意法半導體新推出的步進電機控制芯片L6470在一顆芯片上集成了功率級和一個數(shù)字控制內(nèi)核。這款步進電機控制芯片能夠通過SPI接口接收微控制器的運動曲線命令，按照預制的加速度和速度曲線自動執(zhí)行運動，還能自動加快電機的運轉(zhuǎn)速度，并使之保持預設(shè)的轉(zhuǎn)速。

　　該控制器的結(jié)構(gòu)如圖1所示?？刂七壿嬰娐肥且粋€可以設(shè)置的狀態(tài)機，能夠接收并保存各種參數(shù)，例如：加速度、減速度、啟動轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)速、相電流控制 (PWM)和步進模式。從全步進到1/128微步進，該控制器共支持8種步進模式。內(nèi)部絕對位置計數(shù)器負責計算所選步進模式的步進或微步進的數(shù)量，以相當于該步進模式的分辨率跟蹤電機轉(zhuǎn)子位置。每步旋轉(zhuǎn)1.8 度，1/128微步電機轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)一整圈后，位置計數(shù)器將自動增加25600(128×200步)。

　　所有的運動參數(shù)和命令都是通過SPI接口送到控制器?？刂七壿嬰娐坟撠熃忉屒斑M步數(shù)等運動命令，控制電機從靜止開始做加速運轉(zhuǎn)再返回到停止狀態(tài)所需的步進時間和步數(shù)輸出，同時執(zhí)行命令中的步進總數(shù)。該芯片還能給這些運動命令排隊和發(fā)送，進行復雜的運動控制，從而能夠大幅減少微控制器的開銷。

　　圖1：結(jié)構(gòu)框圖。

　　運動和位置命令

　　數(shù)字內(nèi)核可執(zhí)行五種運動命令和4種停止命令:

　　Run (Direction, Speed):加速運轉(zhuǎn)直到接到停止命令為止

　　Move (Direction, N_Steps):沿命令方向運動N步

　　GoTo (Position):沿最直接路徑運動到絕對位置

　　GoTo (Direction, Position):沿指令方向運動到絕對位置

　　GoUntil (Act, Direction, Speed):加速運轉(zhuǎn)直到有外部事件發(fā)生為止

　　SoftStop:減速直到停止

　　Hard Stop:緊急制動(無減速過程)

　　SoftHiZ:減速到停止，然后關(guān)閉電橋

　　HardHiZ:緊急制動，并關(guān)閉電橋

　　在開始任何運動之前，通過SIP接口使用SetParam命令設(shè)置運轉(zhuǎn)參數(shù)：最低轉(zhuǎn)速、最高轉(zhuǎn)速、加速度、減速度以及其它運動參數(shù)值。為確保運動的完整性，在電機運動過程中，運動曲線的很多參數(shù)值是鎖定的，只能在電機被制動后才能更改這些參數(shù)。

　　圖2所示是Move命令的一個典型運動曲線。當接收到一條 Move命令時，控制器將計算電機從靜止開始做加速運轉(zhuǎn)再返回到起始位置所需的步數(shù)N的運動曲線，整個過程都是由數(shù)字內(nèi)核硬件獨立完成的。

　　GoTo命令指示驅(qū)動器根據(jù)內(nèi)部22位絕對位置計數(shù)器的數(shù)值驅(qū)動電機旋轉(zhuǎn)到一個特定位置。 GoTo命令分為兩種：一種沿特定方向旋轉(zhuǎn);另一種是沿最直接路徑旋轉(zhuǎn)，即確定以最少步數(shù)達到所需位置的運動方向。對于每步旋轉(zhuǎn)1.8度的1/128微步電動機，22位計數(shù)器的解析率相當于電機旋轉(zhuǎn)大約164周。即便齒輪減速比很大，有效解析率仍然在位置計數(shù)器的范圍內(nèi)。GoTo命令的運動曲線看起來與Move命令曲線相同，但是有一點不同，在GoTo命令中，達到命令指定的絕對位置所需步數(shù)是自動計算結(jié)果。

　　Run和GoUntil命令用于使電動機保持恒速旋轉(zhuǎn)，直到接到一條制動命令 (適用于Run命令)或者有外部事件發(fā)生(適用于GoUntil)為止。當接收到一條制動命令時，控制器執(zhí)行下面兩種操作之一：緊急制動或減速制動。該器件還能執(zhí)行緊急制動或減速停止，然后提供三態(tài)輸出。

　　圖2：典型運動曲線。

　　如圖3所示，使用一系列Run命令可以執(zhí)行復雜的運動。每接到一個新的Run命令后，控制器都會驅(qū)動電機做加速或減速旋轉(zhuǎn)到新命令指定的位置，并以指定速度保持旋轉(zhuǎn)，直到接收到下一條Run命令或一條Stop命令為止。當接收到一條反向運轉(zhuǎn)命令時，電機減到最低速度，然后再向相反方向加速運轉(zhuǎn)。

　　圖3:多條Run命令可實現(xiàn)復雜運動。

　　電壓控制式微步進

　　通常情況下，步進電機驅(qū)動電路是電流式控制設(shè)計，電流控制器監(jiān)測并控制繞組電流強度。這種結(jié)構(gòu)讓設(shè)計人員能夠在寬轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)保持所需的轉(zhuǎn)矩，而且電源電壓波動很小。這種設(shè)計非常適合全步和半步驅(qū)動器，而且也易于實現(xiàn)。很多設(shè)計人員避免在微步進驅(qū)動器中使用電壓控制方式，因為電源電壓變化導致峰流有很大變化，而且，隨著轉(zhuǎn)速提高，電機的反電動勢(EMF )也會增強。不過，利用數(shù)字控制技術(shù)可以修正這些不利因素。

　　為實現(xiàn)這種電壓控制式驅(qū)動電路，需要利用一個PWM計數(shù)器/定時器電路來控制輸出脈寬，以數(shù)字方式設(shè)置輸出占空比。L6470通過在電機繞組上施加電壓來控制相電流。雖然不能直接控制相電流的幅度，但是，相電流與相電壓的大小、負載、轉(zhuǎn)矩、電機電學特性和轉(zhuǎn)速密切相關(guān)。有效輸出電壓與電機電源電壓和KVAL系數(shù)的積成正比。KVAL的取值范圍是電源電壓的0%到100%。在微步進驅(qū)動器中，這個最大值再乘以調(diào)制指數(shù)，可產(chǎn)生所選步數(shù)的正弦波。峰值電壓由下面的公式得出：

　　KVAL值由下面的公式得出： KVAL= (Ipk x R)/Vs

　　其中:Ipk=所需的峰流,Vs=典型電源電壓,R=電機繞組電阻

　　該器件的寄存器支持加速度、減速度、恒速運轉(zhuǎn)和保持位置等不同的 KVAL設(shè)置，在運動曲線每個部分輕松實現(xiàn)不同的轉(zhuǎn)矩設(shè)置。

　　BEMF補償

　　如果在整個轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)始終向電機供給相同的峰值電壓，隨著電機轉(zhuǎn)速增加，電流強度會逐漸降低，因為電機的反電動勢BEMF會顯著降低施加到線圈上的電壓。圖4左邊的波形描述了沒有采用BEMF補償技術(shù)的電機工作狀況。從圖中不難看出，隨著電機轉(zhuǎn)速增加，BEM以線性方式提高，因為線圈上的電壓是實際施加的相電壓與BEMF電壓的差值，所以電流將會降低。

　　圖4:有BEMF補償電路和無BEMF補償電路的相電流。

　　為修正BEMF增加對電流的影響，該產(chǎn)品在KVAL系數(shù)中增加一個修正BEMF的因數(shù)。本質(zhì)上，就是在 KVAL初始設(shè)置值中增加一個修正值，以抵消BEMF的影響。由于BEMF直接與轉(zhuǎn)速成正比，因此這個修正值因數(shù)是一個斜率，根據(jù)這個斜率和電流轉(zhuǎn)速來計算實時修正值。該產(chǎn)品提供不同的修正值：第一個值是一個標準值，適用于電機從零轉(zhuǎn)速開始加速運轉(zhuǎn)，直到相交轉(zhuǎn)速參數(shù)INT_SPEED設(shè)置的最高速度為止。在相交速度之上，可以用兩個附加的斜率調(diào)整標準斜率，一個用于恒速運轉(zhuǎn)和加速度，另一個則用于減速運轉(zhuǎn)。當 BEMF修正值設(shè)置適當時，峰值電流在電機全程轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)保持恒定，如圖4所示。圖6描述了當一個電機加速運轉(zhuǎn)時的實際電流波形。

　　圖5: BEMF修正曲線。

　　圖6: 有BEMF修正功能的相電流。

　　電源和相電阻修正

　　電機的電源電壓和相電阻是另外兩個影響相電流的主要因素。因為控制器采用電壓控制方式，對輸出占空比進行控制，所以這兩個要素之中任何一個發(fā)生變化，都會影響相電流。

　　當電機沒有穩(wěn)壓電源時，在從電源到電機驅(qū)動電路的電壓上會出現(xiàn)大量的脈動電壓。隨著電源電壓變化，電機電流也會波動。如果電源上的脈動電壓很大，當電機電流變得太小時，電機很可能會停止運轉(zhuǎn)。該控制器內(nèi)置一個電源電壓修正電路，如圖7所示。在這個電路內(nèi)，內(nèi)部模數(shù)轉(zhuǎn)換器負責測定電源電壓，然后由在數(shù)字內(nèi)核實現(xiàn)的修正算法計算修正因數(shù)，將其施加到PWM占空比內(nèi)，使輸出電壓值在整個電源電壓變化范圍內(nèi)保持恒定。

　　圖7: 電源修正。

　　隨著電機發(fā)熱，相阻變化也會直接影響相電流。KTHERM設(shè)置用于修正電機內(nèi)部發(fā)熱導致的相阻變化。驅(qū)動器控制器的軟件可以監(jiān)測或估計電機溫度的升高狀況，設(shè)置KTHERM值，修正因為溫度升高而引起的電機相阻的變化。例如，可以使用一個簡單的算法測定在運轉(zhuǎn)間隔時電機停止運轉(zhuǎn)時的相阻，根據(jù)測量結(jié)果調(diào)整KTHERM值。

　　結(jié)論

　　L6470實現(xiàn)的功能讓設(shè)計人員可以實現(xiàn)電壓控制式微步進驅(qū)動器，修正過去需要采用電流控制式驅(qū)動器才能解決的典型的系統(tǒng)問題。從總體上看，系統(tǒng)控制變得更加順暢，沒有電流控制式驅(qū)動器的常見限制性問題。使用數(shù)字化電壓控制式PWM方法，可以輕松實現(xiàn)每步最多128微步進 的微步進驅(qū)動器。電壓控制式解決方案的正弦波曲線更加精確，位置解析率高于電流控制式方法，電壓控制式操作可大幅降低系統(tǒng)諧振。此外，該器件實現(xiàn)的數(shù)字運動引擎能夠大幅降低系統(tǒng)微控制器的負荷，在多電機應用環(huán)境中，無需另設(shè)一個專用微控制器。