本手冊的內(nèi)容是針對Solidtech的 運動控制卡PCI-9014，PCI-9016，PCI-9074編寫。如果手冊中包含一些錯誤，請您將發(fā)現(xiàn)的錯誤告知我們，幫助我們不斷完善，我們不勝感激。

1初始化失敗或開啟測試程序異常

運行程序后彈出提示框“XX Initial fail”，表示卡初始化失敗

1.1硬件驅(qū)動安裝

首先確定計算機管理中硬件驅(qū)動是否有安裝好
1、確定板卡金手指潔凈（用橡皮擦清潔金手指），并將卡安裝在電腦插槽里，
2、更新板卡驅(qū)動，請參考說明書中安裝驅(qū)動的方法進行安裝。
3、重新插拔卡，更新板卡驅(qū)動
4、換PCI槽測試，換卡測試，換電腦測試
5、如果做完上述嘗試，仍然認不到卡的話，請聯(lián)系業(yè)務，將卡發(fā)回公司處理。

1.2管理員權限

如果開啟程序出現(xiàn)卡號或者軸號是非常大的一個數(shù)，請考慮是否有獲取管理員權限
在使用win7及以上版本的系統(tǒng)時，直接運行.exe可執(zhí)行程序時，需要鼠標右鍵點擊程序，并選擇“以管理員身份運行”，或者用其他方法獲得管理員權限后，運行程序的結(jié)果才是正常的。

1.3程序配置

使用.net進行編程時，如果配置管理器（“生成”的菜單下面）里面的設置是Any CPU時，在程序運行時報錯0x800700B，需要將配置管理器的設置改為與系統(tǒng)配置一致。例如計算機是32位系統(tǒng)，則“活動解決方案平臺”下面選擇“X86”，如下圖所示。如果計算機是64位系統(tǒng)，則選擇“X64”

2電機不能正?？刂?/p>

目前PCI-9014，PCI-9016，PCI-9074都支持多線程函數(shù)調(diào)用。

如果是客戶自己寫的程序不能正?？刂频脑?，請先用自帶測試程序motionpanel來做測試。確定motionpanel運行正常后，再使用對應編程語言的范例測試。再查看自己寫的程序。
如果程序上有不明白之處，可以直接將部分測試代碼郵件至公司郵箱，我們會盡快回復。

2.1電機不動

2.1.1打開測試軟件motionpanel，查看限位或告警，急停是否已經(jīng)有效。限位，告警顯示1為有效，急停顯示0為有效。如果硬件限位的有效電平與默認值相反的話，請參考用戶手冊中的motionpanel的操作說明來反轉(zhuǎn)限位有效電平。程序中調(diào)用該函數(shù)來反轉(zhuǎn)電平。如果告警或急停有效的話，請檢查接線。

2.1.2查看電機是否已經(jīng)激磁（使能或者servo on），用手推動軸確定電機是否已經(jīng)激磁，如果沒有的話，檢查驅(qū)動器的servo on信號是否已經(jīng)接好，是否有給出激磁信號。

2.1.3如果電機已經(jīng)激磁，檢查驅(qū)動器的控制模式是否正確。升立德的運動控制卡支持的是位置控制模式，請確認驅(qū)動器的控制模式與卡一致。

2.1.4接線不正確
請參考說明書中運動卡對應驅(qū)動器的接線，確保有提供24V外部電源

2.1.5接線不牢固
斷電后，檢查所有的接插口，用手拉一拉，是否很容易拉掉。保證所有接線插口已接好

2.1.6如果上述都確定沒有問題，且脈沖輸出方式是方向+脈沖時，直接用萬用表的HZ檔（測頻率檔），兩根表筆分別接到PUL+,PUL-上，使控制軸運行在速度模式下，正常情況下，可以測到脈沖頻率與運行速度是一致的。
或者將脈沖線信號端直接接到板卡脈沖反饋信號端。即PUL+,PUL-,DIR+,DIR-分別對應接到OA+,OA-,OB+,OB-，如下圖所示。然后用motinpanel做測試，脈沖輸出格式與脈沖輸入格式都設置為PUL/DIR格式。如果發(fā)出脈沖與反饋脈沖不一致的話，則表明板卡脈沖發(fā)生端出現(xiàn)故障。

如果測試結(jié)果正常，表明板卡工作正常，請檢查其他硬件原因

2.2電機出現(xiàn)抖動或者異常振動或者編碼器位置持續(xù)跳動

2.2.1如果是控制伺服，請確定驅(qū)動器脈沖信號的地或者脈沖反饋信號的地與板卡的信號地已經(jīng)連接在一起。大部分的運動異常都是由此引起的，請重視。
以松下伺服器接線圖為例說明：
松下驅(qū)動器X5端口的脈沖信號地13腳或者編碼器反饋信號地25腳任選其一與板卡的信號地連通

2.2.2盡量采用帶屏蔽的編碼器連接線減少電磁干擾

2.2.3盡量采用差分方式的接線方式，可以有效避免電磁干擾

2.3電機只往一個方向轉(zhuǎn)

接好線的前提下，驅(qū)動器的控制方式要與板卡的脈沖輸出方式一致。控制卡有兩種輸出方式PUL/DIR，CW/CCW。確定驅(qū)動器中的設置是一樣的。

3通用輸入輸出不正常

3.1輸入不正常

提供外部24V電壓的前提下，將按鈕接在EICOM和DI兩端（運動卡中EICOM與0V已經(jīng)相連），打開motionpanel，按下按鈕，觀察DI輸入狀態(tài)是否發(fā)生變化，或者用外用表電壓檔測試EICOM和DI兩端的電壓值是否發(fā)生變化。

3.2輸出不正常

輸出是集電極開路輸出[1]，輸出有兩種狀態(tài)：導通、截止。不能直接用萬用表或電壓表測量輸出電壓。除非在提供外部電壓，并連通負載的情況下，才能測到高低電平。運動卡上的輸出導通的時候可以測到低電平。

確認負載輸入電流大小
DO所驅(qū)動設備的電流單路不能超過50 mA，如果驅(qū)動電流很大，可以增加驅(qū)動板（DIN-8D）。電流過大將損壞輸出芯片。

在已經(jīng)提供24V外部電源的情況下，并且輸入正常和負載電流沒有超過限制的前提下，將輸出端接到輸入端，如下圖所示。然后用motionpanel做測試，如果輸入顯示與輸出設置值一致的話，則輸出輸入是正常的。如果不是，則可以確定板卡輸出輸入故障。