也許你還記得，幾年前在地震和海嘯中受到重創(chuàng)的福島核電站產(chǎn)生了巨大的核泄漏危機。由于核輻射會對人類產(chǎn)生不可逆轉(zhuǎn)的傷害，使得救援人員無法靠近反應(yīng)堆核心進行施救。而唯一的解決方案就是派遣機器人進入廢墟中進行施救，減小災(zāi)害帶來的影響。

此外，核電站、核廢料的處理也需要機器人的充分參與。據(jù)公開數(shù)據(jù)顯示，在所有歐盟國家中，法國的放射性廢物最多，接近150萬立方米，占該歐盟總數(shù)的44％。英國處于第二位，超過120萬立方米。如以重量統(tǒng)計，英國有近500萬噸遺留核廢料，而清理這些廢料是整個歐洲在環(huán)境修復(fù)問題上所面臨的最嚴(yán)峻挑戰(zhàn)。

在整個歐盟范圍內(nèi)，已有90多座核反應(yīng)堆被永久關(guān)閉，而更多設(shè)施將被停止使用。根據(jù)歐盟2021~2027預(yù)算，歐盟委員會已提議在核安全問題上撥款約12億歐元。

為讓機器人在危險環(huán)境中發(fā)揮更大作用，德國波恩大學(xué)研究人員們啟動了一個名為“半人馬”的災(zāi)難救援機器人項目，旨在構(gòu)建一個多功能的穩(wěn)定救援機器人平臺以協(xié)助救援人員在惡劣環(huán)境中執(zhí)行緊急任務(wù)。

半人馬Centauro機器人

Centauro高達1.5米，重達93公斤，由鋁等輕質(zhì)金屬制成，其塑料皮膚通過3D打印技術(shù)而獲得。它有一個類似人首馬身的車身設(shè)計，運動部門由四條具有多個自由度的腿構(gòu)成，每條腿同時帶有可轉(zhuǎn)向的車輪結(jié)構(gòu)，這種四足機器人比雙足機器人更加穩(wěn)定。機器人的腿包含六個自由度，由于能夠在臀部、膝蓋和腳踝處旋轉(zhuǎn)，靈活的關(guān)節(jié)保證了它在惡劣環(huán)境中自如的運動。

渲染圖和原型機圖片

Centauro是名副其實的半人馬。除了四肢外它還擁有靈巧的上半身，包含了兩條手臂和靈活的手部；強健的雙手和雙腿可以幫助它抬起沉重的物體，而靈活的雙手則可以幫助它操作工具并并打開門窗、閥門等裝置。此外它還能夠使用特定的工具執(zhí)行操作任務(wù)，精度上甚至達到了與人類媲美的地步。該機器人配備了由三臺車載計算機提供的計算能力，分別用于實時控制、高級運動規(guī)劃和感知處理。

Centauro機器人的操作主要由人類通過遠(yuǎn)程操作來控制。機器人對環(huán)境的感知通過遠(yuǎn)程信號傳輸?shù)娇刂迫藛T的VR頭盔中，研究人員根據(jù)傳輸回的三維環(huán)境視覺信息進行判斷，并利用力反饋系統(tǒng)對機器人下達遙操作命令，從而完成任務(wù)作業(yè)。

雖然是遠(yuǎn)程操作，但機器人也具有一定程度的自主性。例如，如果告知機器人移動到特定位置或抓住某個物體，它將進行自我計劃并執(zhí)行該操作。測試表明，機器人能成功爬上樓梯、繞過障礙、跨過空隙、打開門鎖、操作閥門和電動工具等。由此，CENTAURO災(zāi)難響應(yīng)系統(tǒng)提供了現(xiàn)實任務(wù)所需的高度靈活性。譬如在控制重物和擊碎木片上，機器人的移動性、操縱性和全身控制技能都得到了驗證。

不過目前Centauro項目組仍認(rèn)為該項目不夠成熟，暫時不能應(yīng)用于真實的輻射環(huán)境之中。與此同時，而另一項目組則開始嘗試將其開發(fā)的機器人投入到核輻射環(huán)境中使用。

以清理核廢料為目標(biāo)的RoMaNs項目

英國伯明翰大學(xué)的研究人員正在開發(fā)能夠在高輻射環(huán)境中工作的機器人，以協(xié)助清理過去半個世紀(jì)以來殘留的核廢料。該大學(xué)提出了RoMaNs項目來應(yīng)對日益嚴(yán)峻的核廢料處理，這一項目旨在使用機器人技術(shù)進行核物質(zhì)的清理。

該項目正在設(shè)計機器人的自主行為，以便機器人可以根據(jù)污染程度對放射性廢物進行分類。即便是穿著防護服，人類也會暴露在高強度輻射下。由于核輻射對人體所造成的巨大威脅，研究人員認(rèn)為類任務(wù)只能通過機器人完成。

在廢墟中主要的任務(wù)是抓取和對設(shè)備的操作，同時還需要經(jīng)受住強輻射對控制、感知和運動系統(tǒng)的考驗。例如在處理核廢料過程中，機器人需要打開舊的容器、整理甚至切割肥料，并為新來的廢料準(zhǔn)備安全的容器。其核心在于對廢料的排序分離和隔離。

目前的這類操作主要由人類操作員費勁、低效的操作機器人遠(yuǎn)程控制，緩慢的進行作業(yè)。而RoMaNS的目標(biāo)在于尋找一種機器人可以更高效快速處理這一任務(wù)的新方法。研究人員為這一任務(wù)研發(fā)了新型的可以經(jīng)受高強度輻射的靈巧手，隨后建立了一套有效的力傳感遙操作系統(tǒng)。

在此基礎(chǔ)上，研究人員開發(fā)了“自動化”的控制算法，僅僅需要根據(jù)視頻點點鼠標(biāo)機器人系統(tǒng)便會利用目標(biāo)檢測來自動進行抓取和操作。同時“標(biāo)準(zhǔn)”操作還允許AI和機器人分工協(xié)作。

參考>>https://cordis.europa.eu/project/rcn/194336/reporting/en

人工智能進行控制

由人類遙操作的機器人在抓取和移動無法預(yù)測形狀、大小的物體上存在困難。為解決這一問題，該團隊開發(fā)了一種自動視覺引導(dǎo)機器人，該機器人使用人工智能來協(xié)助操作人員。他們的項目合作伙伴CEA（法國替代能源和原子能委員會）創(chuàng)造了一個帶有手掌和手指的核適應(yīng)機器人手臂，由機器人手套或操作員佩戴的觸覺外骨骼控制。

由CEA開發(fā)的具有三指手的外骨骼裝置，該裝置可以捕捉操作員的動作以控制機器人的手部動作。 圖片來源：CEA / Stroppa

這個裝置就像個人機一體的操作裝置。因此，當(dāng)操作員移動手臂和手指時，放射性區(qū)域中的機器人臂會移動其手臂和手指。該系統(tǒng)使用人工智能進行自動視覺，使機器人知道如何檢測、識別和拾取各種物體。人類操作員通過遠(yuǎn)程操作和人工智能與機器人共享機器人手臂的控制權(quán)。例如，當(dāng)操作者移動手臂時，機器人同時也可以控制手的方向以更輕松的方式抓取物體，或者說計劃抓取物體的機器人將向操作員顯示其意圖以進行確認(rèn)。

機器人（人工智能）正在代替人類完成危險和艱苦的工作，但人類仍在某種程度上對機器人的行為負(fù)責(zé)。RoMaNs團隊的工作簡化了針對機器人的操控系統(tǒng)，操作員只需要通過鼠標(biāo)點擊特定物體，機器人就能獲得相應(yīng)的指示，靠近并抓取該物體。

當(dāng)機器人手臂接觸物體表面或抓住該物體時，操作員通過機器人手套感覺到傳遞過來的接觸力。虛擬觸覺技術(shù)讓遠(yuǎn)程操作員了解禁區(qū)內(nèi)的情況非常有用。為使手套正常工作，機器人手臂必須充分感知和適應(yīng)其進入的環(huán)境。為實現(xiàn)這一目標(biāo)，CEA團隊在臂關(guān)節(jié)中開發(fā)了自適應(yīng)機制，其機械移動就像彈簧一樣，且比精密的電子部件更能抵抗輻射。

拭目以待

在英國北部由國家核實驗室管理的一個放射性環(huán)境中，RoMaNs團隊利用其開發(fā)的人工智能控制系統(tǒng)成功測試了機器人手臂。這是人工智能控制下的機器人第一次被應(yīng)用到真實的放射性環(huán)境中。

人們曾認(rèn)為至少需要十年甚至更長的時間才能將這項技術(shù)應(yīng)用到核工業(yè)中；但經(jīng)過多次實驗后，RoMaNs團隊取得了良好的進展，且認(rèn)為這一技術(shù)將很快應(yīng)用于核廢料的處理和反應(yīng)堆的善后工作中，為核工業(yè)的發(fā)展保駕護航。