精度是測(cè)繪級(jí)MEMS組合導(dǎo)航系統(tǒng)在無人裝備、精密測(cè)量等場(chǎng)景應(yīng)用的核心依據(jù)。本文以國(guó)產(chǎn)ER-GNSS/MINS-01（以下簡(jiǎn)稱“組合導(dǎo)航01”）與歐洲某著名慣導(dǎo)公司產(chǎn)品為研究對(duì)象，從姿態(tài)航向精度、定位精度、GNSS失鎖后精度保持能力三個(gè)維度，對(duì)比二者精度特性差異，剖析技術(shù)邏輯與場(chǎng)景適配邊界，為高精度導(dǎo)航場(chǎng)景選型提供支撐。

一、姿態(tài)與航向精度：實(shí)時(shí)穩(wěn)定性與動(dòng)態(tài)適配性的分化
歐洲某著名慣導(dǎo)公司的產(chǎn)品以“低噪聲慣性器件優(yōu)化”為核心，RTK模式下橫滾/俯仰精度0.008°、航向精度0.02°，通過改進(jìn)MEMS陀螺儀封裝與靜態(tài)校準(zhǔn)，降低噪聲與溫漂，適配海洋測(cè)繪船、靜態(tài)地籍測(cè)量等低動(dòng)態(tài)場(chǎng)景。但低噪聲設(shè)計(jì)需犧牲量程，在無人機(jī)急轉(zhuǎn)向等高動(dòng)態(tài)場(chǎng)景中，易因陀螺儀量程不足導(dǎo)致精度波動(dòng)。
組合導(dǎo)航01采用“動(dòng)態(tài)適配”邏輯，實(shí)時(shí)俯仰/橫滾精度0.01°、航向精度0.05°（雙天線2米基線），依托±200deg/s大量程陀螺儀與動(dòng)態(tài)權(quán)重融合算法——低動(dòng)態(tài)時(shí)增GNSS權(quán)重抑噪聲，高動(dòng)態(tài)時(shí)以INS主導(dǎo)保連續(xù)性，適配中小型無人機(jī)航測(cè)、智能無人車等場(chǎng)景。
后處理精度上，二者表現(xiàn)趨同：歐洲某著名慣導(dǎo)公司產(chǎn)品PPK模式橫滾/俯仰0.005°、航向0.01°，依賴專用軟件修正誤差；組合導(dǎo)航01后處理俯仰/橫滾0.004°、航向0.01°，兼容國(guó)內(nèi)主流軟件，均滿足航空攝影測(cè)量、城市三維建模等高精度需求。

二、定位精度：長(zhǎng)距通用性與本土實(shí)用性的差異
歐洲某著名慣導(dǎo)公司產(chǎn)品RTK水平精度0.01m+0.5ppm、高程0.015m+1ppm，低誤差系數(shù)配合L-Band衛(wèi)星差分，可在無地面基站的偏遠(yuǎn)區(qū)域?qū)崿F(xiàn)長(zhǎng)距高精度定位。但L-Band依賴商業(yè)訂閱，長(zhǎng)期成本高，且在高海拔山區(qū)等信號(hào)薄弱區(qū)優(yōu)勢(shì)受限。
組合導(dǎo)航01 RTK水平精度0.8cm+1ppm、高程1.5cm+1ppm，通過“自適應(yīng)識(shí)別RTCM協(xié)議”對(duì)接國(guó)內(nèi)基站與CORS系統(tǒng)，在國(guó)內(nèi)基站密集區(qū)無需額外訂閱，適配城市測(cè)繪、應(yīng)急補(bǔ)測(cè)，部署成本與效率更優(yōu)。
單點(diǎn)定位方面，歐洲某著名慣導(dǎo)公司產(chǎn)品水平/垂直精度1.0m，僅滿足應(yīng)急基礎(chǔ)定位；組合導(dǎo)航01水平1.5m、高程2.5m，結(jié)合失鎖后續(xù)航能力，應(yīng)急適配更全面。

三、GNSS失鎖后精度保持能力：復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)性的核心差距
MINS-01依托導(dǎo)航級(jí)MEMS器件（陀螺儀零偏<0.02°/h、加速度計(jì)零偏<2μg）與動(dòng)態(tài)融合算法，失鎖30秒內(nèi)姿態(tài)精度0.01°、位置（X/Y）0.5米，60秒內(nèi)精度保持穩(wěn)定，可在城市峽谷、隧道施工等場(chǎng)景連續(xù)輸出，無需中斷作業(yè)。
歐洲某著名慣導(dǎo)公司產(chǎn)品未明確失鎖后精度數(shù)據(jù)。結(jié)合其“GNSS主導(dǎo)融合”傾向，推測(cè)失鎖后精度依賴慣性器件短期穩(wěn)定性，但受低噪聲器件量程與溫漂限制，衰減速率較快，更適配GNSS信號(hào)穩(wěn)定場(chǎng)景。

四、結(jié)論
歐洲著名慣導(dǎo)公司產(chǎn)品以“低噪聲+長(zhǎng)距通用”為核心，適配偏遠(yuǎn)場(chǎng)景與安全敏感需求；MINS-01以“動(dòng)態(tài)適配+本土實(shí)用”為導(dǎo)向，強(qiáng)化失鎖續(xù)航與成本優(yōu)勢(shì)，適配國(guó)內(nèi)復(fù)雜遮擋環(huán)境與民用場(chǎng)景。
歐洲某著名慣導(dǎo)公司產(chǎn)品優(yōu)先用于跨國(guó)項(xiàng)目、遠(yuǎn)洋科考；MINS-01更適合國(guó)內(nèi)城市測(cè)繪、智能無人裝備、應(yīng)急響應(yīng)。
組合導(dǎo)航01并非復(fù)刻國(guó)際參數(shù)，而是基于本土需求取舍，為高精度導(dǎo)航國(guó)產(chǎn)化提供可行路徑。

審核編輯 黃宇