波士頓動(dòng)力這家公司的創(chuàng)始人叫做MarcRaibert。這個(gè)名字可能到現(xiàn)在知道的人也不算多，但是在未來(lái)，或許會(huì)是對(duì)世界影響最大的人之一。馬克·雷波特并不年輕， 1949 年出生，身為麻省理工的教授，雷波特一手創(chuàng)辦了波士頓動(dòng)力這家公司。由于其在麻省理工的名望，又源源不斷的吸收著最頂尖的人才加入這家機(jī)器人公司。

與比爾·蓋茨、扎克·伯格等一些同樣出身名校，卻因?yàn)榘l(fā)現(xiàn)商業(yè)機(jī)會(huì)提前離開(kāi)學(xué)校的科技先鋒不同，雷波特從大學(xué)畢業(yè)起就一直呆在象牙塔里，是個(gè)典型的學(xué)術(shù)派創(chuàng)業(yè)者。

1977 年馬克·雷波特獲得了麻省理工博士學(xué)位;1980 年在卡內(nèi)基·梅隆大學(xué)創(chuàng)立了 CMU leg 實(shí)驗(yàn)室并擔(dān)任副教授，主要從事研究與機(jī)器人相關(guān)的控制、機(jī)器視覺(jué)放方面的技術(shù)。

到了 1986 年，馬克·雷波特回到麻省理工并任電子工程與計(jì)算機(jī)科學(xué)系的教授，他將實(shí)驗(yàn)室搬到了麻省理工學(xué)院，繼續(xù)他的機(jī)器人事業(yè)。

1992 年，雷波特與他人一同創(chuàng)辦了波士頓動(dòng)力，起初是為美國(guó)陸軍提供機(jī)器人研究制造的企業(yè)，服務(wù)過(guò)包括美國(guó)國(guó)防高級(jí)研究計(jì)劃局(DARPA)在內(nèi)的很多軍方機(jī)構(gòu)，甚至還獲得過(guò)國(guó)防部幾千美元萬(wàn)的投資。

正如肯德基創(chuàng)始人哈蘭·山德士上校一樣，如今已是 68 歲高齡的雷波特依然是一個(gè)充滿(mǎn)熱情的創(chuàng)業(yè)者。并且他已經(jīng)將大半輩子的時(shí)光都投入了機(jī)器人事業(yè)，來(lái)完成他那個(gè)普通人看起來(lái)瘋狂的夢(mèng)想——將雙足或四足機(jī)器人發(fā)展成為一種超自然狀態(tài)，變成自然界的一種新生物。

盡管過(guò)于超前的技術(shù)，和短期內(nèi)難以實(shí)現(xiàn)商業(yè)化的尷尬現(xiàn)狀，使得波士頓動(dòng)力這家排名世界第一的機(jī)器人公司在大企業(yè)間輾轉(zhuǎn)來(lái)回，頻頻碰壁。但是波士頓動(dòng)力發(fā)布過(guò)的機(jī)器人，已經(jīng)深深印刻在了我們的腦海中。

創(chuàng)始人對(duì)機(jī)器人技術(shù)極致的追求，也敦促著波士頓動(dòng)力機(jī)器人不停地更新迭代。從最早爆紅的軍用機(jī)器人「大狗」開(kāi)始，波士頓動(dòng)力每出一款機(jī)器人都及其引人注目，甚至?xí)破鹨魂囮嚈C(jī)器人要逆天的倫理性大討論。

LegLab早期一條腿機(jī)器人的試驗(yàn)

LegLeb四條腿的機(jī)器人雛形

在LegLeb，我們可以看到今天波士頓動(dòng)力機(jī)器人的早期雛形研究的樣子，可以明顯的感覺(jué)到這些今天的產(chǎn)品就是當(dāng)年LegLeb的后續(xù)，當(dāng)時(shí)的研究都是一條腿怎么工作。在1992年的時(shí)候，他還在MIT當(dāng)教授，但是已經(jīng)創(chuàng)立了波士頓動(dòng)力。

專(zhuān)利8126592的示意圖之一

MarcRaibert在研究過(guò)程中獲得的專(zhuān)利很多，這里列舉兩個(gè)，一個(gè)是編號(hào)8126592，執(zhí)行器系統(tǒng)，這個(gè)專(zhuān)利是相關(guān)機(jī)器人的連桿、液壓、載荷傳感、控制電路相關(guān);另外一個(gè)是專(zhuān)利號(hào)6484069，機(jī)器人裝置和用于控制機(jī)器人跳躍裝置的方法，顧名思義，沒(méi)有這個(gè)核心專(zhuān)利，應(yīng)該就沒(méi)有刷屏的后空翻。

波士頓動(dòng)力公司最早創(chuàng)立，是和美國(guó)系統(tǒng)公司一起給海軍空戰(zhàn)中心訓(xùn)練系統(tǒng)部門(mén)(，NAWCTSD)開(kāi)發(fā)軟件。這個(gè)核心是DI-Guy，說(shuō)白了就是軟件模擬活人，當(dāng)時(shí)聯(lián)合開(kāi)發(fā)的項(xiàng)目是用3D視頻來(lái)替代真人視頻進(jìn)行航空器發(fā)射訓(xùn)練指導(dǎo)，模擬活人是其中的任務(wù)之一。

在DARPA的資助下，產(chǎn)生了大量軍用黑科技，后來(lái)又轉(zhuǎn)入民用，比如GPS、互聯(lián)網(wǎng)，再到后來(lái)，波士頓動(dòng)力為DARPA，也就是美國(guó)國(guó)防部高級(jí)計(jì)劃局研究四足機(jī)器人。

軍用目的開(kāi)發(fā)的LS3可以看到裝甲

DARPA給波士頓動(dòng)力的要求是研究能為士兵提供載荷的四足機(jī)器人(在LS3基礎(chǔ)上改進(jìn))，并且要足夠安靜以適合載荷任務(wù)，并且能承受輕武器的攻擊，這個(gè)機(jī)器人要求能滿(mǎn)足24小時(shí)、載物400磅行走20英里(約32公里)。這個(gè)機(jī)器人的動(dòng)力來(lái)源其實(shí)是馬達(dá)和燃料，因此有解決不了的噪音問(wèn)題，所以對(duì)于執(zhí)行潛行任務(wù)、特種作戰(zhàn)來(lái)說(shuō)來(lái)說(shuō)是個(gè)災(zāi)難，并不合適，項(xiàng)目沒(méi)有徹底解決問(wèn)題。

大狗厲害之處是超強(qiáng)平衡，可以攀爬陡坡

類(lèi)似LS3的就是我們熟知的BigDog，波士頓動(dòng)力是聯(lián)合了NASA的噴氣推進(jìn)實(shí)驗(yàn)室等機(jī)構(gòu)聯(lián)合開(kāi)發(fā)。大狗一樣沒(méi)有用輪子而是用四條腿行走，當(dāng)時(shí)被稱(chēng)之為“世界最有雄心的機(jī)器人”，可以背負(fù)150公斤，能以每小時(shí)6.4公里的速度行走，并且能攀爬35度的陡坡。

通用平臺(tái)的小狗體積只有30多厘米長(zhǎng)。別看個(gè)頭小，小狗一樣有波士頓動(dòng)力招牌式超強(qiáng)的四足平衡能力。

波士頓動(dòng)力給DARPA開(kāi)發(fā)過(guò)的不僅僅是大狗，還有小狗Littledog，但是這不是專(zhuān)用機(jī)器人，而是一個(gè)通用平臺(tái)，提供操作的API和遙控接口，使用鋰電池可以無(wú)需充電使用30分鐘，因此能干什么就要看DARPA和軍方的需求了。

波士頓動(dòng)力的機(jī)器狗成名之后，當(dāng)時(shí)的谷歌非常喜歡機(jī)器人項(xiàng)目又財(cái)大氣粗，因此收購(gòu)了很多機(jī)器人的公司，其中就包括了波士頓動(dòng)力，把機(jī)器人公司歸結(jié)到了GoogleX項(xiàng)目下，就是谷歌著眼于未來(lái)的研究。

但是在2017年，谷歌又把機(jī)器人公司轉(zhuǎn)手賣(mài)給了軟銀的孫正義。谷歌那邊透露出來(lái)的消息是波士頓動(dòng)力不服管理難溝通。但是在筆者看來(lái)，是路線之爭(zhēng)。我們知道波士頓動(dòng)力是學(xué)術(shù)派，只醉心于機(jī)器人的研究，包括給DARPA的項(xiàng)目其實(shí)也都沒(méi)有成功。

而谷歌換了人當(dāng)CEO之后，開(kāi)始追逐績(jī)效，所以希望波士頓動(dòng)力先出一個(gè)商用機(jī)器人，能量產(chǎn)賣(mài)錢(qián)，然后用利潤(rùn)去維持研發(fā)，這顯然與學(xué)院派的人物先研究、再產(chǎn)品的路線不符合。其實(shí)硅谷的基因里面，就有高利潤(rùn)企業(yè)養(yǎng)黑科技發(fā)育的傳統(tǒng)。比如當(dāng)年AT&T的貝爾實(shí)驗(yàn)室、施樂(lè)的PARC等等。

不過(guò)事情還是挺戲劇性的，波士頓動(dòng)力歸了孫正義的軟銀之后，居然展示了一個(gè)完成度非常高的產(chǎn)品SpotMini，怎么看這個(gè)機(jī)器人都非常接近能量產(chǎn)的狀態(tài)，不知道谷歌看到這個(gè)東西會(huì)不會(huì)氣炸了肺，抑或是高管們的耐心沒(méi)等到這個(gè)產(chǎn)品。

波士頓動(dòng)力不僅僅只有 Big Dog 和Atlas

Petman

Petman 是一款用于測(cè)試化學(xué)防護(hù)服裝的仿人機(jī)器人，自然又敏捷的運(yùn)動(dòng)對(duì) Petman 來(lái)說(shuō)是至關(guān)重要的，因?yàn)樗枰M士兵在現(xiàn)實(shí)條件下對(duì)防護(hù)服的反應(yīng)。

不同于以往運(yùn)動(dòng)受限且過(guò)度依賴(lài)機(jī)械支持的測(cè)試機(jī)器人，Petman 能夠自主平衡，運(yùn)動(dòng)也更加自由;在接觸化學(xué)戰(zhàn)爭(zhēng)物質(zhì)的情況下穿著防護(hù)服完成行走，彎腰以及各種動(dòng)作。

Petman 能調(diào)控自身的體溫、濕度和排汗量來(lái)模擬人類(lèi)在防護(hù)服下的反應(yīng)，從而達(dá)到最佳的測(cè)試效果。

Big Dog(大狗)

這是讓波士頓動(dòng)力聲名遠(yuǎn)播之作，Big Dog 是一款能夠適應(yīng)復(fù)雜地形條件的機(jī)器人，能行走、奔跑、攀爬以及負(fù)載重物，由液壓系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)引擎。Big Dog 的四條腿和動(dòng)物一樣擁有關(guān)節(jié)，可吸收沖擊，每邁出一步就回收部分能量，以此帶動(dòng)下一步。

Big Dog 的體格與一只大狗或小騾子相當(dāng)。大約 3 英尺(約合 0.9 米)長(zhǎng)， 2.5 英尺(約合 0.76 米)高，體重 240 磅(約合 109 千克)。奔跑速度為 4 英里/時(shí)(約合 6.4 公里/時(shí))，最大爬坡度數(shù)為 35 度，可在廢墟、泥地、雪地、水中行走，可負(fù)重 340 磅(約 154 千克)。

Big Dog 的機(jī)載計(jì)算機(jī)能夠控制軀體移動(dòng)和過(guò)程傳感器，還能處理通訊。其控制系統(tǒng)保持軀體平衡，在不同的地形選擇不同的運(yùn)動(dòng)和導(dǎo)航方式。 Big Dog 的運(yùn)動(dòng)感測(cè)器包括：聯(lián)合位置、聯(lián)結(jié)力、接地觸點(diǎn)、接地負(fù)載、一個(gè)雷射陀螺儀、一個(gè)激光雷達(dá)和立體視覺(jué)系統(tǒng)。它的其他傳感器則專(zhuān)注監(jiān)測(cè)內(nèi)部各項(xiàng)指標(biāo)狀態(tài)，如液壓、油溫、引擎功能、電池充電情況等。該研究項(xiàng)目由 DARPA 提供資金支持。

Little Dog(小狗)

Little Dog 是一款用來(lái)研究移動(dòng)的四足機(jī)器人樣機(jī)，研究人員用它來(lái)探測(cè)運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)態(tài)控制、環(huán)境感知與復(fù)雜地形移動(dòng)之間的基本關(guān)系。目前 Little Dog 在麻省理工學(xué)院、斯坦福、卡內(nèi)基梅隆大學(xué)、南加州大學(xué)、賓夕法尼亞大學(xué)等高校均有所應(yīng)用，同時(shí)也是 DARPA 投資的先進(jìn)機(jī)器人項(xiàng)目。

Little Dog 有四條腿，每條腿都分別有三個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，可移動(dòng)范圍非常大。這個(gè)小小的機(jī)器人能夠爬坡、也能實(shí)現(xiàn)動(dòng)力學(xué)運(yùn)動(dòng)步態(tài)，其機(jī)載 PC 電腦隨身攜帶的 PC 級(jí)別的電腦用控制致動(dòng)器、處理傳感器信號(hào)和外界交流。

Little Dog 的傳感器主要負(fù)責(zé)測(cè)量關(guān)節(jié)角度、電機(jī)電流、體平衡和接地觸點(diǎn)的狀況，機(jī)載鋰電池能保證 30 分鐘的連續(xù)運(yùn)行。并可通過(guò)無(wú)線通信和數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，可以進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控和數(shù)據(jù)分析。該項(xiàng)目由 DARPA 信息處理技術(shù)辦公室提供資金支持。

Cheetah(獵豹)

Cheetah 是目前世界上速度最快的腿式機(jī)器人，奔跑速度超過(guò) 29 英里/時(shí)(約合 47 公里/時(shí))。其背部結(jié)構(gòu)是關(guān)節(jié)型的，能夠隨著每一個(gè)動(dòng)作靈活地來(lái)回移動(dòng)，提高了步幅和奔跑速度，這與動(dòng)物的運(yùn)動(dòng)原理相差無(wú)幾。它的驅(qū)動(dòng)力來(lái)自外部的液壓泵。DARPA 為該機(jī)器人的項(xiàng)目提供資金支持。

Wild Cat(野貓)

Wild Cat 實(shí)際上是 Cheetah 的自由運(yùn)轉(zhuǎn)版本，雖然它的速度尚未達(dá)到 Cheetah 的水平，但這種四腿機(jī)器人無(wú)論遇到哪種地形，也能以 16 英里/時(shí)(約合 25 公里/時(shí))的速度奔跑。此外，它還可以快速跳躍和轉(zhuǎn)身。

Sand Flea(跳蚤)

Sand Flea 是一個(gè)只重約 11 磅(約合 5 千克)的偵察機(jī)器人。在平地上它能像遙控模型車(chē)一樣飛馳，最重要的是，為躲避障礙它可跳起 30 英尺(約合 9.1 米)高左右，這彈跳力能輕而易舉地跳過(guò)一面復(fù)合墻、房頂、一組樓梯的頂端。

在飛行過(guò)程中，Sand Flea 的內(nèi)置陀螺儀使其保持水平狀態(tài)，為機(jī)載攝像機(jī)提供清晰的視角，并能保證平穩(wěn)著陸。每充電一次，Sand Flea 可彈跳 25 次。美國(guó)軍方為波士頓動(dòng)力公司的該項(xiàng)目的研發(fā)提供資金支持。

Rise

Rise 是一款能夠垂直爬行的機(jī)器人，墻壁、樹(shù)木、柵欄等都不在話(huà)下。爬行過(guò)程中 ，Rise 的腳上附有很多微型爪，它們緊緊地吸附在物體表面上 。 Rise 通過(guò)改變自身姿勢(shì)符來(lái)適應(yīng)不同的表面，隨著高度的上升，它的「尾巴」有助于提高平衡。Rise 只有 25 厘米長(zhǎng)，重約 2 千克，爬行速度為 0.3 米 / 秒。

Rise 共有六條腿，每條腿都由兩個(gè)電動(dòng)馬達(dá)來(lái)驅(qū)動(dòng)，機(jī)載電腦控制腿部的動(dòng)作及通信，服務(wù)多個(gè)傳感器，包括關(guān)節(jié)位置傳感器、應(yīng)變傳感器和腿足部接觸傳感器。該項(xiàng)目由波士頓動(dòng)力公司與賓夕法尼亞大學(xué)、卡內(nèi)基梅隆大學(xué)、加州大學(xué)伯克利分校、斯坦福大學(xué)等高校的研究人員共開(kāi)發(fā)，DARPA 提供資金支持。

Atlas

Atlas 是波士頓動(dòng)力類(lèi)人雙足機(jī)器人，可以說(shuō)是被谷歌收購(gòu)后的巔峰之作，是也是這款機(jī)器人讓波士頓動(dòng)力變得家喻戶(hù)曉。

Atlas 經(jīng)歷了三個(gè)版本的更新，最新一代發(fā)布于 2016年 2 月，身高為 5 英尺 9 英寸，體重僅為 82 公斤，這款機(jī)器人較初代雙足機(jī)器人不僅體型更小、重量更輕，而且導(dǎo)航能力、突破障礙能力、保持平衡能力、目標(biāo)識(shí)別能力以及自我恢復(fù)能力都有了很大的進(jìn)步。

Spot / Spot Mini

Spot 是于 2015 年 2 月發(fā)布的四足機(jī)器人，曾是波士頓動(dòng)力體格最小的四足機(jī)器人(如今是 Spot Mini)，這款身高僅一米有余的前幾日甚至還參與了美劇『硅谷』的拍攝。

SpotMini 是 Spot 機(jī)器人的新型且更加小型的機(jī)器人版本，加上機(jī)器臂是 29.5 千克，而且防水。一次充電可以跑 90 分鐘，且是純電動(dòng)的，沒(méi)有任何液壓系統(tǒng)在身體上，所以是波士頓動(dòng)力機(jī)器人里面最安靜的機(jī)器人之一。而且它的身體上還安裝了大量的傳感器，例如深度攝像機(jī)、姿態(tài)傳感器、以及肢部的本體感受傳感器。這些傳感器可以幫助 SpotMini 完成各項(xiàng)復(fù)雜的動(dòng)作以及巡航。

Handle：首款足+輪式機(jī)器人

Handle 是波士頓動(dòng)力研發(fā)的首款足+輪式機(jī)器人，身高 1.98m，縱跳可達(dá) 1.2 m，輪子可以以 14km/h 的速度前進(jìn)。整個(gè)機(jī)器人由電池供能，驅(qū)動(dòng)電機(jī)和液壓泵。無(wú)需外接設(shè)備，一次充電續(xù)航 24km。能輕松越過(guò)障礙物，無(wú)論是在斜坡還是有障礙物的環(huán)境都表現(xiàn)出了很好的柔性，也代表著波士頓動(dòng)力將機(jī)器人的混合控制技術(shù)帶到了一個(gè)新的高速。