本案例是客戶的三菱PLC通過CCLinkIE轉CANopen網(wǎng)關連接步科伺服驅(qū)動器。具體配置步驟如下。

首先進行網(wǎng)關的配置。打開網(wǎng)關配置軟件“CANopen Configuration Studio”新建項目選擇“CCLinkIE轉CANopen”

設置網(wǎng)關CANopen一側的波特率以及CCLinkIE側參數(shù)

Canopen一側主要設置波特率及通訊周期參數(shù)

CCLink一側主要設置IP地址和邏輯占用數(shù)。與三菱PLC保持一致。

導入從站伺服EDS文件

導入后將從站添加進網(wǎng)關組態(tài)

設置從站的PDO包含的索引以及通信參數(shù)。

分別配置RPDO與TPDO所包含的索引參數(shù)（如控制字，狀態(tài)字，位置，速度，模式等）

通信參數(shù)主要包含傳輸類型，以及觸發(fā)模式的參數(shù)

參數(shù)添加完成后分配參數(shù)的通道映射

點擊自動偏移，網(wǎng)關會自動分配排序?qū)狿LC一側的輸入輸出點。

確認配置無誤后將組態(tài)下載至網(wǎng)關。首先點擊工程-通信設置。掃描網(wǎng)關默認IP（電腦與網(wǎng)關保持同一網(wǎng)段）連接后點擊生成-下載即可將配置下載進網(wǎng)關。

PLC配置

打開三菱PLC組態(tài)軟件GXWORK3設置CClinkIE一側的參數(shù)配置，首先設置PLC的IP地址

雙擊詳細設置進入CClinkIE配置

添加通用從站IP地址以及占用點數(shù)

設置好分配的軟元件，確認無誤后下載到PLC。

到此設置完成，將所有設備連接并上電，即可正常工作。

審核編輯 黃宇