通常來講，機(jī)器人編程可分為示教在線編程和離線編程。我們今天講解的重點(diǎn)是離線編程，通過示教在線編程在實(shí)際應(yīng)用中主要存在的問題，來說說機(jī)器人離線編程軟件的優(yōu)勢(shì)和主流編程軟件的功能、優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行深度解析。

1、Robot Master

Robotmaster來自加拿大，由上海傲卡自動(dòng)化公司代理，是目前全球離線編程軟件中頂尖的軟件，幾乎支持市場(chǎng)上絕大多數(shù)機(jī)器人品牌(KUKA，ABB，F(xiàn)anuc，Motoman，史陶比爾、珂瑪、三菱、DENSO、松下……)，Robotmaster在Mastercam中無縫集成了機(jī)器人編程、仿真和代碼生成功能，提高了機(jī)器人編程速度。

優(yōu)點(diǎn):

可以按照產(chǎn)品數(shù)模，生成程序，適用于切割、銑削、焊接、噴涂等等。獨(dú)家的優(yōu)化功能，運(yùn)動(dòng)學(xué)規(guī)劃和碰撞檢測(cè)非常精確，支持外部軸(直線導(dǎo)軌系統(tǒng)、旋轉(zhuǎn)系統(tǒng))，并支持復(fù)合外部軸組合系統(tǒng)。

缺點(diǎn):

暫時(shí)不支持多臺(tái)機(jī)器人同時(shí)模擬仿真(就是只能做單個(gè)工作站)，基于MasterCAM做的二次開發(fā)，價(jià)格昂貴，企業(yè)版在20W左右。好貴!!

2、RobotArt

RobotArt是目前國(guó)內(nèi)品牌離線編程軟件中最頂尖的軟件。

軟件根據(jù)幾何數(shù)模的拓?fù)湫畔⑸蓹C(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡，之后軌跡仿真、路徑優(yōu)化、后置代碼一氣呵成，同時(shí)集碰撞檢測(cè)、場(chǎng)景渲染、動(dòng)畫輸出于一體，可快速生成效果逼真的模擬動(dòng)畫。廣泛應(yīng)用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、數(shù)控加工等領(lǐng)域。

RobotArt教育版針對(duì)教學(xué)實(shí)際情況，增加了模擬示教器、自由裝配等功能，幫助初學(xué)者在虛擬環(huán)境中快速認(rèn)識(shí)機(jī)器人，快速學(xué)會(huì)機(jī)器人示教器基本操作，大大縮短學(xué)習(xí)周期，降低學(xué)習(xí)成本。

優(yōu)點(diǎn):

-支持多種格式的三維CAD模型，可導(dǎo)入擴(kuò)展名為step、igs、stl、x_t、prt(UG)、prt(ProE)、CATPart、sldpart等格式;

-支持多種品牌工業(yè)機(jī)器人離線編程操作，如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli、KEBA系列、新時(shí)達(dá)、廣數(shù)等;

-擁有大量航空航天高端應(yīng)用經(jīng)驗(yàn);

-自動(dòng)識(shí)別與搜索CAD模型的點(diǎn)、線、面信息生成軌跡;

-軌跡與CAD模型特征關(guān)聯(lián)，模型移動(dòng)或變形，軌跡自動(dòng)變化;

-一鍵優(yōu)化軌跡與幾何級(jí)別的碰撞檢測(cè);

-支持多種工藝包，如切割、焊接、噴涂、去毛刺、數(shù)控加工;

-支持將整個(gè)工作站仿真動(dòng)畫發(fā)布到網(wǎng)頁、手機(jī)端;

缺點(diǎn):

軟件不支持整個(gè)生產(chǎn)線仿真(不夠萬能)，對(duì)外國(guó)小品牌機(jī)器人也不支持，不過作為機(jī)器人離線編程，還是相當(dāng)給力的，功能一點(diǎn)也不輸給國(guó)外軟件。

3、RobotWorks

RobotWorks是來自以色列的機(jī)器人離線編程仿真軟件，與RobotMaster類似，是基于Solidworks做的二次開發(fā)。使用時(shí)，需要先購買Solidworks。

優(yōu)點(diǎn):

生成軌跡方式多樣、支持多種機(jī)器人、支持外部軸。

缺點(diǎn):

Robotworks基于solidworks，solidworks本身不帶CAM功能，編程繁瑣，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)規(guī)劃策略智能化程度低。不會(huì)用sw，只會(huì)用UG,PROE......咋整?

4、Robcad

ROBCAD是西門子旗下的軟件，軟件較龐大，重點(diǎn)在生產(chǎn)線仿真，價(jià)格也是同軟件中最貴的。軟件支持離線點(diǎn)焊、支持多臺(tái)機(jī)器人仿真、支持非機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)仿真，精確的節(jié)拍仿真，ROBCAD主要應(yīng)用于產(chǎn)品生命周期中的概念設(shè)計(jì)和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)兩個(gè)前期階段?，F(xiàn)已被西門子收購，不再更新。

優(yōu)點(diǎn):

-與主流的CAD軟件(如NX、CATIA、IDEAS)無縫集成。

-實(shí)現(xiàn)工具工裝、機(jī)器人和操作者的三維可視化。

-制造單元、測(cè)試以及編程的仿真。

缺點(diǎn):

價(jià)格昂貴，離線功能較弱，Unix移植過來的界面，人機(jī)界面不友好。

5、DELMIA

汽車行業(yè)都是用的DELMIA哦!

DELMIA是達(dá)索旗下的CAM軟件，大名鼎鼎的CATIA也是達(dá)索旗下的CAD軟件。DELMIA有6大模塊，其中Robotics解決方案涵蓋汽車領(lǐng)域的發(fā)動(dòng)機(jī)、總裝和白車身(Body-in-White)，航空領(lǐng)域的機(jī)身裝配、維修維護(hù)，以及一般制造業(yè)的制造工藝。

DELMIA的機(jī)器人模塊ROBOTICS是一個(gè)可伸縮的解決方案，利用強(qiáng)大的PPR集成中樞快速進(jìn)行機(jī)器人工作單元建立、仿真與驗(yàn)證，是一個(gè)完整的、可伸縮的、柔性的解決方案。

優(yōu)點(diǎn):

-從可搜索的含有超過400種以上的機(jī)器人的資源目錄中，下載機(jī)器人和其它的工具資源。

-利用工廠布置規(guī)劃工程師所完成的工作。

-加入工作單元中工藝所需的資源進(jìn)一步細(xì)化布局。

缺點(diǎn):

DELMIA屬于專家型軟件，操作難度較高。

6、RobotStudio

RobotStudio是瑞士ABB公司配套的軟件，是機(jī)器人本體商中軟件做的最好的一款。RobotStudio支持機(jī)器人的整個(gè)生命周期，使用圖形化編程、編輯和調(diào)試機(jī)器人系統(tǒng)來創(chuàng)建機(jī)器人的運(yùn)行，并模擬優(yōu)化現(xiàn)有的機(jī)器人程序。

優(yōu)點(diǎn):

CAD導(dǎo)入方便。可方便地導(dǎo)入各種主流CAD格式的數(shù)據(jù)，包括IGES、STEP、VRML、VDAFS、ACIS及CATIA等。

缺點(diǎn):

只支持ABB品牌機(jī)器人，機(jī)器人間的兼容性很差。集成商可不能只做ABB的項(xiàng)目!

7、Robomove

Robomove來自意大利，同樣支持市面上大多數(shù)品牌的機(jī)器人，機(jī)器人加工軌跡由外部CAM導(dǎo)入。

優(yōu)點(diǎn):

與其他軟件不同的是，Robomove走的是私人定制路線，根據(jù)實(shí)際項(xiàng)目進(jìn)行定制。

軟件操作自由，功能完善，支持多臺(tái)機(jī)器人仿真。

缺點(diǎn):

需要操作者對(duì)機(jī)器人有較為深厚的理解，策略智能化程度與Robotmaster有較大差距。

8、其他

安川的motosim，kuka的simpro，發(fā)那科的robguide，其他國(guó)產(chǎn)軟件也在陸續(xù)開發(fā)中。