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無(wú)人駕駛多傳感器標(biāo)定“黑洞”

YB7m_Apollo_Dev ? 來(lái)源:fqj ? 2019-05-15 16:09 ? 次閱讀
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早在上周,分享會(huì)報(bào)名渠道就已開(kāi)啟——《社群分享報(bào)名丨Apollo無(wú)人駕駛平臺(tái)中多傳感器標(biāo)定》。此次分享由百度美研Apollo感知團(tuán)隊(duì)資深軟件架構(gòu)師—Chen Guang講解。

作為軟件層提供的第一項(xiàng)服務(wù),標(biāo)定質(zhì)量和準(zhǔn)確度極大地影響著感知、定位地圖、PNC等模塊。在Apollo開(kāi)源自動(dòng)駕駛平臺(tái)中,Apollo提供了豐富的多傳感器標(biāo)定服務(wù),如激光雷達(dá)、慣導(dǎo)、攝像頭、多普勒雷達(dá)等多種傳感器之間的標(biāo)定。算法覆蓋常規(guī)Level 2-Level 4級(jí)別自動(dòng)駕駛的傳感器配置和標(biāo)定需求。

除了你,已有800+開(kāi)發(fā)者Get新技能。本次分享會(huì)除了高質(zhì)量干貨分享,還包括與百度美研Apollo感知團(tuán)隊(duì)資深軟件架構(gòu)師Chen Guang的問(wèn)答互動(dòng),約等于一對(duì)一的授課,馬上翻開(kāi)小本本開(kāi)始做課前準(zhǔn)備。

我們目前從Chen Guang的Gitchat中瞄到了兩段:L4傳感器標(biāo)定中的核心服務(wù)(激光雷達(dá)到慣導(dǎo)的標(biāo)定,攝像頭到激光雷達(dá)的標(biāo)定),先與你一起分享。

以下,ENJOY

多傳感器標(biāo)定是指對(duì)于擁有不同特性和不同觀測(cè)范圍的傳感器,去準(zhǔn)確地找到它們之間的相對(duì)位置關(guān)系。以上圖為例,雖然它們分別來(lái)自于不同的傳感器(攝像頭和激光雷達(dá)),擁有不同的觀測(cè)角度和不同的數(shù)據(jù)表達(dá)形式, 但是我們也可以設(shè)計(jì)相應(yīng)的算法,來(lái)準(zhǔn)確找到他們的相對(duì)位置關(guān)系。

傳感器之間的相對(duì)位置關(guān)系,我們通常會(huì)用一個(gè)4×4的轉(zhuǎn)換矩陣M來(lái)表示。通過(guò)這個(gè)轉(zhuǎn)換矩陣M,我們可以將一個(gè)傳感器坐標(biāo)系下的點(diǎn)x轉(zhuǎn)換成另一個(gè)傳感器坐標(biāo)系下的點(diǎn)y。在一個(gè)典型的3D空間中,傳感器的位移、旋轉(zhuǎn)、尺寸變化都可以用一個(gè)4×4的轉(zhuǎn)換矩陣來(lái)表示。以上圖為例,左上角3*3的矩陣R,表示傳感器的旋轉(zhuǎn)尺寸變化等。右上角的3×1的向量T,表示傳感器之間的位移關(guān)系。

但實(shí)際中,多傳感器標(biāo)定會(huì)遇到各種各樣的問(wèn)題,它們可能來(lái)自于硬件、車(chē)載OS和通信系統(tǒng),這就導(dǎo)致多傳感器標(biāo)定成為了無(wú)人車(chē)中一個(gè)問(wèn)題“黑洞”。

聲明:本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫(xiě)或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀點(diǎn)僅代表作者本人,不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場(chǎng)。文章及其配圖僅供工程師學(xué)習(xí)之用,如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問(wèn)題,請(qǐng)聯(lián)系本站處理。 舉報(bào)投訴
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原文標(biāo)題:無(wú)人駕駛多傳感器標(biāo)定“黑洞”?社區(qū)帶你破壁

文章出處:【微信號(hào):Apollo_Developers,微信公眾號(hào):Apollo開(kāi)發(fā)者社區(qū)】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。

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