項目中，舊伺服電機采用 CANopen 協(xié)議，新控制系統(tǒng)基于 EtherCAT 網(wǎng)絡(luò)。為復(fù)用設(shè)備、降低成本，引入 EtherCAT 轉(zhuǎn) CANopen 網(wǎng)關(guān)，實現(xiàn)新老設(shè)備互聯(lián)，支持伺服電機位置、速度、轉(zhuǎn)矩精準控制與狀態(tài)實時反饋，保障產(chǎn)線高效運行。

EtherCAN轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關(guān)控制伺服電機

啟動CANopen Configuration Studio配置附屬軟件，創(chuàng)建一項新的項目：

通過點選操作將主站設(shè)備添加至列表，于設(shè)備列表中選定主站設(shè)備：

通過點選設(shè)備的方式，完成“子站描述文件”EDS文件的導(dǎo)入操作。

點選添加從站設(shè)備在設(shè)備目錄找到點選描述文件：

選定電機節(jié)點的標識符（ID）進行點選確認：

選取主設(shè)備，于通用屬性里對電機的波特率予以設(shè)置，需保證該波特率與伺服設(shè)備的波特率相一致。

在站設(shè)備的PDO參數(shù)范圍內(nèi)進行挑選，進而添加對應(yīng)的PDO：

右擊打開添加：

找到對應(yīng)的PDO指令點選添加：

需要的指令添加完成以后打開工程點選自動偏移：

設(shè)置完成后點選生成：

生成成功后點選下載：

通過以上在配置軟件上對 EtherCAT 轉(zhuǎn) CANopen 網(wǎng)關(guān)與伺服器的配置步驟，可實現(xiàn)基于不同協(xié)議的設(shè)備高效通信與協(xié)同工作。在配置過程中，需嚴格按照步驟順序進行，確保各參數(shù)設(shè)置準確無誤，尤其要注意網(wǎng)關(guān)與伺服驅(qū)動器之間通信參數(shù)的一致性，如節(jié)點 ID、波特率等。同時，在完成初步配置后，還需進行全面的調(diào)試與優(yōu)化工作，根據(jù)實際運行情況對相關(guān)參數(shù)進行微調(diào)，以達到最佳的控制效果和系統(tǒng)性能，滿足工業(yè)自動化生產(chǎn)的高精度、高可靠性要求 。

審核編輯 黃宇