早段時間分享了不少ABB和發(fā)那科工業(yè)機器人的資料和實例，但是也有很多朋友問我，庫卡的資料有嗎？小編也理解身為一個工控技術(shù)人員必須具備孫悟空一樣的本領(lǐng)，不僅要會各種品牌的PLC編程而且更要掌握各大品牌工業(yè)機器人的應(yīng)用，這樣才能在自己的職業(yè)道路上不斷發(fā)張不斷進步，不容易！所以呢，小編在中華工控網(wǎng)上搜集了一篇關(guān)于西門子S71200與KUKA機器人的組態(tài)、通訊和編程的文章，今天我們以文字結(jié)合圖片的形式，一起來學習一下。

第一步：在博途新建項目,添加CPU1214C。

第二步：安裝KUKA機器人GSD文件。

第三步：在硬件目錄選中“KRC4_3.2”硬件組件。

第四步：把選中的硬件組件拖放到網(wǎng)絡(luò)視圖編輯區(qū)。

第五步：為CPU1214C添加PROFINET子網(wǎng)，并設(shè)置IP地址192.168.0.1

第六步：將KUKA硬件組件分配到PROFINET子網(wǎng)，點擊“未分配”。

第七步：選中KUKA網(wǎng)絡(luò)接口，點擊鼠標左鍵，在以太網(wǎng)地址對話框設(shè)置IP地址為192.168.0.2和PROFINET I/O設(shè)備名稱為KRC4。

第八步：進入KUKA設(shè)備視圖刪除64個I/O安全模塊和256個I/O模塊。

第九步：重新添加I/O模塊，將64個I/O模塊添加到模塊列表，之后編譯下載硬件組態(tài)。

第十步：雙擊“WORK VISUAL”圖標，打開KUKA機器人設(shè)置軟件。

第十一步：在項目瀏覽器中選擇“KRC4”項目模板

第十二步：在項目結(jié)構(gòu)選中“控制器”點擊鼠標右鍵，選擇“設(shè)為激活控制器”

第十三步：選擇對應(yīng)的固件版本，點擊“OK”按鈕

第十四步：在項目結(jié)構(gòu)選中“總線結(jié)構(gòu)”點擊鼠標右擊，添加PROFINET總線組件

第十五步：在項目結(jié)構(gòu)選中“PROFINET”點擊鼠標右擊，添加PROFINET I/O設(shè)備。

第十六步：雙擊“KRC4-PROFINET_3.2”設(shè)置KUKA總線IP地址為192.168.0.2和設(shè)備名稱為“KRC4”,確保與PLC組態(tài)的名稱一致。

第十七步：將KUKA輸入端口映射到PROFINET I/O地址

第十八步：將KUKA輸出端口映射到PROFINET I/O地址

第十九步：下圖是KUKA機器人輸入和輸出端口已映射完成的畫面

第二十步：點擊“安裝”按鈕將配置下載到控制器。

第二十一步：點擊“生成代碼”按鈕

第二十二步：下圖是機器人和S71200的輸入和輸出地址對應(yīng)。

第二十三步：通過MOVE指令完成機器人程序號選擇和程序號選中監(jiān)控