在某自動(dòng)化生產(chǎn)線升級(jí)項(xiàng)目中，舊伺服電機(jī)采用 CANopen 協(xié)議，新控制系統(tǒng)基于 EtherCAT 網(wǎng)絡(luò)。為復(fù)用設(shè)備、降低成本，引入 EtherCAT 轉(zhuǎn) CANopen 網(wǎng)關(guān)，實(shí)現(xiàn)新老設(shè)備互聯(lián)，支持伺服電機(jī)位置、速度、轉(zhuǎn)矩精準(zhǔn)控制與狀態(tài)實(shí)時(shí)反饋，保障產(chǎn)線高效運(yùn)行。

EtherCAN轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關(guān)控制伺服電機(jī)

啟動(dòng)CANopen Configuration Studio配置附屬軟件，創(chuàng)建一項(xiàng)新的項(xiàng)目：

通過(guò)點(diǎn)選操作將主站設(shè)備添加至列表，于設(shè)備列表中選定主站設(shè)備：

通過(guò)點(diǎn)選設(shè)備的方式，完成“子站描述文件”EDS文件的導(dǎo)入操作。

點(diǎn)選添加從站設(shè)備在設(shè)備目錄找到點(diǎn)選描述文件：

選定電機(jī)節(jié)點(diǎn)的標(biāo)識(shí)符（ID）進(jìn)行點(diǎn)選確認(rèn)：

選取主設(shè)備，于通用屬性里對(duì)電機(jī)的波特率予以設(shè)置，需保證該波特率與伺服設(shè)備的波特率相一致。

在站設(shè)備的PDO參數(shù)范圍內(nèi)進(jìn)行挑選，進(jìn)而添加對(duì)應(yīng)的PDO：

右擊打開(kāi)添加：

找到對(duì)應(yīng)的PDO指令點(diǎn)選添加：

需要的指令添加完成以后打開(kāi)工程點(diǎn)選自動(dòng)偏移：

設(shè)置完成后點(diǎn)選生成：

生成成功后點(diǎn)選下載：

通過(guò)以上在配置軟件上對(duì) EtherCAT 轉(zhuǎn) CANopen 網(wǎng)關(guān)與伺服器的配置步驟，可實(shí)現(xiàn)基于不同協(xié)議的設(shè)備高效通信與協(xié)同工作。在配置過(guò)程中，需嚴(yán)格按照步驟順序進(jìn)行，確保各參數(shù)設(shè)置準(zhǔn)確無(wú)誤，尤其要注意網(wǎng)關(guān)與伺服驅(qū)動(dòng)器之間通信參數(shù)的一致性，如節(jié)點(diǎn) ID、波特率等。同時(shí)，在完成初步配置后，還需進(jìn)行全面的調(diào)試與優(yōu)化工作，根據(jù)實(shí)際運(yùn)行情況對(duì)相關(guān)參數(shù)進(jìn)行微調(diào)，以達(dá)到最佳的控制效果和系統(tǒng)性能，滿足工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)的高精度、高可靠性要求 。

審核編輯 黃宇