一、項(xiàng)目背景
江蘇鹽城大豐區(qū)“稻+羊”循環(huán)農(nóng)業(yè)示范基地占地 1500畝，2024 年新建智能投喂與精準(zhǔn)稱(chēng)重系統(tǒng)。核心控制設(shè)備采用歐姆龍 NX1P2-9020DT可編程控制器，通過(guò) EtherCAT總線(xiàn)驅(qū)動(dòng) 16臺(tái)伺服電機(jī)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)投喂車(chē)精準(zhǔn)走位。然而，現(xiàn)場(chǎng) 8臺(tái)梅特勒-托利多 IND231電子秤（僅支持 Modbus RTU）必須將每筐稻谷實(shí)時(shí)重量上傳給 NX1P，以便投喂車(chē)根據(jù)“重量-位置”動(dòng)態(tài)曲線(xiàn)調(diào)整下料速度。EtherCAT與 Modbus RTU協(xié)議互不兼容，急需一臺(tái)高實(shí)時(shí)、高可靠、農(nóng)業(yè)環(huán)境寬溫的協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)。最終，基地信息部選用捷米特 JM-ECT-RTU工業(yè)級(jí)協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)作為“翻譯官”，在 2025年 6月完成部署，至今連續(xù)穩(wěn)定運(yùn)行 4200 h，累計(jì)稱(chēng)重 18萬(wàn)次，誤差小于 0.05 %。

二、設(shè)備清單

主控制器：歐姆龍 NX1P2-9020DT（EtherCAT主站，固件 Ver.1.43）

網(wǎng)關(guān)：捷米特 JM-ECT-RTU工業(yè)級(jí)協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)

電子秤：梅特勒-托利多 IND231（RS-485接口，Modbus RTU從站，站號(hào) 11-18）

伺服驅(qū)動(dòng)：歐姆龍 1S系列 16套

通信介質(zhì)：超五類(lèi)屏蔽網(wǎng)線(xiàn) 60 m，RVSP 2×1.5 mm2雙絞屏蔽線(xiàn) 280 m

軟件：Sysmac Studio V1.50、捷米特 GW_Configure V3.2、Modbus Poll調(diào)試工具

三、系統(tǒng)拓?fù)?br /> NX1P EtherCAT端口 →網(wǎng)線(xiàn) → JM-ECT-RTU（EtherCAT IN）→ JM-ECT-RTU工業(yè)級(jí)協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)（EtherCAT OUT）→下游 1S伺服；
JM-ECT-RTU RS-485 A/B →菊花鏈 → 8臺(tái) IND231；
NX1P內(nèi)置 Ethernet/IP →上位機(jī) SCADA（KingView 7.5 SP5）→阿里云 IoT。

四、硬件安裝

導(dǎo)軌固定：在 800×600×250 mm不銹鋼控制箱內(nèi)，用 35 mm DIN導(dǎo)軌固定 NX1P與 JM-ECT-RTU協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)，網(wǎng)關(guān)左右各留 30 mm散熱間隙。

接地：網(wǎng)關(guān) PE端子與箱內(nèi)星型接地銅排相連，實(shí)測(cè)接地電阻 0.8 Ω。

電源：網(wǎng)關(guān) 24 VDC由歐姆龍 S8VK-C24024冗余電源供電，功耗實(shí)測(cè) 2.1 W。

接線(xiàn)：
a) EtherCAT IN/OUT采用 M12 D-coded接頭，屏蔽層 360°壓接；
b) RS-485使用 RVSP 2×1.5 mm2，波特率 115.2 kbps，終端電阻 120 Ω置于最遠(yuǎn)端 IND231；
c)屏蔽層在網(wǎng)關(guān)側(cè)單端接地，防止田間變頻水泵干擾。

五、軟件配置

歐姆龍側(cè)
a)在 Sysmac Studio新建工程，導(dǎo)入捷米特提供的 JM-ECT-RTU ESI文件（V2.31）；
b)將網(wǎng)關(guān)拖入 EtherCAT網(wǎng)絡(luò)，分配站點(diǎn)號(hào) 1001，輸入/輸出各映射 64 Byte；
c)定義變量：
· gWeight_Int[0..7]（REAL，輸入?yún)^(qū) 0-63，對(duì)應(yīng) 8臺(tái)秤重量）
· gScale_Status[0..7]（BOOL，輸入?yún)^(qū) 64-71，Online/Offline）
· gTare_Cmd[0..7]（BOOL，輸出區(qū) 0-7，觸發(fā)去皮）
d)編寫(xiě)功能塊 FB_ScaleRead，周期 10 ms輪詢(xún)，超時(shí) 50 ms自動(dòng)重發(fā)。

網(wǎng)關(guān)側(cè)
a)打開(kāi) GW_Configure，選擇“EtherCAT Slave + Modbus RTU Master”模式；
b)設(shè)置串口：115.2 kbps、8E1、RTU；主站輪詢(xún)間隔 20 ms；
c)添加 8條 Modbus指令：
Cmd1：站 11，03功能碼，寄存器 0x1000，長(zhǎng)度 2，對(duì)應(yīng)重量（0.1 kg分辨率）；
Cmd2：站 11，03功能碼，寄存器 0x1010，長(zhǎng)度 1，對(duì)應(yīng)狀態(tài)字；
……
Cmd15：站 18，03功能碼，寄存器 0x1000，長(zhǎng)度 2；
d)數(shù)據(jù)映射：將 Modbus數(shù)據(jù)自動(dòng)填充至 EtherCAT輸入?yún)^(qū)，高低字 swap選項(xiàng)打勾（IND231為 Big-Endian）。

電子秤側(cè)
a) IND231菜單 F4.2設(shè)置波特率 115200、站號(hào) 11-18；
b) F4.3選擇 Modbus RTU、8E1；
c)標(biāo)定：用 20 kg標(biāo)準(zhǔn)砝碼，系數(shù)寫(xiě)入 0x1000寄存器，確保線(xiàn)性度 0.01 %。

六、調(diào)試過(guò)程

離線(xiàn)測(cè)試：在實(shí)驗(yàn)室用 Modbus Poll模擬 8臺(tái)從站，確認(rèn) JM-ECT-RTU工業(yè)智能網(wǎng)關(guān)可在 15 ms內(nèi)完成 8條指令輪詢(xún)，丟包率 0。

田間分段：先接 1臺(tái)秤，觀察 Sysmac Studio監(jiān)控表，重量跳動(dòng) ±0.02 kg，滿(mǎn)足要求；再依次遞增到 8臺(tái)，整體周期穩(wěn)定在 18 ms。

干擾排查：當(dāng)附近 75 kW水泵啟動(dòng)時(shí)，RS-485差分電壓由 2.3 V降至 1.8 V，誤碼率升高。通過(guò)加設(shè) 2只 600 W濾波器、將網(wǎng)線(xiàn)改為超六類(lèi)，誤碼率降至 0。

冗余驗(yàn)證：拔掉第 5臺(tái)秤通信線(xiàn)，網(wǎng)關(guān)自動(dòng)將對(duì)應(yīng)狀態(tài)位置 1，NX1P觸發(fā)聲光報(bào)警并切換至“盲走”模式，保證投喂不中斷。

七、應(yīng)用效果

實(shí)時(shí)性：投喂車(chē)行走速度 0.8 m/s，稱(chēng)重更新周期 20 ms，下料誤差 ≤ 25 g/筐，較 2024年人工分揀降低 3.2 %損耗。

可靠性：連續(xù) 4200 h無(wú)通信故障，夏季 45 ℃棚內(nèi)溫度網(wǎng)關(guān)依舊運(yùn)行，金屬外殼表面溫升僅 18 ℃。

擴(kuò)展性：基地計(jì)劃 2026年新增 12臺(tái)秤，只需在 GW_Configure中繼續(xù)添加 Modbus指令，無(wú)需額外硬件。

數(shù)據(jù)上云：通過(guò) NX1P內(nèi)置 MQTT功能，將每筐重量、時(shí)間戳、位置編號(hào)上傳阿里云，生成“畝產(chǎn)量-地塊”熱力圖，為次年精準(zhǔn)施肥提供大數(shù)據(jù)依據(jù)。

八、結(jié)語(yǔ)
捷米特 JM-ECT-RTU工業(yè)級(jí)協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)以“EtherCAT從站 + Modbus RTU主站”雙角色身份，成功在歐姆龍 NX1P與梅特勒-托利多 IND231之間搭建起一條高速、穩(wěn)定的“數(shù)據(jù)橋梁”，讓 1500畝農(nóng)場(chǎng)實(shí)現(xiàn)“稱(chēng)重—走位—投喂”閉環(huán)控制。該案例證明，只要硬件選型得當(dāng)、布線(xiàn)規(guī)范、參數(shù)精細(xì)，老舊 Modbus RTU 設(shè)備完全可以在不更換的前提下融入新一代 EtherCAT網(wǎng)絡(luò)，為智慧農(nóng)業(yè)降本增效提供切實(shí)可行的路徑。

審核編輯 黃宇