一.初識(shí)Ranger3系列相機(jī)

SICKRanger3采用SICK自研高精度CMOS傳感器，處理速度高達(dá)154億像素/秒，在全幅掃描模式下?lián)碛?KHz的采樣率掃描3D輪廓，傳感器分辨率可達(dá)2560*832 pixel。使用標(biāo)準(zhǔn)GenICam接口以及GIGE接口，易于集成。

1.SICK一體式相機(jī)

2.SICK分體式相機(jī)

相對(duì)于SICK一體式相機(jī)來說，分體式相機(jī)的搭配更加靈活多變，適用于與激光器組成不同視野、不同景深的線激光測量方式

3.線激光成像原理

1.SICK 3D視覺的主要原理是激光三角測量法(Laser triangulation)

2.激光光源投射到物體的表面,相機(jī)的鏡頭和激光成一定的角度,生成物體表面的輪廓線

3.物體通過激光掃描生成多條物體表面的輪廓線,相機(jī)將輪廓線組成一幅3D的圖像

4.3D圖像是基于掃描技術(shù)，因此物體與相機(jī)必須要發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)

4.系統(tǒng)架構(gòu)

一體式相機(jī)系統(tǒng)架構(gòu)

分體式相機(jī)系統(tǒng)架構(gòu)

5.激光使用

1.Ranger3為分體式3D工業(yè)相機(jī)，需要搭配激光進(jìn)行使用

2.激光等級(jí)常見的有2M和3B

注意事項(xiàng)：

1.調(diào)整激光對(duì)焦時(shí)請(qǐng)使用安全眼鏡。

2.不要直視激光器底部。

6.相關(guān)概念介紹

1.X/Z方向像素點(diǎn)數(shù)：指相機(jī)的CMOS在X/Z方向上的像素個(gè)數(shù)。

2.視場寬度：指相機(jī)在X方向上所能測量的范圍。

3.工作距離：指相機(jī)相對(duì)于被測物體的測量范圍，超過測量范圍之外相機(jī)無法成像。

4.分辨率：指相機(jī)經(jīng)過標(biāo)定后每個(gè)像素代表實(shí)際的值。即轉(zhuǎn)換為毫米單位。

5.相機(jī)幀率：指相機(jī)每秒鐘能采集到的最大輪廓數(shù)量。

7.接線信息

二.前期工作

注意：工控機(jī)需配置JAVA環(huán)境，網(wǎng)卡必須為千兆以太網(wǎng)適配器，并開啟Jumbo Frames巨型幀傳輸

三.Stream Studio軟件界面

Stream Setup作用：用于連接和配置相機(jī)參數(shù)，以及顯示圖像。

注意：若打開軟件出現(xiàn)軟件閃退，異常報(bào)錯(cuò)等情況，則檢查JAVA是否安裝，以及安裝路徑和環(huán)境配置中的路徑是否一致。

Device菜單

Device 菜單含有功能如下：

?Parameter editor…：進(jìn)入?yún)?shù)編輯窗口

?Save device log …/Save diagnostics…/Save firmware update log…：保存日志

?Fimware update…： 固件更新（注意！??！推薦直連，更新不可斷開連接，硬件支持?。?/p>

?Device files...： 進(jìn)入Device files窗口。 Log日志獲取， UserCalibration用戶自定義標(biāo)定文件導(dǎo)入， UserFile 常用于存放標(biāo)定文件，

UserSet導(dǎo)出

?Migrate User Sets...： UserSet遷移（固件升級(jí)后， UserSet和固件不一致問題，需遷移到新版本）

Image右側(cè)復(fù)選框

需在stop模式下調(diào)整：

Show active sensor area：調(diào)整ROI區(qū)域；

Simulatr laser line extraction： 模擬剖面提取roi內(nèi)的激光線；

Simulator scatter位置：可手動(dòng)也可以精細(xì)調(diào)整；

關(guān)于昊艾智能

昊艾智能是德國 SICK 在中國 3D 視覺領(lǐng)域的專業(yè)代理商。

昊艾智能擁有一批高素質(zhì)的3D機(jī)器視覺應(yīng)用工程師與算法研發(fā)工程師，具有完備的機(jī)器視覺項(xiàng)目評(píng)估能力與底層核心算法開發(fā)能力。我們的3D機(jī)器視覺整體解決方案在動(dòng)力電池、汽車行業(yè)、消費(fèi)電子、白色家電、軌交檢測等多個(gè)領(lǐng)域成功落地實(shí)施，積累了豐富的3D機(jī)器視覺項(xiàng)目應(yīng)用與軟件開發(fā)經(jīng)驗(yàn)！

昊艾智能主營產(chǎn)品：3D機(jī)器視覺整體解決方案，包括結(jié)構(gòu)光3D相機(jī)、激光線掃相機(jī)、SICK 3D線激光輪廓傳感器、TOF相機(jī)，高精度3D測量系統(tǒng)、視覺引導(dǎo)定位系統(tǒng)、無序抓取系統(tǒng)等，可實(shí)現(xiàn)平面度、高度差、位置度測量、凹凸缺陷檢測、膠路檢測、視覺引導(dǎo)機(jī)器人打磨、視覺引導(dǎo)機(jī)器人工件定位裝配、工件無序抓取等功能。

審核編輯 黃宇