MTi-3、MTi-30、MTi-630(R) 和 MTi-300 (AHRS)以及MTi-7、MTi-8、MTi-670(G)、MTi-680(G) 和 MTi-G-710 (GNSS/INS)能夠輸出以北為參考的航向角(Yaw或Heading)。默認(rèn)情況下，方向輸出在 東-北-天(East-North-Up, ENU) 坐標(biāo)系中，這意味著當(dāng) MTi 的 x 軸與東對(duì)齊、y 軸與北對(duì)齊、z 軸向上時(shí)，Roll、Pitch 和 Yaw 將等于 0 度。 當(dāng) MTi 的 x 軸指向北方時(shí)，Yaw 將等于 90 度。

MTi-2、MTi-20、MTi-620 和 MTi-200 (VRU)能夠輸出沒(méi)有北參考的航向角。 VRU型號(hào)的產(chǎn)品不使用磁場(chǎng)做方向參考，但可以將其用于穩(wěn)定航向。這意味著通電時(shí)的方向?qū)⒂米鲄⒖迹ㄩ_(kāi)機(jī)時(shí) Yaw = 0）。

不穩(wěn)定或不正確的航向角可能有多種原因。下面列出了這些原因。

所有產(chǎn)品（磁參考）

以下幾點(diǎn)僅適用于您的 MTi 選用的濾波器是使用磁北作為參考的，（例如 MTi-7、MTi-8、MTi-670(G)、MTi-680(G) 或 MTi-G-710 型號(hào)的GeneralMag濾波器選項(xiàng)(filter profile)， 以及 MTi-3、MTi-630(R) 型號(hào)的 NorthReference濾波器選項(xiàng))。

1. 磁場(chǎng)環(huán)境不均勻。您可以使用磁范數(shù)(Mag Norm)來(lái)識(shí)別非均勻的磁環(huán)境。磁力計(jì)需要均勻的磁場(chǎng)才能達(dá)到數(shù)據(jù)表中的精度（在靜態(tài)和動(dòng)態(tài)條件下）。磁場(chǎng)的偏差將意味著航向的偏差。有關(guān)磁性材料和磁鐵影響的更多信息，請(qǐng)參閱《磁校準(zhǔn)手冊(cè) 》和《MTi 用戶(hù)手冊(cè) 》。
2. 您尚未執(zhí)行磁校準(zhǔn)，即磁場(chǎng)映射 (MagMFM)。請(qǐng)執(zhí)行 MFM。我們的磁校準(zhǔn)手冊(cè) 中描述了如何執(zhí)行正確的。
3. 您之前已執(zhí)行過(guò)磁場(chǎng)校準(zhǔn) (Magnetic Field Mapping, MFM)。如果您在特定環(huán)境中執(zhí)行了 MFM，但是更改了MTi慣性傳感器所安裝到的設(shè)備上的物理結(jié)構(gòu)，則 MFM 可能會(huì)失效。例如，如果您使用安裝在汽車(chē)中的 MTi執(zhí)行了 MFM，則磁校準(zhǔn)參數(shù)會(huì)補(bǔ)償汽車(chē)車(chē)身的（靜態(tài)）鐵磁效應(yīng)。如果然后將 MTi 從汽車(chē)中取出，磁校準(zhǔn)參數(shù)仍將嘗試補(bǔ)償鐵磁效應(yīng)。這可能會(huì)導(dǎo)致方向讀數(shù)不準(zhǔn)確。每當(dāng)（靜態(tài)）環(huán)境發(fā)生變化時(shí)，請(qǐng)執(zhí)行另一個(gè) MFM。有關(guān)詳細(xì)信息，另請(qǐng)參閱《磁校準(zhǔn)手冊(cè) 》。
4. 當(dāng)磁力計(jì)削波（滿(mǎn)量程）時(shí)，磁場(chǎng)將不會(huì)用于傳感器融合算法。如果希望繼續(xù)使用磁場(chǎng)，請(qǐng)將 MTi 安裝在磁場(chǎng)干擾較小的另一個(gè)位置。

MTi-2, MTi-20, MTi-620 and MTi-200 (VRU) 型號(hào)

1. 您正在使用沒(méi)有主動(dòng)航向穩(wěn)定 (Active Heading Stabilization, AHS) 的 MTi-2、MTi-20 或 MTi-200。這些型號(hào)的航向默認(rèn)情況下是不穩(wěn)定的。您可以使用以下方法之一:

• 啟用主動(dòng)航向穩(wěn)定 (Active Heading Stabilization, AHS)
• 使用無(wú)旋轉(zhuǎn)更新 (No Rotation Update)

MTi-3, MTi-30, MTi-630(R) and MTi-300 (AHRS) 型號(hào)

1. AHRS 不斷適應(yīng)或“收斂(Converge)”到局部磁場(chǎng)。然而，采用新磁場(chǎng)發(fā)生在磁場(chǎng)改變后的數(shù)十秒。這是MTi慣性傳感器的預(yù)期行為，以防止影響航向的短暫磁場(chǎng)失真。有關(guān)更多詳細(xì)信息和示例視頻，請(qǐng)參閱本文 。
2. 地球的磁場(chǎng)強(qiáng)度和磁偏角在整個(gè)地球上和多年來(lái)都在變化。因此，MTi 配備了最新的世界磁模型 (World Magnetic Model, WMM) ，存儲(chǔ)在其板載內(nèi)存中。 MTi 的位置（以緯度/經(jīng)度/高度格式）也可以手動(dòng)存儲(chǔ)在其板載內(nèi)存中，以便 MTi 可以準(zhǔn)確地參考其相對(duì)于本地磁場(chǎng)的航向角。根據(jù)地球上的位置，這可能會(huì)導(dǎo)致幾度的偏移校正。 MTi 的位置可以在MT Manager的Device Settings窗口中通過(guò)Xsens Device API或使用低級(jí)通信進(jìn)行設(shè)置。內(nèi)存中的默認(rèn)位置是荷蘭恩斯赫德的測(cè)試和校準(zhǔn)環(huán)境。啟用 GNSS 的設(shè)備將自動(dòng)從 GNSS 接收器檢索位置。
3. 您已將濾波器配置文件設(shè)置為 VRU 濾波器配置文件。此濾波器配置文件沒(méi)有磁參考航向。您可以執(zhí)行以下操作之一 :

• 啟用主動(dòng)航向穩(wěn)定 (Active Heading Stabilization, AHS)
• 使用無(wú)旋轉(zhuǎn)更新 (No Rotation Update)
• 設(shè)置除 VRU 濾波器配置文件之外的任何其他濾波器配置文件。
• 如果您想要北參考航向:
• 如果您不需要北參考航向:

MTi-7, MTi-8, MTi-670(G), MTi-680(G), and MTi-G-710 (GNSS/INS) 型號(hào)

基于 GNSS 數(shù)據(jù)的絕對(duì)航向可觀測(cè)性太低。 這可能在以下情況下發(fā)生:

• 應(yīng)用場(chǎng)景中的設(shè)備正在直線(xiàn)移動(dòng)
• 應(yīng)用場(chǎng)景中的設(shè)備沒(méi)有移動(dòng)或移動(dòng)非常緩慢（小于 7 m/s）
• GNSS 接收丟失

特別是如果您應(yīng)用場(chǎng)景中的設(shè)備經(jīng)常靜止不動(dòng)或移動(dòng)非常緩慢，建議開(kāi)始使用磁北作為參考。 可以通過(guò)選擇 GeneralMag 濾波器配置文件來(lái)啟用此模式。 使用此濾波器配置文件時(shí)，我們強(qiáng)烈建議執(zhí)行MFM磁場(chǎng)校準(zhǔn)。 有關(guān)詳細(xì)信息，請(qǐng)參閱磁校準(zhǔn)手冊(cè)。