本手冊(cè)的內(nèi)容是針對(duì)Solidtech的 運(yùn)動(dòng)控制卡PCI-9014，PCI-9016，PCI-9074編寫。如果手冊(cè)中包含一些錯(cuò)誤，請(qǐng)您將發(fā)現(xiàn)的錯(cuò)誤告知我們，幫助我們不斷完善，我們不勝感激。

1初始化失敗或開(kāi)啟測(cè)試程序異常

運(yùn)行程序后彈出提示框“XX Initial fail”，表示卡初始化失敗

1.1硬件驅(qū)動(dòng)安裝

首先確定計(jì)算機(jī)管理中硬件驅(qū)動(dòng)是否有安裝好
1、確定板卡金手指潔凈（用橡皮擦清潔金手指），并將卡安裝在電腦插槽里，
2、更新板卡驅(qū)動(dòng)，請(qǐng)參考說(shuō)明書中安裝驅(qū)動(dòng)的方法進(jìn)行安裝。
3、重新插拔卡，更新板卡驅(qū)動(dòng)
4、換PCI槽測(cè)試，換卡測(cè)試，換電腦測(cè)試
5、如果做完上述嘗試，仍然認(rèn)不到卡的話，請(qǐng)聯(lián)系業(yè)務(wù)，將卡發(fā)回公司處理。

1.2管理員權(quán)限

如果開(kāi)啟程序出現(xiàn)卡號(hào)或者軸號(hào)是非常大的一個(gè)數(shù)，請(qǐng)考慮是否有獲取管理員權(quán)限
在使用win7及以上版本的系統(tǒng)時(shí)，直接運(yùn)行.exe可執(zhí)行程序時(shí)，需要鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊程序，并選擇“以管理員身份運(yùn)行”，或者用其他方法獲得管理員權(quán)限后，運(yùn)行程序的結(jié)果才是正常的。

1.3程序配置

使用.net進(jìn)行編程時(shí)，如果配置管理器（“生成”的菜單下面）里面的設(shè)置是Any CPU時(shí)，在程序運(yùn)行時(shí)報(bào)錯(cuò)0x800700B，需要將配置管理器的設(shè)置改為與系統(tǒng)配置一致。例如計(jì)算機(jī)是32位系統(tǒng)，則“活動(dòng)解決方案平臺(tái)”下面選擇“X86”，如下圖所示。如果計(jì)算機(jī)是64位系統(tǒng)，則選擇“X64”

2電機(jī)不能正?？刂?/p>

目前PCI-9014，PCI-9016，PCI-9074都支持多線程函數(shù)調(diào)用。

如果是客戶自己寫的程序不能正?？刂频脑?，請(qǐng)先用自帶測(cè)試程序motionpanel來(lái)做測(cè)試。確定motionpanel運(yùn)行正常后，再使用對(duì)應(yīng)編程語(yǔ)言的范例測(cè)試。再查看自己寫的程序。
如果程序上有不明白之處，可以直接將部分測(cè)試代碼郵件至公司郵箱，我們會(huì)盡快回復(fù)。

2.1電機(jī)不動(dòng)

2.1.1打開(kāi)測(cè)試軟件motionpanel，查看限位或告警，急停是否已經(jīng)有效。限位，告警顯示1為有效，急停顯示0為有效。如果硬件限位的有效電平與默認(rèn)值相反的話，請(qǐng)參考用戶手冊(cè)中的motionpanel的操作說(shuō)明來(lái)反轉(zhuǎn)限位有效電平。程序中調(diào)用該函數(shù)來(lái)反轉(zhuǎn)電平。如果告警或急停有效的話，請(qǐng)檢查接線。

2.1.2查看電機(jī)是否已經(jīng)激磁（使能或者servo on），用手推動(dòng)軸確定電機(jī)是否已經(jīng)激磁，如果沒(méi)有的話，檢查驅(qū)動(dòng)器的servo on信號(hào)是否已經(jīng)接好，是否有給出激磁信號(hào)。

2.1.3如果電機(jī)已經(jīng)激磁，檢查驅(qū)動(dòng)器的控制模式是否正確。升立德的運(yùn)動(dòng)控制卡支持的是位置控制模式，請(qǐng)確認(rèn)驅(qū)動(dòng)器的控制模式與卡一致。

2.1.4接線不正確
請(qǐng)參考說(shuō)明書中運(yùn)動(dòng)卡對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)器的接線，確保有提供24V外部電源

2.1.5接線不牢固
斷電后，檢查所有的接插口，用手拉一拉，是否很容易拉掉。保證所有接線插口已接好

2.1.6如果上述都確定沒(méi)有問(wèn)題，且脈沖輸出方式是方向+脈沖時(shí)，直接用萬(wàn)用表的HZ檔（測(cè)頻率檔），兩根表筆分別接到PUL+,PUL-上，使控制軸運(yùn)行在速度模式下，正常情況下，可以測(cè)到脈沖頻率與運(yùn)行速度是一致的。
或者將脈沖線信號(hào)端直接接到板卡脈沖反饋信號(hào)端。即PUL+,PUL-,DIR+,DIR-分別對(duì)應(yīng)接到OA+,OA-,OB+,OB-，如下圖所示。然后用motinpanel做測(cè)試，脈沖輸出格式與脈沖輸入格式都設(shè)置為PUL/DIR格式。如果發(fā)出脈沖與反饋脈沖不一致的話，則表明板卡脈沖發(fā)生端出現(xiàn)故障。

如果測(cè)試結(jié)果正常，表明板卡工作正常，請(qǐng)檢查其他硬件原因

2.2電機(jī)出現(xiàn)抖動(dòng)或者異常振動(dòng)或者編碼器位置持續(xù)跳動(dòng)

2.2.1如果是控制伺服，請(qǐng)確定驅(qū)動(dòng)器脈沖信號(hào)的地或者脈沖反饋信號(hào)的地與板卡的信號(hào)地已經(jīng)連接在一起。大部分的運(yùn)動(dòng)異常都是由此引起的，請(qǐng)重視。
以松下伺服器接線圖為例說(shuō)明：
松下驅(qū)動(dòng)器X5端口的脈沖信號(hào)地13腳或者編碼器反饋信號(hào)地25腳任選其一與板卡的信號(hào)地連通

2.2.2盡量采用帶屏蔽的編碼器連接線減少電磁干擾

2.2.3盡量采用差分方式的接線方式，可以有效避免電磁干擾

2.3電機(jī)只往一個(gè)方向轉(zhuǎn)

接好線的前提下，驅(qū)動(dòng)器的控制方式要與板卡的脈沖輸出方式一致。控制卡有兩種輸出方式PUL/DIR，CW/CCW。確定驅(qū)動(dòng)器中的設(shè)置是一樣的。

3通用輸入輸出不正常

3.1輸入不正常

提供外部24V電壓的前提下，將按鈕接在EICOM和DI兩端（運(yùn)動(dòng)卡中EICOM與0V已經(jīng)相連），打開(kāi)motionpanel，按下按鈕，觀察DI輸入狀態(tài)是否發(fā)生變化，或者用外用表電壓檔測(cè)試EICOM和DI兩端的電壓值是否發(fā)生變化。

3.2輸出不正常

輸出是集電極開(kāi)路輸出[1]，輸出有兩種狀態(tài)：導(dǎo)通、截止。不能直接用萬(wàn)用表或電壓表測(cè)量輸出電壓。除非在提供外部電壓，并連通負(fù)載的情況下，才能測(cè)到高低電平。運(yùn)動(dòng)卡上的輸出導(dǎo)通的時(shí)候可以測(cè)到低電平。

確認(rèn)負(fù)載輸入電流大小
DO所驅(qū)動(dòng)設(shè)備的電流單路不能超過(guò)50 mA，如果驅(qū)動(dòng)電流很大，可以增加驅(qū)動(dòng)板（DIN-8D）。電流過(guò)大將損壞輸出芯片。

在已經(jīng)提供24V外部電源的情況下，并且輸入正常和負(fù)載電流沒(méi)有超過(guò)限制的前提下，將輸出端接到輸入端，如下圖所示。然后用motionpanel做測(cè)試，如果輸入顯示與輸出設(shè)置值一致的話，則輸出輸入是正常的。如果不是，則可以確定板卡輸出輸入故障。