前言

書接上文，這周我們就開始深入解讀下PD與OD模塊。PD即周期性數(shù)據(jù)，每次主從站間通信都會(huì)交互的數(shù)據(jù)類型，它分為PDin與PDout。OD的全稱是On-Request Data，即在請(qǐng)求時(shí)才會(huì)應(yīng)的報(bào)文。OD模塊通常分為三個(gè)部分，ISDU、Command和Event。

01

主站消息狀態(tài)機(jī)回顧

上回我們講到消息處理模塊最重要的M-Sequence Type以及主從站的消息狀態(tài)機(jī)，主站的消息狀態(tài)機(jī)會(huì)稍微復(fù)雜一點(diǎn)，我們?cè)陂_發(fā)主站協(xié)議棧的時(shí)候，也碰到一些無法理解的規(guī)則。

在規(guī)范中DL_WRITE和DL_READ都是通過Page通道讀寫通信參數(shù)的，應(yīng)該都是在Startup階段才能進(jìn)行，是不允許在PREOP和OP階段進(jìn)行的。但是小編在1.1.3版本時(shí)就發(fā)現(xiàn)一個(gè)問題，從PREOP切換到OP時(shí)，需要DL_WRITE發(fā)送切換模式的命令，同時(shí)發(fā)送一個(gè)masterCycletime的寫入指令，這個(gè)指令也是DL_Write的命令。

這就造成了一個(gè)困惑，雖然在狀態(tài)機(jī)中DL_Write_DeviceMode這個(gè)命令屬于單獨(dú)的命令，在PREOP階段也適用，但是DL_Write(0x01, "MasterCycleTime")可是確確實(shí)實(shí)的DL_Write，理論上不應(yīng)該出現(xiàn)在PREOP階段的它，卻出現(xiàn)了，直到目前最新的1.1.4版本尚未給任何說明。

具體如下圖，DL_Write(0x01, "MasterCycleTime")這條命令是在從PREOP切換到OP前發(fā)出的，也就是其還在PREOP階段。

好了，我們希望下個(gè)版本能夠解決這個(gè)問題，同時(shí)各位小伙伴也可以測(cè)試一下自家的主站是否會(huì)發(fā)出DL_Write(0x01, "MasterCycleTime")這個(gè)命令。

這條命令僅僅在這個(gè)圖中出現(xiàn)了一次，在其他地方再無提及，猜測(cè)這個(gè)命令未必是必須的，因?yàn)橹髡就ㄖ獜恼疚业膍astercycletime也沒有多大作用，畢竟從站都是被動(dòng)式應(yīng)答，只有主站詢問了，從站才會(huì)回答。

02

關(guān)于ProcessData

下面來講講PD處理模塊，在1.0時(shí)代，IO-Link規(guī)范規(guī)定了PD交互的多種方式，要求每次交互就2字節(jié)，PD和OD交錯(cuò)運(yùn)行，PD多余2個(gè)字節(jié)，就得拆包，多次發(fā)送，這個(gè)效率可想而知，非常低下，因此1.1版本做了重大改革，廢除了這種低下的方式。

1.1版本后，每次最大32字節(jié)PD數(shù)據(jù)，中間還可以夾帶OD數(shù)據(jù)，大大提升發(fā)送效率；當(dāng)然對(duì)于像RFID這種上百個(gè)字節(jié)的，還是需要拆分字節(jié)，多次發(fā)送，再組包。

03

主從站的PD狀態(tài)機(jī)

3.1 主站PD狀態(tài)機(jī)

為了兼容1.0版本，狀態(tài)機(jī)里還把遺留的PDInInterleave放到了里面，從1.1版本來看，PD就兩個(gè)狀態(tài)，Inactive狀態(tài)（即Startup和PREOP所處的裝狀態(tài)）和PDSingle狀態(tài)（即OP所處的狀態(tài)）。

3.2從站PD狀態(tài)機(jī)

從站的PD狀態(tài)機(jī)也比較簡(jiǎn)單，從inactive狀態(tài)被激活后，進(jìn)入active狀態(tài)，Handle PD主要是1.0版本的遺留，在多個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)挨個(gè)處理的時(shí)候來回在PD Active和Handle PD之間交互，而1.1版本，直接進(jìn)行DL_PDInputUpdate就行了。

3.3總結(jié)

綜上所述，PD就是簡(jiǎn)單的收發(fā)數(shù)據(jù)，沒有太多的處理，應(yīng)該算IO-Link協(xié)議棧內(nèi)部最簡(jiǎn)單的模塊了。

那么拿到睿遠(yuǎn)的IO-Link協(xié)議棧怎么處理PD數(shù)據(jù)呢，雖然簡(jiǎn)單，但PD也是IO- Link最重要的數(shù)據(jù)，對(duì)于老版本的睿遠(yuǎn)協(xié)議棧，可以直接操作PDE_PDIn和PDE_PDOut這個(gè)指針就行了。

按照大端排序的原則，PDE_PDIn[0]就是上傳主站PD數(shù)據(jù)的最左邊的那個(gè)字節(jié)，因?yàn)?strong>PDE_PDIn的內(nèi)存是動(dòng)態(tài)創(chuàng)建的，故要避免指針越界的問題。

在新版本中我們封裝了一個(gè)函數(shù)：

UIntegerT8 CeresStackSetPDInData(UIntegerT8 *pdin_data, UIntegerT8 pdin_len)

通過該函數(shù)，可以盡量避免指針越界的問題。

對(duì)于SSP的版本，進(jìn)一步封裝了直接給測(cè)量值賦值的函數(shù)，這個(gè)就后續(xù)在SmartSensorProfile這個(gè)章節(jié)再講了。

04

主站的OD數(shù)據(jù)處理

上圖是主站的狀態(tài)機(jī)，主站的On-request處理程序是DL-Mode處理模塊中“Startup_2”“PreOperate_3”和“Operate_4”狀態(tài)下的一個(gè)從屬狀態(tài)機(jī)。它控制其他三個(gè)狀態(tài)機(jī)，即ISDU處理模塊、command處理模塊和Event處理模塊的狀態(tài)機(jī)，默認(rèn)情況下，它始終在ISDU狀態(tài)。

1

當(dāng)收到EventFlag時(shí)，狀態(tài)機(jī)將切換到Event處理模塊，在完整讀取Event信息后，它將返回到ISDU處理狀態(tài)；

2

當(dāng)收到DL_Control，則狀態(tài)機(jī)將切換到Command處理模塊；完成相關(guān)命令后，狀態(tài)機(jī)將返回到之前的狀態(tài)（ISDU或Event狀態(tài)）

3

當(dāng)收到DL_Write_DeviceMode命令，也會(huì)切換到Command模塊，用于處理DL Mode的狀態(tài)切換，這是1.1.4版本增加的內(nèi)容

05

從站的OD數(shù)據(jù)處理

從站對(duì)OD的請(qǐng)求重定向4個(gè)獨(dú)立的小模塊：

Param讀寫模塊

該模塊主要讀寫DPP部分的數(shù)據(jù)，專門走了Page通道

Command模塊

用于切換從站的狀態(tài)，保持和主站的同步

ISDU模塊

讀寫ISDU

Event模塊

讀寫Event

06

DPP&ISDU的處理

DPP即Direct Parameter Page，其實(shí)屬于ISDU部分，DPP1對(duì)應(yīng)ISDU的Index 0x00，DPP2對(duì)應(yīng)ISDU Index 0x01。

規(guī)范中明確如果不支持ISDU，就直接采用DPP1和DPP2進(jìn)行參數(shù)的讀寫，這是為了方便一些簡(jiǎn)化版本的協(xié)議棧進(jìn)行簡(jiǎn)單的IO-Link控制。

那么我們看DPP和ISDU在規(guī)范中的定義：

DPP1和DPP2就是從屬于ISDU的，只是協(xié)議棧規(guī)定了DPP走的PAGE通道，其余ISDU走ISDU通道，個(gè)人認(rèn)為，其把簡(jiǎn)單的東西復(fù)雜化了，如果合二為一豈不是更好。

其中0x00：MasterCommand主要用于接收主站的各類命令，進(jìn)入Command模塊進(jìn)行處理：

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MasterCycleTime&MinCycleTime

MinCycleTime是從站主動(dòng)上傳匯報(bào)給主站的循環(huán)時(shí)間，而MasterCycleTime則是主站最終根據(jù)字節(jié)大小，從站匯報(bào)的循環(huán)時(shí)間決策出的實(shí)際時(shí)間，都是采用Timebase｜Multiplier的方式，具體如下：

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M-sequence Capability編碼格式

這個(gè)編碼在前面的章節(jié)中已經(jīng)詳細(xì)介紹，這里就不多說了，直接看一個(gè)例子：

這是從站回復(fù)的一個(gè)示例，這回復(fù)的0x21這個(gè)數(shù)據(jù)中，表明了自己分別在Preop和OP模式下的OD字節(jié)大小

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ProcessDataIn& ProcessDataOut

PDIn和PDOut的字段，都是采用是否Byte位和Length來組成，把一個(gè)字節(jié)的作用摳到了極致。

結(jié)語

本期的內(nèi)容就先到這里，以上就是本期PD處理模塊、OD處理模塊與DPP主要字節(jié)的解析，DPP作為IO-Link的關(guān)鍵參數(shù)，包含了IO-Link設(shè)備的關(guān)鍵信息。下一期，我們就開始介紹與參數(shù)配置相關(guān)的ISDU部分，這也是IO-Link技術(shù)的核心價(jià)值體現(xiàn)。