作者簡(jiǎn)介：

順剛(網(wǎng)名:沐多)，一線碼農(nóng)，從事工控行業(yè)，目前在一家工業(yè)自動(dòng)化公司從事工業(yè)實(shí)時(shí)現(xiàn)場(chǎng)總線開發(fā)工作，喜歡鉆研Linux內(nèi)核及xenomai，個(gè)人博客 wsg1100，歡迎大家關(guān)注！

clock可以說是操作系統(tǒng)正常運(yùn)行的發(fā)動(dòng)機(jī)，整個(gè)操作系統(tǒng)的活動(dòng)都受到它的激勵(lì)。系統(tǒng)利用時(shí)鐘中斷維持系統(tǒng)時(shí)間、促使任務(wù)調(diào)度，以保證所有進(jìn)程共享CPU資源；可以說，“時(shí)鐘中斷”是整個(gè)操作系統(tǒng)的脈搏。

那你是否好奇xenomai cobalt內(nèi)核和Linux內(nèi)核雙內(nèi)核共存的情況下，時(shí)間子系統(tǒng)是如何工作的？一個(gè)硬件時(shí)鐘如何為兩個(gè)操作系統(tǒng)內(nèi)核提供服務(wù)的？本文將揭開xenomai雙核系統(tǒng)下clock機(jī)制的面紗。

首先回看一下之前的文章xenomai內(nèi)核解析之xenomai的組成結(jié)構(gòu)。

我們說到：在內(nèi)核空間，在標(biāo)準(zhǔn)linux基礎(chǔ)上添加一個(gè)實(shí)時(shí)內(nèi)核Cobalt，得益于基于ADEOS（Adaptive Domain Environment for Operating System），使Cobalt內(nèi)核在內(nèi)核空間與linux內(nèi)核并存，并把標(biāo)準(zhǔn)的Linux內(nèi)核作為實(shí)時(shí)內(nèi)核中的一個(gè)idle進(jìn)程在實(shí)時(shí)內(nèi)核上調(diào)度。

“并把標(biāo)準(zhǔn)的Linux內(nèi)核作為實(shí)時(shí)內(nèi)核中的一個(gè)idle進(jìn)程在實(shí)時(shí)內(nèi)核上調(diào)度“，這句話是本文的重點(diǎn)，接下我們先從Linux時(shí)間子系統(tǒng)介紹。

中間部分為個(gè)人分析代碼簡(jiǎn)單記錄，比較啰嗦，如果你只是想知道xenomai時(shí)鐘子系統(tǒng)與linux時(shí)鐘子系統(tǒng)之間的關(guān)系可直接到2.6 xenomai內(nèi)核下Linux時(shí)鐘工作流程查看總結(jié)。

一、linux時(shí)間子系統(tǒng)

linux時(shí)間子系統(tǒng)是一個(gè)很大的板塊，控制著linux的方方面面。這里只說雙核相關(guān)的部分。即側(cè)重于Linux與底層硬件交互這一塊。

關(guān)于Linux時(shí)間子系統(tǒng)的詳細(xì)內(nèi)容，請(qǐng)移步蝸窩科技關(guān)系Linux 時(shí)間子系統(tǒng)專欄。文章中Linux時(shí)間子系統(tǒng)大部分內(nèi)容來自于此，在此謝過~

Linux時(shí)間子系統(tǒng)框架大致如下：

1.1 tick device

處理器采用時(shí)鐘定時(shí)器來周期性地提供系統(tǒng)脈搏。時(shí)鐘中斷是普通外設(shè)中斷的一種。調(diào)度器利用時(shí)鐘中斷來定時(shí)檢測(cè)當(dāng)前正在運(yùn)行的線程是否需要調(diào)度。提供時(shí)鐘中斷的設(shè)備就是tick device。

如今在多核架構(gòu)下，每個(gè)CPU形成了自己的一個(gè)小系統(tǒng)，有自己的調(diào)度、自己的進(jìn)程統(tǒng)計(jì)等，這個(gè)小系統(tǒng)擁有自己的tick device，而且每個(gè)CPU上tick device是唯一的，tick device可以工作在periodic mode或者one shot mode，這是和系統(tǒng)配置有關(guān)(由于中斷的處理會(huì)影響實(shí)時(shí)性，一般將xenomai所在CPU的tick device配置工作在one shot mode模式)。因此，整個(gè)系統(tǒng)中，在tick device layer，有多少個(gè)cpu，就會(huì)有多少個(gè)tick device，稱為local tick device。當(dāng)然，有些事情（例如整個(gè)系統(tǒng)的負(fù)荷計(jì)算）不適合在local tick驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行，因此，所有的local tick device中會(huì)有一個(gè)被選擇做global tick device，該device負(fù)責(zé)維護(hù)整個(gè)系統(tǒng)的jiffies，更新wall clock，計(jì)算全局負(fù)荷什么的。

tick_device 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)如下：

?

/*tick device可以工作在兩種模式下，一種是周期性tick模式，另外一種是one shot模式。*/
enum?tick_device_mode?{
????TICKDEV_MODE_PERIODIC,
????TICKDEV_MODE_ONESHOT,/*one?shot模式主要和tickless系統(tǒng)以及高精度timer有關(guān)*/
};
struct?tick_device?{
????struct?clock_event_device?*evtdev;
????enum?tick_device_mode?mode;
};

?

1.2 clock event和clock source

tick device依賴于底層硬件產(chǎn)生定時(shí)事件來推動(dòng)運(yùn)行，這些產(chǎn)生定時(shí)事件的硬件是timer，除此之外還需要一個(gè)在指定輸入頻率的clock下工作的一個(gè)counter來提供計(jì)時(shí)。對(duì)形形色色的timer和counter硬件，linux kernel抽象出了通用clock event layer和通用clock source模塊，這兩個(gè)模塊和硬件無關(guān)。所謂clock source是用來抽象一個(gè)在指定輸入頻率的clock下工作的一個(gè)counter。clock event提供的是一定周期的event，如果應(yīng)用程序需要讀取當(dāng)前的時(shí)間，比如ns精度時(shí)，就需要通過timekeeping從clock source中獲取與上個(gè)tick之間的時(shí)間后返回此時(shí)時(shí)間。

底層的clock source chip驅(qū)動(dòng)通過調(diào)用通用clock event和clock source模塊的接口函數(shù)，注冊(cè)clock source和clock event設(shè)備。

?

int?clocksource_register(struct?clocksource?*cs)?
void?clockevents_register_device(struct?clock_event_device?*dev)

?

1.3 clock event 設(shè)備注冊(cè)

每個(gè)CPU上tick device是唯一的，但為Tick device提供tick event的timer硬件并不唯一，如上圖中有Lapic-timer、lapic-deadline、Hpet等，有多少個(gè)timer硬件就注冊(cè)多少個(gè)clock event device，各個(gè)cpu的tick device會(huì)選擇自己適合的那個(gè)clock event設(shè)備。
clock_event_devic結(jié)構(gòu)如下：

?

struct?clock_event_device?{
????void????????????(*event_handler)(struct?clock_event_device?*);
????int?????????(*set_next_event)(unsigned?long?evt,?struct?clock_event_device?*);
????int?????????(*set_next_ktime)(ktime_t?expires,?struct?clock_event_device?*);
????ktime_t?????????next_event;
????u64?????????max_delta_ns;
????u64?????????min_delta_ns;
????u32?????????mult;
????u32?????????shift;
????enum?clock_event_state??state_use_accessors;
????unsigned?int????????features;
????unsigned?long???????retries;

????int?????????(*set_state_periodic)(struct?clock_event_device?*);
????int?????????(*set_state_oneshot)(struct?clock_event_device?*);
????int?????????(*set_state_oneshot_stopped)(struct?clock_event_device?*);
????int?????????(*set_state_shutdown)(struct?clock_event_device?*);
????int?????????(*tick_resume)(struct?clock_event_device?*);

????void????????????(*broadcast)(const?struct?cpumask?*mask);
????void????????????(*suspend)(struct?clock_event_device?*);
????void????????????(*resume)(struct?clock_event_device?*);
????unsigned?long???????min_delta_ticks;
????unsigned?long???????max_delta_ticks;

????const?char??????*name;
????int?????????rating;
????int?????????irq;
????int?????????bound_on;
????const?struct?cpumask????*cpumask;
????struct?list_head????list;
????......
}?____cacheline_aligned;

?

簡(jiǎn)要說下各成員變量的含義：

event_handler產(chǎn)生了clock event的時(shí)候調(diào)用的handler，硬件timer中斷到來的時(shí)候調(diào)用該timer中斷handler，而在這個(gè)中斷handler中再調(diào)用event_handler。

set_next_event設(shè)定產(chǎn)生下一個(gè)event。一般是clock的counter的cycle數(shù)值,一般的timer硬件都是用cycle值設(shè)定會(huì)比較方便，當(dāng)然，不排除有些奇葩可以直接使用ktime（秒、納秒），這時(shí)候clock event device的features成員要打上CLOCK_EVT_FEAT_KTIME的標(biāo)記使用set_next_ktime()函數(shù)設(shè)置。

set_state_periodic、set_state_oneshot、set_state_shutdown設(shè)置各個(gè)模式的配置函數(shù)。

broadcast上面說到每個(gè)cpu有一個(gè)tcik device外還需要一個(gè)全局的clock event，為各CPU提供喚醒等功能。

rating該clock evnet的精度等級(jí)，在選做tick device時(shí)做參考。

irq 該clock event對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)中斷號(hào)。

?

void?clockevents_register_device(struct?clock_event_device?*dev)
{
????unsigned?long?flags;

????......
????if?(!dev->cpumask)?{
????????WARN_ON(num_possible_cpus()?>?1);
????????dev->cpumask?=?cpumask_of(smp_processor_id());
????}
????list_add(&dev->list,?&clockevent_devices);/*加入clock?event設(shè)備全局列表?*/
????tick_check_new_device(dev);/*讓上層軟件知道底層又注冊(cè)一個(gè)新的clock?device，當(dāng)然，是否上層軟件要使用這個(gè)新的clock?event?device是上層軟件的事情*/
????clockevents_notify_released();
????......
}

?

clock event device的cpumask指明該設(shè)備為哪一個(gè)CPU工作，如果沒有設(shè)定并且cpu的個(gè)數(shù)大于1的時(shí)候要給出warning信息并進(jìn)行設(shè)定（設(shè)定為當(dāng)前運(yùn)行該代碼的那個(gè)CPU core）。在multi core的環(huán)境下，底層driver在調(diào)用該接口函數(shù)注冊(cè)clock event設(shè)備之前就需要設(shè)定cpumask成員，畢竟一個(gè)timer硬件附著在哪一個(gè)cpu上底層硬件最清楚。這里只是對(duì)未做設(shè)定的的設(shè)定為當(dāng)前CPU。

將新注冊(cè)的clockevent device添加到全局鏈表clockevent_devices，然后調(diào)用tick_check_new_device()讓上層軟件知道底層又注冊(cè)一個(gè)新的clock device，當(dāng)然，是否上層軟件會(huì)通過一系列判斷后來決定是否使用這個(gè)clock event作為tick device。如果被選作tick device 會(huì)為該clock event設(shè)置回調(diào)函數(shù)event_handler，如上圖所示：event_handler不同的模式會(huì)被設(shè)置為tick_handle_periodic()、hrtimer_interrupt()或tick_nohz_handler()。代碼詳細(xì)解析，后面會(huì)簡(jiǎn)要說明；

對(duì)應(yīng)x86平臺(tái)，clock event device有APIC-timer、hept,hept的rating沒有l(wèi)apic timer高。所以每個(gè)CPU上的loacl-apic timer作為該CPU的tick device。

?

//archx86kernelhpet.c
static?struct?clock_event_device?lapic_clockevent?=?{
????.name???????????????=?"lapic",
????.features???????????=?CLOCK_EVT_FEAT_PERIODIC?|
??????????????????????CLOCK_EVT_FEAT_ONESHOT?|?CLOCK_EVT_FEAT_C3STOP
??????????????????????|?CLOCK_EVT_FEAT_DUMMY,
????.shift??????????????=?32,
????.set_state_shutdown?????=?lapic_timer_shutdown,
????.set_state_periodic?????=?lapic_timer_set_periodic,
????.set_state_oneshot??????=?lapic_timer_set_oneshot,
????.set_state_oneshot_stopped??=?lapic_timer_shutdown,
????.set_next_event?????????=?lapic_next_event,
????.broadcast??????????=?lapic_timer_broadcast,
????.rating?????????????=?100,
????.irq????????????????=?-1,
};
//archx86kernelapicapic.c
static?struct?clock_event_device?hpet_clockevent?=?{
????.name???????????=?"hpet",
????.features???????=?CLOCK_EVT_FEAT_PERIODIC?|
??????????????????CLOCK_EVT_FEAT_ONESHOT,
????.set_state_periodic?=?hpet_legacy_set_periodic,
????.set_state_oneshot??=?hpet_legacy_set_oneshot,
????.set_state_shutdown?=?hpet_legacy_shutdown,
????.tick_resume????????=?hpet_legacy_resume,
????.set_next_event?????=?hpet_legacy_next_event,
????.irq????????????=?0,
????.rating?????????=?50,
};

?

apic的中斷函數(shù)smp_apic_timer_interrupt(),然后調(diào)用local_apic_timer_interrupt()：

?

__visible?void?__irq_entry?smp_apic_timer_interrupt(struct?pt_regs?*regs)
{
????struct?pt_regs?*old_regs?=?set_irq_regs(regs);

????/*
?????*?NOTE!?We'd?better?ACK?the?irq?immediately,
?????*?because?timer?handling?can?be?slow.
?????*
?????*?update_process_times()?expects?us?to?have?done?irq_enter().
?????*?Besides,?if?we?don't?timer?interrupts?ignore?the?global
?????*?interrupt?lock,?which?is?the?WrongThing?(tm)?to?do.
?????*/
????entering_ack_irq();
????trace_local_timer_entry(LOCAL_TIMER_VECTOR);
????local_apic_timer_interrupt();???????/*執(zhí)行handle*/
????trace_local_timer_exit(LOCAL_TIMER_VECTOR);
????exiting_irq();

????set_irq_regs(old_regs);
}
static?void?local_apic_timer_interrupt(void)
{
????struct?clock_event_device?*evt?=?this_cpu_ptr(&lapic_events);

????if?(!evt->event_handler)?{
????????pr_warning("Spurious?LAPIC?timer?interrupt?on?cpu?%d
",
???????????????smp_processor_id());
????????/*?Switch?it?off?*/
????????lapic_timer_shutdown(evt);
????????return;
????}

????inc_irq_stat(apic_timer_irqs);

????evt->event_handler(evt);/*執(zhí)行event_handler*/
}

?

local_apic_timer_interrupt()先獲得產(chǎn)生該中斷的clock_event_device，然后執(zhí)行event_handler()。
1.4 clock source設(shè)備注冊(cè)
linux 中clock source主要與timekeeping模塊關(guān)聯(lián)，這里不細(xì)說，查看系統(tǒng)中的可用的clock source：

?

$cat?/sys/devices/system/clocksource/clocksource0/available_clocksource
tsc?hpet?acpi_pm

?

查看系統(tǒng)中當(dāng)前使用的clock source的信息：

?

$?cat?/sys/devices/system/clocksource/clocksource0/current_clocksource
tsc

?

這里主要說一下與xenomai相關(guān)的clock source 設(shè)備TSC(Time Stamp Counter)，x86處理器提供的TSC是一個(gè)高分辨率計(jì)數(shù)器，以恒定速率運(yùn)行（在較舊的處理器上，TSC計(jì)算內(nèi)部處理器的時(shí)鐘周期，這意味著當(dāng)處理器的頻率縮放比例改變時(shí)，TSC的頻率也會(huì)改變，現(xiàn)今的TSC在處理器的所有操作狀態(tài)下均以恒定的速率運(yùn)行，其頻率遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過了處理器的頻率），可以用單指令RDTSC讀取。

?

struct?clocksource?clocksource_tsc?=?{
????.name???????????????????=?"tsc",
????.rating?????????????????=?300,
????.read???????????????????=?read_tsc,
????.mask???????????????????=?CLOCKSOURCE_MASK(64),
????.flags??????????????????=?CLOCK_SOURCE_IS_CONTINUOUS?|
??????????????????CLOCK_SOURCE_MUST_VERIFY,
????.archdata???????????????=?{?.vclock_mode?=?VCLOCK_TSC?},
????.resume?????????=?tsc_resume,
????.mark_unstable??????=?tsc_cs_mark_unstable,
????.tick_stable????????=?tsc_cs_tick_stable,
};

?

tsc在init_tsc_clocksource()中調(diào)用int clocksource_register(struct clocksource *cs)注冊(cè)，流程如下：

1.調(diào)用__clocksource_update_freq_scale(cs, scale, freq)，根據(jù)tsc頻率計(jì)算mult和shift，具體計(jì)算流程文章實(shí)時(shí)內(nèi)核與linux內(nèi)核時(shí)鐘漂移過大原因.docx已分析過。

2.調(diào)用clocksource_enqueue(cs)根據(jù)clock source按照rating的順序插入到全局鏈表clock source list中

3.選擇一個(gè)合適的clock source。kernel當(dāng)然是選用一個(gè)rating最高的clocksource作為當(dāng)前的正在使用的那個(gè)clock source。每當(dāng)注冊(cè)一個(gè)新的clock source的時(shí)候調(diào)用clocksource_select進(jìn)行選擇，畢竟有可能注冊(cè)了一個(gè)精度更高的clock source。X86系統(tǒng)中tsc rating最高，為300。

到此clock source注冊(cè)就注冊(cè)完了。

1.5 時(shí)間子系統(tǒng)的數(shù)據(jù)流和控制流

上面說到tick device的幾種模式，下面結(jié)合整個(gè)系統(tǒng)模式說明。高精度的timer需要高精度的clock event，工作在one shot mode的tick device工提供高精度的clock event(clockeventHandler中處理高精度timer)。因此，基于one shot mode下的tick device，系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了高精度timer，系統(tǒng)的各個(gè)模塊可以使用高精度timer的接口來完成定時(shí)服務(wù)。

雖然有了高精度timer的出現(xiàn), 內(nèi)核并沒有拋棄老的低精度timer機(jī)制(內(nèi)核開發(fā)人員試圖整合高精度timer和低精度的timer，不過失敗了，所以目前內(nèi)核中，兩種timer是同時(shí)存在的)。當(dāng)系統(tǒng)處于高精度timer的時(shí)候（tick device處于one shot mode），系統(tǒng)會(huì)setup一個(gè)特別的高精度timer（可以稱之sched timer），該高精度timer會(huì)周期性的觸發(fā)，從而模擬的傳統(tǒng)的periodic tick，從而推動(dòng)了傳統(tǒng)低精度timer的運(yùn)轉(zhuǎn)。因此，一些傳統(tǒng)的內(nèi)核模塊仍然可以調(diào)用經(jīng)典的低精度timer模塊的接口。系統(tǒng)可根據(jù)需要配置為以下幾種模式，具體配置見其他文檔：
1、使用低精度timer + 周期tick

根據(jù)當(dāng)前系統(tǒng)的配置情況（周期性tick），會(huì)調(diào)用tick_setup_periodic函數(shù)，這時(shí)候，該tick device對(duì)應(yīng)的clock event device的clock event handler被設(shè)置為tick_handle_periodic。底層硬件會(huì)周期性的產(chǎn)生中斷，從而會(huì)周期性的調(diào)用tick_handle_periodic從而驅(qū)動(dòng)整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)轉(zhuǎn)。

這時(shí)候高精度timer模塊是運(yùn)行在低精度的模式，也就是說這些hrtimer雖然是按照高精度timer的紅黑樹進(jìn)行組織，但是系統(tǒng)只是在每一周期性tick到來的時(shí)候調(diào)用hrtimer_run_queues函數(shù)，來檢查是否有expire的hrtimer。毫無疑問，這里的高精度timer也就是沒有意義了。

2、低精度timer + Dynamic Tick

系統(tǒng)開始的時(shí)候并不是直接進(jìn)入Dynamic tick mode的，而是經(jīng)歷一個(gè)切換過程。開始的時(shí)候，系統(tǒng)運(yùn)行在周期tick的模式下，各個(gè)cpu對(duì)應(yīng)的tick device的（clock event device的）event handler是tick_handle_periodic。在timer的軟中斷上下文中，會(huì)調(diào)用tick_check_oneshot_change進(jìn)行是否切換到one shot模式的檢查，如果系統(tǒng)中有支持one-shot的clock event device，并且沒有配置高精度timer的話，那么就會(huì)發(fā)生tick mode的切換（調(diào)用tick_nohz_switch_to_nohz），這時(shí)候，tick device會(huì)切換到one shot模式，而event handler被設(shè)置為tick_nohz_handler。由于這時(shí)候的clock event device工作在one shot模式，因此當(dāng)系統(tǒng)正常運(yùn)行的時(shí)候，在event handler中每次都要reprogram clock event，以便正常產(chǎn)生tick。當(dāng)cpu運(yùn)行idle進(jìn)程的時(shí)候，clock event device不再reprogram產(chǎn)生下次的tick信號(hào)，這樣，整個(gè)系統(tǒng)的周期性的tick就停下來。

高精度timer和低精度timer的工作原理同上。

3、高精度timer + Dynamic Tick

同樣的，系統(tǒng)開始的時(shí)候并不是直接進(jìn)入Dynamic tick mode的，而是經(jīng)歷一個(gè)切換過程。系統(tǒng)開始的時(shí)候是運(yùn)行在周期tick的模式下，event handler是tick_handle_periodic。在周期tick的軟中斷上下文中（參考run_timer_softirq），如果滿足條件，會(huì)調(diào)用hrtimer_switch_to_hres將hrtimer從低精度模式切換到高精度模式上。這時(shí)候，系統(tǒng)會(huì)有下面的動(dòng)作：

(1)Tick device的clock event設(shè)備切換到oneshot mode（參考tick_init_highres函數(shù)）

(2)Tick device的clock event設(shè)備的event handler會(huì)更新為hrtimer_interrupt（參考tick_init_highres函數(shù)）

(3)設(shè)定sched timer（即模擬周期tick那個(gè)高精度timer，參考tick_setup_sched_timer函數(shù)）這樣，當(dāng)下一次tick到來的時(shí)候，系統(tǒng)會(huì)調(diào)用hrtimer_interrupt來處理這個(gè)tick（該tick是通過sched timer產(chǎn)生的）。

在Dynamic tick的模式下，各個(gè)cpu的tick device工作在one shot模式，該tick device對(duì)應(yīng)的clock event設(shè)備也工作在one shot的模式，這時(shí)候，硬件Timer的中斷不會(huì)周期性的產(chǎn)生，但是linux kernel中很多的模塊是依賴于周期性的tick的，因此，在這種情況下，系統(tǒng)使用hrtime模擬了一個(gè)周期性的tick。在切換到dynamic tick模式的時(shí)候會(huì)初始化這個(gè)高精度timer，該高精度timer的回調(diào)函數(shù)是tick_sched_timer。這個(gè)函數(shù)執(zhí)行的函數(shù)類似周期性tick中event handler執(zhí)行的內(nèi)容。不過在最后會(huì)reprogram該高精度timer，以便可以周期性的產(chǎn)生clock event。當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)入idle的時(shí)候，就會(huì)stop這個(gè)高精度timer，這樣，當(dāng)沒有用戶事件的時(shí)候，CPU可以持續(xù)在idle狀態(tài)，從而減少功耗。

4、高精度timer + 周期性Tick

這種配置不多見，多半是由于硬件無法支持one shot的clock event device，這種情況下，整個(gè)系統(tǒng)仍然是運(yùn)行在周期tick的模式下。

總結(jié)一下：linux啟動(dòng)過程中初始化時(shí)鐘系統(tǒng)，當(dāng)xenomai內(nèi)核未啟動(dòng)時(shí)，linux直接對(duì)底層硬件lapic-timer編程，底層硬件lapic-timer產(chǎn)生中斷推動(dòng)整個(gè)Linux中的各個(gè)時(shí)鐘及調(diào)度運(yùn)行。

我們可以將Linux抽出如下圖，只需要為L(zhǎng)inux提供設(shè)置下一個(gè)時(shí)鐘事件set_next_event()和提供event觸發(fā)eventHandler()執(zhí)行兩個(gè)接口就能推動(dòng)整個(gè)linux時(shí)間子系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)，下面解析Xenomai是怎樣為linux提供這兩個(gè)接口的,達(dá)到控制整個(gè)時(shí)鐘系統(tǒng)的。

二、xenomai時(shí)間子系統(tǒng)

2.1 xnclock

我們知道x86下每個(gè)cpu核有一個(gè)lapic，lapic中有定時(shí)硬件lapic-timer和hpet。tsc作為timeline，提供計(jì)時(shí)，lapic-timer用來產(chǎn)生clock event。對(duì)于現(xiàn)今X86 CPU 操作系統(tǒng)一般都是使用TSC和lapic-timer作為clock source和clock event，因?yàn)榫茸罡?Atom 系列處理器可能會(huì)有區(qū)別).

xenomai的默認(rèn)時(shí)間管理對(duì)象是xnclock，xnclock管理著xenomai整個(gè)系統(tǒng)的時(shí)間、任務(wù)定時(shí)、調(diào)度等，xnclok的默認(rèn)時(shí)鐘源為TSC。當(dāng)然我們可以自定義clocksource。比如在TSC不可靠的系統(tǒng)上，可以使用外部定時(shí)硬件來作為時(shí)鐘源，當(dāng)自定義時(shí)鐘時(shí)需要實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)體中的宏CONFIG_XENO_OPT_EXTCLOCK包含的幾個(gè)必要函數(shù),且編譯配置使能CONFIG_XENO_OPT_EXTCLOCK。

注意：這里的自定義時(shí)鐘源只是將TSC替換為其他時(shí)鐘源，產(chǎn)生event的還是lapic-timer.

?

struct?xnclock?{
????/**?(ns)?*/
????xnticks_t?wallclock_offset;?/*獲取時(shí)鐘偏移：timekeeping - tsc*/
????/**?(ns)?*/
????xnticks_t?resolution;
????/**?(raw?clock?ticks).?*/
????struct?xnclock_gravity?gravity;
????/**?Clock?name.?*/
????const?char?*name;
????struct?{
#ifdef?CONFIG_XENO_OPT_EXTCLOCK
????????xnticks_t?(*read_raw)(struct?xnclock?*clock);
????????xnticks_t?(*read_monotonic)(struct?xnclock?*clock);
????????int?(*set_time)(struct?xnclock?*clock,
????????????????const?struct?timespec?*ts);
????????xnsticks_t?(*ns_to_ticks)(struct?xnclock?*clock,
??????????????????????xnsticks_t?ns);
????????xnsticks_t?(*ticks_to_ns)(struct?xnclock?*clock,
??????????????????????xnsticks_t?ticks);
????????xnsticks_t?(*ticks_to_ns_rounded)(struct?xnclock?*clock,
??????????????????????????xnsticks_t?ticks);
????????void?(*program_local_shot)(struct?xnclock?*clock,
???????????????????????struct?xnsched?*sched);
????????void?(*program_remote_shot)(struct?xnclock?*clock,
????????????????????????struct?xnsched?*sched);
#endif
????????int?(*set_gravity)(struct?xnclock?*clock,
???????????????????const?struct?xnclock_gravity?*p);
????????void?(*reset_gravity)(struct?xnclock?*clock);
#ifdef?CONFIG_XENO_OPT_VFILE
????????void?(*print_status)(struct?xnclock?*clock,
?????????????????????struct?xnvfile_regular_iterator?*it);
#endif
????}?ops;
????/*?Private?section.?*/
????struct?xntimerdata?*timerdata;
????int?id;
#ifdef?CONFIG_SMP
????/**?Possible?CPU?affinity?of?clock?beat.?*/
????cpumask_t?affinity;
#endif
#ifdef?CONFIG_XENO_OPT_STATS
????struct?xnvfile_snapshot?timer_vfile;
????struct?xnvfile_rev_tag?timer_revtag;
????struct?list_head?timerq;
????int?nrtimers;???/*統(tǒng)計(jì)掛在xnclock?xntimer?的數(shù)量*/
#endif?/*?CONFIG_XENO_OPT_STATS?*/
#ifdef?CONFIG_XENO_OPT_VFILE
????struct?xnvfile_regular?vfile;//vfile.ops=?&clock_ops
#endif
};

?

wallclock_offset:linux系統(tǒng)wall time(1970開始的時(shí)間值)與系統(tǒng)TSC cycle轉(zhuǎn)換為時(shí)間的偏移
resolution：該xnclock的精度
struct xnclock_gravity gravity:該xnclok下，中斷、內(nèi)核、用戶空間程序定時(shí)器的調(diào)整量，對(duì)系統(tǒng)精確定時(shí)很重要，后面會(huì)說到。

?

struct?xnclock_gravity?{
????unsigned?long?irq;
????unsigned?long?kernel;
????unsigned?long?user;
};

?

ops：該xnclok的各操作函數(shù)。

timerdata：xntimer 管理結(jié)構(gòu)頭節(jié)點(diǎn)，當(dāng)系統(tǒng)中使用紅黑樹來管理xntimer時(shí)，他是紅黑樹head節(jié)點(diǎn)，當(dāng)系統(tǒng)使用優(yōu)先級(jí)鏈表來管理時(shí)它是鏈表頭節(jié)點(diǎn)，系統(tǒng)會(huì)為每個(gè)cpu分配一個(gè)timerdata，管理著本CPU上已啟動(dòng)的xntimer，當(dāng)為紅黑樹時(shí)head始終指向最近到期的xntimer，當(dāng)某個(gè)cpu上一個(gè)clockevent到來時(shí)，xnclock會(huì)從該CPU timerdata取出head指向的那個(gè)timer看是否到期，然后進(jìn)一步處理。

?

#if?defined(CONFIG_XENO_OPT_TIMER_RBTREE)
typedef?struct?{
????struct?rb_root?root;
????xntimerh_t?*head;
}?xntimerq_t;
#else
typedef?struct?list_head?xntimerq_t;
#endif

struct?xntimerdata?{
????xntimerq_t?q;
};

?

timerq：不論是屬于哪個(gè)cpu的xntimer初始化后都會(huì)掛到這個(gè)鏈表上，nrtimers掛在timerq上xntimer的個(gè)數(shù)

vfile：proc文件系統(tǒng)操作接口，可通過proc查看xenomai clock信息。

?

cat?/proc/xenomai/clock/coreclok

gravity:?irq=99?kernel=1334?user=1334

devices:?timer=lapic-deadline,?clock=tsc

status:?on

setup:?99

ticks:?376931548560?(0057?c2defd90)

?

gravity即xnclock中的結(jié)構(gòu)體gravity的值，devices表示xenomai用于產(chǎn)生clock event的硬件timer，clock為xnclock計(jì)時(shí)的時(shí)鐘源。
xenomai 內(nèi)核默認(rèn)定義xnclock如下，名字和結(jié)構(gòu)體名一樣，至于xnclock怎么和硬件timer 、tsc聯(lián)系起來后面分析：

?

struct?xnclock?nkclock?=?{
????.name?=?"coreclk",
????.resolution?=?1,????/*?nanosecond.?*/
????.ops?=?{
????????.set_gravity?=?set_core_clock_gravity,
????????.reset_gravity?=?reset_core_clock_gravity,
????????.print_status?=?print_core_clock_status,
????},
????.id?=?-1,
};

?

2.2 xntimer

實(shí)時(shí)任務(wù)的所有定時(shí)行為最后都會(huì)落到內(nèi)核中的xntimer上，而xnclock管理著硬件clock event，xntimer要完成定時(shí)就需要xnclock來獲取起始時(shí)間，xntimer結(jié)構(gòu)如下：

?

struct?xntimer?{
#ifdef?CONFIG_XENO_OPT_EXTCLOCK
????struct?xnclock?*clock;
#endif
????/**?Link?in?timers?list.?*/
????xntimerh_t?aplink;
????struct?list_head?adjlink;
????/**?Timer?status.?*/
????unsigned?long?status;
????/**?Periodic?interval?(clock?ticks,?0?==?one?shot).?*/
????xnticks_t?interval;
????/**?Periodic?interval?(nanoseconds,?0?==?one?shot).?*/
????xnticks_t?interval_ns;
????/**?Count?of?timer?ticks?in?periodic?mode.?*/
????xnticks_t?periodic_ticks;
????/**?First?tick?date?in?periodic?mode.?*/
????xnticks_t?start_date;
????/**?Date?of?next?periodic?release?point?(timer?ticks).?*/
????xnticks_t?pexpect_ticks;
????/** Sched structure to which the timer is attached. 附加計(jì)時(shí)器的Sched結(jié)構(gòu)。*/
????struct?xnsched?*sched;
????/**?Timeout?handler.?*/
????void?(*handler)(struct?xntimer?*timer);
#ifdef?CONFIG_XENO_OPT_STATS
#ifdef?CONFIG_XENO_OPT_EXTCLOCK
????struct?xnclock?*tracker;
#endif
????/**?Timer?name?to?be?displayed.?*/
????char?name[XNOBJECT_NAME_LEN];
????/**?Timer?holder?in?timebase.?*/
????struct?list_head?next_stat;
????/**?Number?of?timer?schedules.?*/
????xnstat_counter_t?scheduled;
????/**?Number?of?timer?events.?*/
????xnstat_counter_t?fired;
#endif?/*?CONFIG_XENO_OPT_STATS?*/
};

?

clock：當(dāng)自定義外部時(shí)鐘源時(shí)，使用外部時(shí)鐘時(shí)的xnclock.
aplink:上面介紹新clock時(shí)說到timerdata，當(dāng)xntimer啟動(dòng)是，aplink就會(huì)插入到所在cpu的timerdata中，當(dāng)timerdata為紅黑樹時(shí)，aplink就是一個(gè)rb節(jié)點(diǎn)，否則是一個(gè)鏈表節(jié)點(diǎn)。分別如下：

?

//優(yōu)先級(jí)鏈表結(jié)構(gòu)
struct?xntlholder?{
????struct?list_head?link;
????xnticks_t?key;
????int?prio;
};
typedef?struct?xntlholder?xntimerh_t;
//樹結(jié)構(gòu)
typedef?struct?{
????unsigned?long?long?date;
????unsigned?prio;
????struct?rb_node?link;
}?xntimerh_t;

?

系統(tǒng)默認(rèn)配置以紅黑樹形式管理xntimer,date表示定時(shí)器的多久后到期；prio表示該定時(shí)器的優(yōu)先級(jí)，當(dāng)加入鏈表時(shí)先date來排序，如果幾個(gè)定時(shí)器date相同就看優(yōu)先級(jí)，優(yōu)先級(jí)高的先處理；link為紅黑樹節(jié)點(diǎn)。

status：定時(shí)器狀態(tài)，所有狀態(tài)為如下：

?

#define?XNTIMER_DEQUEUED??0x00000001????/*沒有掛在xnclock上*/
#define?XNTIMER_KILLED????0x00000002????/*該定時(shí)器已經(jīng)被取消*/
#define?XNTIMER_PERIODIC??0x00000004????/*該定時(shí)器是一個(gè)周期定時(shí)器*/
#define?XNTIMER_REALTIME??0x00000008????/*定時(shí)器相對(duì)于Linux?walltime定時(shí)*/
#define?XNTIMER_FIRED?????0x00000010????/*定時(shí)已經(jīng)到期*/
#define?XNTIMER_NOBLCK????0x00000020????/*非阻塞定時(shí)器*/
#define?XNTIMER_RUNNING???0x00000040????/*定時(shí)器已經(jīng)start*/
#define?XNTIMER_KGRAVITY??0x00000080????/*該timer是一個(gè)內(nèi)核態(tài)timer*/
#define?XNTIMER_UGRAVITY??0x00000100????/*該timer是一個(gè)用戶態(tài)timer*/
#define?XNTIMER_IGRAVITY??0?????????/*該timer是一個(gè)中斷timer*/

?

interval、interval_ns:周期定時(shí)器的定時(shí)周期，分別是tick 和ns,0表示這個(gè)xntimer 是單次定時(shí)的。

handler：定時(shí)器到期后執(zhí)行的函數(shù)。

sched:該timer所在的sched，每個(gè)cpu核上有一個(gè)sched，管理本cpu上的線程調(diào)度，timer又需要本cpu的lapic定時(shí)，所以指定了sched就指定了該timer所屬cpu。

xntimer 使用需要先調(diào)用xntimer_init()初始化xntimer結(jié)構(gòu)成員，然后xntimer_start()啟動(dòng)這個(gè)xntimer，啟動(dòng)timer就是將它插入xnclock管理的紅黑樹。

xntimer_init()是一個(gè)宏，內(nèi)部調(diào)用__xntimer_init初始化timer，參數(shù)timer：需要初始化的timer；clock：該timer是依附于哪個(gè)xnclock,也就是說哪個(gè)xnclock來處理我是否觸發(fā)，沒有自定義就是xnclock，在timer_start的時(shí)候就會(huì)將這個(gè)timer掛到對(duì)應(yīng)的xnclock上去；handler：該timer到期后執(zhí)行的hanler；sched：timer所屬的sched；flags：指定該timer標(biāo)志。

?

#define?xntimer_init(__timer,?__clock,?__handler,?__sched,?__flags)????
do?{????????????????????????????????????
????__xntimer_init(__timer,?__clock,?__handler,?__sched,?__flags);??
????xntimer_set_name(__timer,?#__handler);??
}?while?(0)

void?__xntimer_init(struct?xntimer?*timer,
????????????struct?xnclock?*clock,
????????????void?(*handler)(struct?xntimer?*timer),
????????????struct?xnsched?*sched,
????????????int?flags)
{
????spl_t?s?__maybe_unused;

#ifdef?CONFIG_XENO_OPT_EXTCLOCK
????timer->clock?=?clock;
#endif
????xntimerh_init(&timer->aplink);
????xntimerh_date(&timer->aplink)?=?XN_INFINITE;//0
????xntimer_set_priority(timer,?XNTIMER_STDPRIO);
????timer->status?=?(XNTIMER_DEQUEUED|(flags?&?XNTIMER_INIT_MASK));??//?(0x01?|?flags?&?0x000001A0)
????timer->handler?=?handler;
????timer->interval_ns?=?0;
????timer->sched?=?NULL;
????/*
?????*?Set?the?timer?affinity,?preferably?to?xnsched_cpu(sched)?if
?????*?sched?was?given,?CPU0?otherwise.
?????*/
????if?(sched?==?NULL)
????????sched?=?xnsched_struct(0);

????xntimer_set_affinity(timer,?sched);

#ifdef?CONFIG_XENO_OPT_STATS
#ifdef?CONFIG_XENO_OPT_EXTCLOCK
????timer->tracker?=?clock;
#endif
????ksformat(timer->name,?XNOBJECT_NAME_LEN,?"%d/%s",
?????????task_pid_nr(current),?current->comm);
????xntimer_reset_stats(timer);
????xnlock_get_irqsave(&nklock,?s);
????list_add_tail(&timer->next_stat,?&clock->timerq);
????clock->nrtimers++;
????xnvfile_touch(&clock->timer_vfile);
????xnlock_put_irqrestore(&nklock,?s);
#endif?/*?CONFIG_XENO_OPT_STATS?*/
}

?

前面幾行都是初始化xntimer 結(jié)構(gòu)體指針，xntimer_set_affinity(timer, sched)表示將timer移到sched上(timer->shced=sched)。后面將這個(gè)初始化的time加到xnclock 的timerq隊(duì)列，nrtimers加1?；境蓡T初始化完了，還有優(yōu)先級(jí)沒有設(shè)置，aplink中的優(yōu)先級(jí)就代表了該timer的優(yōu)先級(jí)：

?

static?inline?void?xntimer_set_priority(struct?xntimer?*timer,
????????????????????int?prio)
{
????xntimerh_prio(&timer->aplink)?=?prio;/*設(shè)置timer節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)*/
}

?

啟動(dòng)一個(gè)定時(shí)器xntimer_start(）代碼如下：

?

int?xntimer_start(struct?xntimer?*timer,
??????????xnticks_t?value,?xnticks_t?interval,
??????????xntmode_t?mode)
{
????struct?xnclock?*clock?=?xntimer_clock(timer);
????xntimerq_t?*q?=?xntimer_percpu_queue(timer);
????xnticks_t?date,?now,?delay,?period;
????unsigned?long?gravity;
????int?ret?=?0;

????trace_cobalt_timer_start(timer,?value,?interval,?mode);
????if?((timer->status?&?XNTIMER_DEQUEUED)?==?0)
????????xntimer_dequeue(timer,?q);

????now?=?xnclock_read_raw(clock);

????timer->status?&=?~(XNTIMER_REALTIME?|?XNTIMER_FIRED?|?XNTIMER_PERIODIC);
????switch?(mode)?{
????case?XN_RELATIVE:
????????if?((xnsticks_t)value?status?|=?XNTIMER_REALTIME;
????????value?-=?xnclock_get_offset(clock);
????????/*?fall?through?*/
????default:?/*?XN_ABSOLUTE?||?XN_REALTIME?*/
????????date?=?xnclock_ns_to_ticks(clock,?value);
????????if?((xnsticks_t)(date?-?now)?<=?0)?{
????????????if?(interval?==?XN_INFINITE)
????????????????return?-ETIMEDOUT;
????????????/*
?????????????*?We?are?late?on?arrival?for?the?first
?????????????*?delivery,?wait?for?the?next?shot?on?the
?????????????*?periodic?time?line.
?????????????*/
????????????delay?=?now?-?date;
????????????period?=?xnclock_ns_to_ticks(clock,?interval);
????????????date?+=?period?*?(xnarch_div64(delay,?period)?+?1);
????????}
????????break;
????}

????/*
?????*?To?cope?with?the?basic?system?latency,?we?apply?a?clock
?????*?gravity?value,?which?is?the?amount?of?time?expressed?in
?????*?clock?ticks?by?which?we?should?anticipate?the?shot?for?any
?????*?outstanding?timer.?The?gravity?value?varies?with?the?type
?????*?of?context?the?timer?wakes?up,?i.e.?irq?handler,?kernel?or
?????*?user?thread.
?????*/
????gravity?=?xntimer_gravity(timer);
????xntimerh_date(&timer->aplink)?=?date?-?gravity;
????if?(now?>=?xntimerh_date(&timer->aplink))
????????xntimerh_date(&timer->aplink)?+=?gravity?/?2;

????timer->interval_ns?=?XN_INFINITE;
????timer->interval?=?XN_INFINITE;
????if?(interval?!=?XN_INFINITE)?{
????????timer->interval_ns?=?interval;
????????timer->interval?=?xnclock_ns_to_ticks(clock,?interval);
????????timer->periodic_ticks?=?0;
????????timer->start_date?=?date;
????????timer->pexpect_ticks?=?0;
????????timer->status?|=?XNTIMER_PERIODIC;
????}

????timer->status?|=?XNTIMER_RUNNING;
????xntimer_enqueue_and_program(timer,?q);

????return?ret;
}

?

啟動(dòng)一個(gè)timer即將該timer插入xnclock 紅黑樹xntimerq_t。參數(shù)value表示定時(shí)時(shí)間、interval為0表示這個(gè)timer是單次觸發(fā)，非0表示周期定時(shí)器定時(shí)間隔，value和interval的單位由mode決定，當(dāng)mode設(shè)置為XN_RELATIVE表示相對(duì)定時(shí)定時(shí)、XN_REALTIME為相對(duì)linux時(shí)間定時(shí)，時(shí)間都為ns，其他則為絕對(duì)定時(shí)單位為timer的tick。

首先取出紅黑樹根節(jié)點(diǎn)q，如果這個(gè)timer的狀態(tài)是從隊(duì)列刪除（其他地方取消了這個(gè)定時(shí)器），就先把他從紅黑樹中刪除。讀取tsc得到此時(shí)tsc的tick值now，然后根據(jù)參數(shù)計(jì)算timer的到期時(shí)間date，中間將單位轉(zhuǎn)換為ticks。下面開始設(shè)置紅黑樹中的最終值,xntimer_gravity(timer)根據(jù)這個(gè)timer為誰服務(wù)取出對(duì)應(yīng)的gravity。

?

static?inline?unsigned?long?xntimer_gravity(struct?xntimer?*timer)
{
????struct?xnclock?*clock?=?xntimer_clock(timer);

????if?(timer->status?&?XNTIMER_KGRAVITY)/*內(nèi)核空間定時(shí)器*/
????????return?clock->gravity.kernel;

????if?(timer->status?&?XNTIMER_UGRAVITY)/*用戶空間定時(shí)器*/
????????return?clock->gravity.user;

????return?clock->gravity.irq;/*中斷*/
}

?

為什么要設(shè)置gravity呢?xenomai是個(gè)實(shí)時(shí)系統(tǒng)必須保證定時(shí)器的精確，xntimer都是由硬件timer產(chǎn)生中斷后處理的，如果沒有g(shù)ravity，對(duì)于用戶空間實(shí)時(shí)任務(wù)RT：假如此時(shí)時(shí)間刻度是0，該任務(wù)定時(shí)10us后觸發(fā)定時(shí)器,10us后，產(chǎn)生了中斷，此時(shí)時(shí)間刻度為10us,開始處理xntimer，然后切換回內(nèi)核空間執(zhí)行調(diào)度，最后切換回用戶空間，從定時(shí)器到期到最后切換回RT也是需要時(shí)間的，已經(jīng)超過RT所定的10us，因此，需要得到定時(shí)器超時(shí)->回到用戶空間的這段時(shí)間gravity；不同空間的任務(wù)經(jīng)過的路徑不一樣，所以針對(duì)kernel、user和irq分別計(jì)算gravity，當(dāng)任務(wù)定時(shí)，定時(shí)器到期時(shí)間date-gravity才是xntimer的觸發(fā)時(shí)間。當(dāng)切換回原來的任務(wù)時(shí)剛好是定時(shí)時(shí)間。

gravity是怎樣計(jì)算的，xenomai初始化相關(guān)文章分析；

最后將timer狀態(tài)設(shè)置為XNTIMER_RUNNING，調(diào)用xntimer_enqueue_and_program(timer, q)將timer按超時(shí)時(shí)間date和優(yōu)先級(jí)插入該CPU紅黑樹timedata,新加入了一個(gè)timer就需要重新看看，最近超時(shí)的timer是哪一個(gè)，然后設(shè)置底層硬件timer的下一個(gè)event時(shí)間，為最近一個(gè)要超時(shí)的timer date:

?

void?xntimer_enqueue_and_program(struct?xntimer?*timer,?xntimerq_t?*q)
{
????xntimer_enqueue(timer,?q);/*添加到紅黑樹*/
????if?(xntimer_heading_p(timer))?{/*這個(gè)timer處于第一個(gè)節(jié)點(diǎn)或者需要重新調(diào)度的sched的第二個(gè)節(jié)點(diǎn)*/
????????struct?xnsched?*sched?=?xntimer_sched(timer);/*timer所在的sched*/
????????struct?xnclock?*clock?=?xntimer_clock(timer);/*當(dāng)前存數(shù)所在的CPU*/
????????if?(sched?!=?xnsched_current())/*不是當(dāng)前CPU任務(wù)的定時(shí)器*/
????????????xnclock_remote_shot(clock,?sched);/*給當(dāng)前CPU發(fā)送ipipe_send_ipi(IPIPE_HRTIMER_IPI)，讓?sched?對(duì)應(yīng)CPU重新調(diào)度*/
????????else
????????????xnclock_program_shot(clock,?sched);/*設(shè)置下一個(gè)one?shot*/
????}
}
int?xntimer_heading_p(struct?xntimer?*timer)
{
????struct?xnsched?*sched?=?timer->sched;
????xntimerq_t?*q;
????xntimerh_t?*h;

????q?=?xntimer_percpu_queue(timer);
????h?=?xntimerq_head(q);
????if?(h?==?&timer->aplink)/*timer?就是第一個(gè)*/
????????return?1;

????if?(sched->lflags?&?XNHDEFER)?{/*處于重新調(diào)度狀態(tài)*/
????????h?=?xntimerq_second(q,?h);/*這個(gè)timer?處于重新調(diào)度狀態(tài)下紅黑樹下?*/
????????if?(h?==?&timer->aplink)
????????????return?1;
????}

????return?0;
}

?

由于head始終指向時(shí)間最小的timer，xntimer_heading_p()中先看head是不是剛剛插入的這個(gè)timer，如果是并且是本CPU上的timer就直接設(shè)置這timer的時(shí)間為lapic-timer的中斷時(shí)間，對(duì)應(yīng)22行返回->執(zhí)行10行。

如果是最小但是不是本CPU上的就需要通過ipipe向timer所在CPU發(fā)送一個(gè)中斷信號(hào)IPIPE_HRTIMER_IPI，告訴那個(gè)cpu，那個(gè)cpu就會(huì)執(zhí)行中斷處理函數(shù)xnintr_core_clock_handler()，對(duì)應(yīng)22行返回->執(zhí)行8行，為什么是IPIPE_HRTIMER_IPI?相當(dāng)于模擬底層lapic-timer 產(chǎn)生了一個(gè)event事件，ipipe會(huì)讓那個(gè)cpu 執(zhí)行xnintr_core_clock_handler()對(duì)timer進(jìn)行一個(gè)刷新，重新對(duì)底層硬件timer編程。

如果新插入的timer不是最小的，但是所在的sched處于XNHDEFER狀態(tài)，說明第一個(gè)timer雖然最小，但是這個(gè)最小的如果到期暫時(shí)不需要處理，那就取出定時(shí)時(shí)間第二小的timer，看是不是新插入的timer，如果是，返回1，繼續(xù)決定是編程還是發(fā)中斷信號(hào)。

如果其他情況，那就不用管了，啟動(dòng)定時(shí)器流程完畢。一個(gè)一個(gè)timer到期后總會(huì)處理到新插入的這個(gè)的。

其中的向某個(gè)cpu發(fā)送中斷信號(hào)函數(shù)如下，IPIPE_HRTIMER_IPI是注冊(cè)到xnsched_realtime_domain的中斷，底層硬件timer產(chǎn)生中斷的中斷號(hào)就是IPIPE_HRTIMER_VECTOR，這里的發(fā)送中斷是通過中斷控制器APIC來完成的，APIC會(huì)給對(duì)應(yīng)cpu產(chǎn)生一個(gè)中斷，然后就會(huì)被ipipe通過ipipeline，優(yōu)先給xnsched_realtime_domain處理，ipipe domain管理說過:

?

void?xnclock_core_remote_shot(struct?xnsched?*sched)
{
????ipipe_send_ipi(IPIPE_HRTIMER_IPI,?*cpumask_of(xnsched_cpu(sched)));
}
int?xntimer_setup_ipi(void)
{
????return?ipipe_request_irq(&xnsched_realtime_domain,
?????????????????IPIPE_HRTIMER_IPI,
?????????????????(ipipe_irq_handler_t)xnintr_core_clock_handler,
?????????????????NULL,?NULL);
}

?

對(duì)底層timer編程的函調(diào)用xnclock_core_local_shot()函數(shù),最后調(diào)用ipipe_timer_set(delay)進(jìn)行設(shè)置，event時(shí)間：

?

static?inline?void?xnclock_program_shot(struct?xnclock?*clock,
????????????????????struct?xnsched?*sched)
{
????xnclock_core_local_shot(sched);
}
void?xnclock_core_local_shot(struct?xnsched?*sched)
{
????.......
????delay?=?xntimerh_date(&timer->aplink)?-?xnclock_core_read_raw();
????if?(delay??ULONG_MAX)
????????delay?=?ULONG_MAX;

????ipipe_timer_set(delay);
}

?

ipipe_timer_set()中先獲取這個(gè)cpu的percpu_timer t，然后將定時(shí)時(shí)間轉(zhuǎn)換為硬件的tick數(shù)，最后調(diào)用t->set(tdelay, t->timer_set)進(jìn)行設(shè)置。這里的percpu_timer 與ipipe 相關(guān)下面解析，這里只用知道最后是調(diào)用了percpu_timer 的set函數(shù)，這個(gè)set函數(shù)是直接設(shè)置硬件lapic-timer的。

?

void?ipipe_timer_set(unsigned?long?cdelay)
{
????unsigned?long?tdelay;
????struct?ipipe_timer?*t;

????t?=?__ipipe_raw_cpu_read(percpu_timer);
????.......
????/*將時(shí)間轉(zhuǎn)換定時(shí)器?頻率數(shù)*/
????tdelay?=?cdelay;
????if?(t->c2t_integ?!=?1)
????????tdelay?*=?t->c2t_integ;
????if?(t->c2t_frac)
????????tdelay?+=?((unsigned?long?long)cdelay?*?t->c2t_frac)?>>?32;
????if?(tdelay?min_delay_ticks)
????????tdelay?=?t->min_delay_ticks;
????if?(tdelay?>?t->max_delay_ticks)
????????tdelay?=?t->max_delay_ticks;

????if?(t->set(tdelay,?t->timer_set)?irq);?
}

?

總結(jié)：?jiǎn)?dòng)一個(gè)xntimer，首先確定屬于哪個(gè)cpu，然后將它插入到該cpu的xntimer管理結(jié)構(gòu)timerdata，插入時(shí)按定時(shí)長(zhǎng)短和優(yōu)先級(jí)來決定，最后設(shè)置底層硬件timer產(chǎn)生下一個(gè)中斷的時(shí)間點(diǎn)。

2.3 ipipe tick設(shè)備管理

linux時(shí)間系統(tǒng)中說到有多少個(gè)硬件timer，就會(huì)注冊(cè)多少個(gè)clock event device，最后linux會(huì)為每個(gè)cpu選擇一個(gè)合適的clock event來為tick device產(chǎn)生event。xenomai系統(tǒng)的運(yùn)行也需要這么一個(gè)合適的硬件timer來產(chǎn)生event，由于xenomai需要的硬件都是由ipipe來提供，所以ipipe需要知道系統(tǒng)中有哪些clock event device被注冊(cè)，然后ipipe為每一個(gè)cpu核選擇一個(gè)合適的。

ipipe將linux中clock event device按xenomai系統(tǒng)需要重新抽象為結(jié)構(gòu)體struct ipipe_timer,系統(tǒng)中有一個(gè)全局鏈表timer，當(dāng)?shù)讓域?qū)動(dòng)調(diào)用clockevents_register_device，注冊(cè)clock event設(shè)備時(shí)ipipe對(duì)應(yīng)的創(chuàng)建一個(gè)ipipe_timer插入鏈表timer。struct ipipe_timer如下：

?

struct?ipipe_timer?{
????int?irq;
????void?(*request)(struct?ipipe_timer?*timer,?int?steal);
????int?(*set)(unsigned?long?ticks,?void?*timer);
????void?(*ack)(void);
????void?(*release)(struct?ipipe_timer?*timer);

????/*?Only?if?registering?a?timer?directly?*/
????const?char?*name;
????unsigned?rating;
????unsigned?long?freq;
????unsigned?long?min_delay_ticks;
????unsigned?long?max_delay_ticks;
????const?struct?cpumask?*cpumask;

????/*?For?internal?use?*/
????void?*timer_set;????/*?pointer?passed?to?->set()?callback?*/
????struct?clock_event_device?*host_timer;/*依賴的clock?event*/
????struct?list_head?link;

????unsigned?c2t_integ;
????unsigned?c2t_frac;

????/*?For?clockevent?interception??*/
????u32?real_mult;
????u32?real_shift;
????void?(*mode_handler)(enum?clock_event_mode?mode,
?????????????????struct?clock_event_device?*);
????int?orig_mode;
????int?(*orig_set_state_periodic)(struct?clock_event_device?*);
????int?(*orig_set_state_oneshot)(struct?clock_event_device?*);
????int?(*orig_set_state_oneshot_stopped)(struct?clock_event_device?*);
????int?(*orig_set_state_shutdown)(struct?clock_event_device?*);
????int?(*orig_set_next_event)(unsigned?long?evt,
???????????????????struct?clock_event_device?*cdev);
????unsigned?int?(*refresh_freq)(void);
};

?

irq:該ipipe_timer所依賴的clock_event_device的中斷號(hào)，產(chǎn)生中斷時(shí)ipipe將中斷分配給誰處理用到；
request：設(shè)定clock_event_device模式的函數(shù)
set：設(shè)置下一個(gè)定時(shí)中斷的函數(shù)，這個(gè)就是上面啟動(dòng)xntimer時(shí)的那個(gè)函數(shù)
ack：產(chǎn)生中斷后中斷清除函數(shù)
rating：該clock_event_device的raning級(jí)別
freq：該clock_event_device的運(yùn)行頻率
min_delay_ticks、max_delay_ticks:最小、最大定時(shí)時(shí)間
cpumask：cpu掩碼，標(biāo)識(shí)可以為哪個(gè)cpu提供定時(shí)服務(wù)
host_timer:這個(gè)ipipe_timer對(duì)應(yīng)是哪個(gè)clock_event_device
link：鏈表節(jié)點(diǎn)，加入全局鏈表timer時(shí)使用
orig_set_state_periodic、orig_set_state_oneshot、orig_set_state_oneshot_stopped、orig_set_next_event，為xenomai提供服務(wù)需要將clock_event_device中一些已經(jīng)設(shè)置的函數(shù)替換，這些用來備份原clock_event_device中的函數(shù)。

再來看一看clock xevent注冊(cè)函數(shù)clockevents_register_device(),ipipe補(bǔ)丁在其中插入了一個(gè)注冊(cè)函數(shù)ipipe_host_timer_register()先把clock xevent管理起來:

?

void?clockevents_register_device(struct?clock_event_device?*dev)
{
????unsigned?long?flags;

????......
????ipipe_host_timer_register(dev);
????....
}
static?int?get_dev_mode(struct?clock_event_device?*evtdev)
{
????if?(clockevent_state_oneshot(evtdev)?||
????????clockevent_state_oneshot_stopped(evtdev))
????????return?CLOCK_EVT_MODE_ONESHOT;

????if?(clockevent_state_periodic(evtdev))
????????return?CLOCK_EVT_MODE_PERIODIC;

????if?(clockevent_state_shutdown(evtdev))
????????return?CLOCK_EVT_MODE_SHUTDOWN;

????return?CLOCK_EVT_MODE_UNUSED;
}

void?ipipe_host_timer_register(struct?clock_event_device?*evtdev)
{
????struct?ipipe_timer?*timer?=?evtdev->ipipe_timer;

????if?(timer?==?NULL)
????????return;

????timer->orig_mode?=?CLOCK_EVT_MODE_UNUSED;

????if?(timer->request?==?NULL)
????????timer->request?=?ipipe_timer_default_request;/*設(shè)置request函數(shù)*/

????/*
?????*?By?default,?use?the?same?method?as?linux?timer,?on?ARM?at
?????*?least,?most?set_next_event?methods?are?safe?to?be?called
?????*?from?Xenomai?domain?anyway.
?????*/
????if?(timer->set?==?NULL)?{
????????timer->timer_set?=?evtdev;
????????timer->set?=?(typeof(timer->set))evtdev->set_next_event;/*設(shè)定的counter的cycle數(shù)值*/
????}

????if?(timer->release?==?NULL)
????????timer->release?=?ipipe_timer_default_release;

????if?(timer->name?==?NULL)
????????timer->name?=?evtdev->name;

????if?(timer->rating?==?0)
????????timer->rating?=?evtdev->rating;

????timer->freq?=?(1000000000ULL?*?evtdev->mult)?>>?evtdev->shift;/*1G*mult?>>?shift*/

????if?(timer->min_delay_ticks?==?0)
????????timer->min_delay_ticks?=
????????????(evtdev->min_delta_ns?*?evtdev->mult)?>>?evtdev->shift;

????if?(timer->max_delay_ticks?==?0)
????????timer->max_delay_ticks?=
????????????(evtdev->max_delta_ns?*?evtdev->mult)?>>?evtdev->shift;

????if?(timer->cpumask?==?NULL)
????????timer->cpumask?=?evtdev->cpumask;

????timer->host_timer?=?evtdev;

????ipipe_timer_register(timer);
}

?

這里面通過evtdev直接將一些結(jié)構(gòu)體成員賦值，這里需要注意的的是timer->set = (typeof(timer->set))evtdev->set_next_event;對(duì)于lapic-timer來說timer->set=lapic_next_event,如果CPU支持tsc deadline特性則是timer->set=lapic_next_deadline,TSC-deadline模式允許軟件使用本地APIC timer 在絕對(duì)時(shí)間發(fā)出中斷信號(hào)，使用tsc來設(shè)置deadline，為了全文統(tǒng)一，使用apic-timer，這決定了xenomai是否能直接控制硬件，然后調(diào)用ipipe_timer_register()將ipipe_timer添加到鏈表timer完成注冊(cè)：

?

void?ipipe_timer_register(struct?ipipe_timer?*timer)
{
????struct?ipipe_timer?*t;
????unsigned?long?flags;

????if?(timer->timer_set?==?NULL)
????????timer->timer_set?=?timer;

????if?(timer->cpumask?==?NULL)
????????timer->cpumask?=?cpumask_of(smp_processor_id());

????raw_spin_lock_irqsave(&lock,?flags);

????list_for_each_entry(t,?&timers,?link)?{/*按插入鏈表*/
????????if?(t->rating?<=?timer->rating)?{
????????????__list_add(&timer->link,?t->link.prev,?&t->link);
????????????goto?done;
????????}
????}
????list_add_tail(&timer->link,?&timers);/*按插入全局鏈表尾*/
??done:
????raw_spin_unlock_irqrestore(&lock,?flags);
}

?

xenomai在每一個(gè)cpu核都需要一個(gè)ipipe_timer 來推動(dòng)調(diào)度、定時(shí)等，ipipe為每個(gè)CPU分配了一個(gè)ipipe_timer指針percpu_timer，鏈表timers記錄了所有ipipe_timer，這樣就可以從鏈表中選擇可供xenomai使用的ipipe_timer：

?

static?DEFINE_PER_CPU(struct?ipipe_timer?*,?percpu_timer);

?

另外，在3.ipipe domian管理說到每個(gè)cpu上管理不同域的結(jié)構(gòu)體ipipe_percpu_data，里面有一個(gè)成員變量int hrtimer_irq,這個(gè)hrtimer_irq是用來存放為這個(gè)cpu提供event的硬件timer的中斷號(hào)的，用于將ipipe_percpu_data與ipipe_timer聯(lián)系起來，介紹完相關(guān)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)下面來看xenomai 時(shí)鐘系統(tǒng)初始化流程。

?

DECLARE_PER_CPU(struct?ipipe_percpu_data,?ipipe_percpu);

?

2.4 xenomai 時(shí)鐘系統(tǒng)初始化流程

xenomai內(nèi)核系統(tǒng)初始化源碼文件：kernelxenomaiinit.c，時(shí)鐘系統(tǒng)在xenomai初始化流程中調(diào)用mach_setup()完成硬件相關(guān)初始化：

?

xenomai_init(void)
->mach_setup()
static?int?__init?mach_setup(void)
{
????struct?ipipe_sysinfo?sysinfo;
????int?ret,?virq;

????ret?=?ipipe_select_timers(&xnsched_realtime_cpus);
????...
????ipipe_get_sysinfo(&sysinfo);/*獲取?系統(tǒng)ipipe?信息*/

????if?(timerfreq_arg?==?0)
????????timerfreq_arg?=?sysinfo.sys_hrtimer_freq;

????if?(clockfreq_arg?==?0)
????????clockfreq_arg?=?sysinfo.sys_hrclock_freq;

????cobalt_pipeline.timer_freq?=?timerfreq_arg;
????cobalt_pipeline.clock_freq?=?clockfreq_arg;

????if?(cobalt_machine.init)?{?
????????ret?=?cobalt_machine.init();/*?mach_x86_init?*/
????????if?(ret)
????????????return?ret;
????}

????ipipe_register_head(&xnsched_realtime_domain,?"Xenomai");
????......

????ret?=?xnclock_init(cobalt_pipeline.clock_freq);/*初始化xnclock，為Cobalt提供clock服務(wù)時(shí)鐘*/
????return?0;

?

首先調(diào)用ipipe_select_timers()來為每個(gè)cpu選擇一個(gè)ipipe_timer。

?

int?ipipe_select_timers(const?struct?cpumask?*mask)
{
????unsigned?hrclock_freq;
????unsigned?long?long?tmp;
????struct?ipipe_timer?*t;
????struct?clock_event_device?*evtdev;
????unsigned?long?flags;
????unsigned?cpu;
????cpumask_t?fixup;

????.......
????if?(__ipipe_hrclock_freq?>?UINT_MAX)?{
????????tmp?=?__ipipe_hrclock_freq;
????????do_div(tmp,?1000);
????????hrclock_freq?=?tmp;
????}?else
????????hrclock_freq?=?__ipipe_hrclock_freq;/*1000ULL?*?cpu_khz*/

????.......
????for_each_cpu(cpu,?mask)?{/*從timers?為每一個(gè)CPU選擇一個(gè)?percpu_timer*/
????????list_for_each_entry(t,?&timers,?link)?{/*遍歷ipipe全局timer鏈表*/
????????????if?(!cpumask_test_cpu(cpu,?t->cpumask))
????????????????continue;

????????????evtdev?=?t->host_timer;
????????????if?(evtdev?&&?clockevent_state_shutdown(evtdev))/*該CPU?timer?被軟件shutdown則跳過*/
????????????????continue;
????????????goto?found;
????????}
????????....
????????goto?err_remove_all;
found:
????????install_pcpu_timer(cpu,?hrclock_freq,?t);/*設(shè)置每一個(gè)CPU的timer*/
????}
????.......
????flags?=?ipipe_critical_enter(ipipe_timer_request_sync);
????ipipe_timer_request_sync();/*如果支持，則切換到單觸發(fā)模式。*/
????ipipe_critical_exit(flags);
????.......
}

?

先得到從全局變量cpu_khz得到tsc頻率保存到hrclock_freq，然后為xenomai運(yùn)行的每一個(gè)cpu核進(jìn)行ippie_timer選擇，對(duì)每一個(gè)遍歷全局鏈表timers，取出evtdev，看是否能為該cpu服務(wù)，并且沒有處于關(guān)閉狀態(tài)。evtdev在Linux沒有被使用就會(huì)被Linux關(guān)閉。最后選出來的也就是lapic-timer 。
找到合適的tevtdev后調(diào)用install_pcpu_timer(cpu, hrclock_freq, t),為該cpu設(shè)置ipipe_timer：

?

static?void?install_pcpu_timer(unsigned?cpu,?unsigned?hrclock_freq,
??????????????????struct?ipipe_timer?*t)
{
????per_cpu(ipipe_percpu.hrtimer_irq,?cpu)?=?t->irq;
????per_cpu(percpu_timer,?cpu)?=?t;
????config_pcpu_timer(t,?hrclock_freq);
}

?

主要是設(shè)置幾個(gè)xenomai相關(guān)的precpu變量，ipipe_percpu.hrtimer_irq設(shè)置為該evtdev的irq,percpu_timer為該evtdev對(duì)應(yīng)的ipipe_timer，然后計(jì)算ipipe_timer中l(wèi)apic-timer與tsc頻率之間的轉(zhuǎn)換因子c2t_integ、c2t_frac；

回到ipipe_select_timers(),通過ipipe給每一個(gè)cpu發(fā)送一個(gè)中斷IPIPE_CRITICAL_IPI，將每一個(gè)lapic-timer通過ipipe_timer->request設(shè)置為oneshot模式。

回到mach_setup(),為每個(gè)cpu選出ipipe_timer后獲取此時(shí)系統(tǒng)信息：ipipe_get_sysinfo(&sysinfo)

?

int?ipipe_get_sysinfo(struct?ipipe_sysinfo?*info)
{
????info->sys_nr_cpus?=?num_online_cpus();/*運(yùn)行的cpu數(shù)據(jù)*/
????info->sys_cpu_freq?=?__ipipe_cpu_freq;/*1000ULL?*?cpu_khz*/
????info->sys_hrtimer_irq?=?per_cpu(ipipe_percpu.hrtimer_irq,?0);/*cpu0的ipipe_timer中斷號(hào)*/
????info->sys_hrtimer_freq?=?__ipipe_hrtimer_freq;/*time的頻率*/
????info->sys_hrclock_freq?=?__ipipe_hrclock_freq;/*1000ULL?*?cpu_khz*/

????return?0;
}

?

在這里還是覺得有問題，CPU和TSC、timer三者頻率不一定相等。

這幾個(gè)變量在接下來初始化xnclock中使用。xnclock_init(cobalt_pipeline.clock_freq)：

?

int?__init?xnclock_init(unsigned?long?long?freq)
{
????xnclock_update_freq(freq);?
????nktimerlat?=?xnarch_timer_calibrate();
????xnclock_reset_gravity(&nkclock);??????/*?reset_core_clock_gravity?*/
????xnclock_register(&nkclock,?&xnsched_realtime_cpus);

????return?0;
}

?

xnclock_update_freq(freq)計(jì)算出tsc頻率與時(shí)間ns單位的轉(zhuǎn)換因子tsc_scale,tsc_shift，計(jì)算流程可參考文檔實(shí)時(shí)內(nèi)核與linux內(nèi)核時(shí)鐘漂移過大原因.docx

xnarch_timer_calibrate()計(jì)算出每次對(duì)硬件timer編程這個(gè)執(zhí)行過程需要多長(zhǎng)時(shí)間，也就是測(cè)量ipipe_timer_set()這個(gè)函數(shù)的執(zhí)行時(shí)間nktimerlat，計(jì)算方法是這樣先確保測(cè)量這段時(shí)間timer不會(huì)觸發(fā)中斷干擾，所以先用ipipe_timer_set()給硬件timer設(shè)置一個(gè)很長(zhǎng)的超時(shí)值，然后開始測(cè)量，先從TSC讀取現(xiàn)在的時(shí)間tick值t0，然后循環(huán)執(zhí)行100次ipipe_timer_set(),接著從TSC讀取現(xiàn)在的時(shí)間tick值t1，ipipe_timer_set()平均每次的執(zhí)行時(shí)間是，為了算上其他可能的延遲5%,nktimerlat=(t1?t0)/105；

下面計(jì)算對(duì)kernel、user、irq xntimer精確定時(shí)的gravity，上面已經(jīng)說過為甚需要這個(gè)，xnclock_reset_gravity(&nkclock)調(diào)用執(zhí)行xnclock->ops.reset_gravity()，也就是reset_core_clock_gravity()函數(shù):

?

static?void?reset_core_clock_gravity(struct?xnclock?*clock)
{
????struct?xnclock_gravity?gravity;

????xnarch_get_latencies(&gravity);
????gravity.user?+=?nktimerlat;?
????if?(gravity.kernel?==?0)
????????gravity.kernel?=?gravity.user;
????if?(gravity.irq?==?0)
????????gravity.irq?=?nktimerlat;
????set_core_clock_gravity(clock,?&gravity);
}

?

首先通過xnarch_get_latencies()函數(shù)來計(jì)算各空間的gravity，其實(shí)這個(gè)函數(shù)里沒有具體的計(jì)算流程，給的都是一些經(jīng)驗(yàn)值，要么我們自己編譯時(shí)配置：

?

static?inline?void?xnarch_get_latencies(struct?xnclock_gravity?*p)
{
????unsigned?long?sched_latency;

#if?CONFIG_XENO_OPT_TIMING_SCHEDLAT?!=?0
????sched_latency?=?CONFIG_XENO_OPT_TIMING_SCHEDLAT;
#else?/*?!CONFIG_XENO_OPT_TIMING_SCHEDLAT?*/

????if?(strcmp(ipipe_timer_name(),?"lapic")?==?0)?{
#ifdef?CONFIG_SMP
????????if?(num_online_cpus()?>?1)
????????????sched_latency?=?3350;
????????else
????????????sched_latency?=?2000;
#else?/*?!SMP?*/
????????sched_latency?=?1000;
#endif?/*?!SMP?*/
????}?else?if?(strcmp(ipipe_timer_name(),?"pit"))?{?/*?HPET?*/
#ifdef?CONFIG_SMP
????????if?(num_online_cpus()?>?1)
????????????sched_latency?=?3350;
????????else
????????????sched_latency?=?1500;
#else?/*?!SMP?*/
????????sched_latency?=?1000;
#endif?/*?!SMP?*/
????}?else?{
????????sched_latency?=?(__get_bogomips()?user?=?sched_latency;
????p->kernel?=?CONFIG_XENO_OPT_TIMING_KSCHEDLAT;
????p->irq?=?CONFIG_XENO_OPT_TIMING_IRQLAT;???
}

?

首先判斷宏CONFIG_XENO_OPT_TIMING_SCHEDLAT 如果不等于0,說明我們自己配置了這個(gè)數(shù)，直接賦值就行,否則的話，根據(jù)xenomai使用的定時(shí)器是lapic 還是hept給不同的一些經(jīng)驗(yàn)值了：

?

????p->user?=?CONFIG_XENO_OPT_TIMING_SCHEDLAT;
????p->kernel?=?CONFIG_XENO_OPT_TIMING_KSCHEDLAT;
????p->irq?=?CONFIG_XENO_OPT_TIMING_IRQLAT;?

?

CONFIG_XENO_OPT_TIMING_SCHEDLAT宏在內(nèi)核編譯時(shí)設(shè)置，默認(rèn)為0,使用已有的經(jīng)驗(yàn)值：

?

[*]?Xenomai/cobalt?--->
Latency?settings?--->
(0)?User?scheduling?latency?(ns)
(0)?Intra-kernel?scheduling?latency?(ns)
(0)?Interrupt?latency?(ns)

?

實(shí)際使用后發(fā)現(xiàn)這個(gè)經(jīng)驗(yàn)值也不太準(zhǔn)，從測(cè)試數(shù)據(jù)看i5處理器與賽揚(yáng)就存在差別，如果開啟內(nèi)核trace，就更不準(zhǔn)了.
計(jì)算出gravity后加上ipipe_timer_set()執(zhí)行需要的時(shí)間nktimerlat，就是最終的gravity。以用戶空間實(shí)時(shí)程序定時(shí)為例如下(圖中時(shí)間段與比例無關(guān))：

到此mach_setup()函數(shù)中上層軟件時(shí)鐘相關(guān)初始化完了，但xenomai還不能直接對(duì)硬件timer，此時(shí)xenomai進(jìn)程調(diào)度還沒初始化，硬件timer與內(nèi)核調(diào)度等息息相關(guān)，xenomai內(nèi)核還不能掌管硬件timer，不能保證linux愉快運(yùn)行，硬搶過來只能一起陣亡。等xenomai內(nèi)核任務(wù)管理等初始化完畢，給Linux舒適的運(yùn)行空間，就可以直接控制硬件timer了，下面繼續(xù)解析這個(gè)函數(shù)sys_init()；

2.5 xenomai接管lapic-timer

sys_init()涉及每個(gè)CPU上的調(diào)度結(jié)構(gòu)體初始化等。先插以點(diǎn)內(nèi)容，每個(gè)cpu上的xenomai 調(diào)度由對(duì)象xnsched來管理，xnsched對(duì)象每個(gè)cpu有一個(gè)，其中包含各類sched class，還包含兩個(gè)xntimer，一個(gè)host timer ---htimer，主要給linux定時(shí)，另一個(gè)循環(huán)計(jì)時(shí)timer rrbtimer；一個(gè)xnthead結(jié)構(gòu)rootcb，xenomai調(diào)度的是線程，每個(gè)實(shí)時(shí)線程使用xnthead結(jié)構(gòu)表示，這個(gè)rootcb表示本cpu上xenomai調(diào)度的linux，在雙核下linux只是xenomai的一個(gè)idle任務(wù)，cpu0上xnsched結(jié)構(gòu)如下：

詳細(xì)的結(jié)構(gòu)后面會(huì)分析，這里只解析時(shí)鐘相關(guān)部分。

?

static?__init?int?sys_init(void)
{
????struct?xnsched?*sched;
????void?*heapaddr;
????int?ret,?cpu;

????if?(sysheap_size_arg?==?0)
????????sysheap_size_arg?=?CONFIG_XENO_OPT_SYS_HEAPSZ;/**/

????heapaddr?=?xnheap_vmalloc(sysheap_size_arg?*?1024);/*256?*?1024*/
.....
????xnheap_set_name(&cobalt_heap,?"system?heap");

????for_each_online_cpu(cpu)?{
????????sched?=?&per_cpu(nksched,?cpu);
????????xnsched_init(sched,?cpu);?
????}

#ifdef?CONFIG_SMP
????ipipe_request_irq(&xnsched_realtime_domain,
??????????????IPIPE_RESCHEDULE_IPI,
??????????????(ipipe_irq_handler_t)__xnsched_run_handler,
??????????????NULL,?NULL);?????
#endif
????xnregistry_init();

????/*
?????*?If?starting?in?stopped?mode,?do?all?initializations,?but?do
?????*?not?enable?the?core?timer.
?????*/
????if?(realtime_core_state()?==?COBALT_STATE_WARMUP)?{
????????ret?=?xntimer_grab_hardware();?/*霸占硬件host定時(shí)器*/
????????.....
????????set_realtime_core_state(COBALT_STATE_RUNNING);?/*更新實(shí)時(shí)內(nèi)核狀態(tài)*/
????}

????return?0;
}

?

sys_init()中先初始化內(nèi)核堆空間，初始化每個(gè)CPU上的調(diào)度結(jié)構(gòu)體xnsched、創(chuàng)建idle線程，也就是上面說到的roottcb，多cpu核調(diào)度等，經(jīng)過這一些步驟，LInux已經(jīng)變成xenomai的一個(gè)idle線程了，最后調(diào)用xntimer_grab_hardware(),接管硬件timer:

?

int?xntimer_grab_hardware(void)
{
????struct?xnsched?*sched;
????int?ret,?cpu,?_cpu;
????spl_t?s;

????.......
????nkclock.wallclock_offset?=
????????xnclock_get_host_time()?-?xnclock_read_monotonic(&nkclock);?

????ret?=?xntimer_setup_ipi();?ipipe_request_irq(&xnsched_realtime_domain,IPIPE_HRTIMER_IPI,
?????????????????(ipipe_irq_handler_t)xnintr_core_clock_handler,?NULL,?NULL);

????for_each_realtime_cpu(cpu)?{?
????????ret?=?grab_hardware_timer(cpu);?
????????if?(ret??1)
????????????xntimer_start(&sched->htimer,?ret,?ret,?XN_RELATIVE);
????????else?if?(ret?==?1)
????????????xntimer_start(&sched->htimer,?0,?0,?XN_RELATIVE);

#ifdef?CONFIG_XENO_OPT_WATCHDOG?/*啟動(dòng)看門狗定時(shí)器*/
????????xntimer_start(&sched->wdtimer,?1000000000UL,?1000000000UL,?XN_RELATIVE);
????????xnsched_reset_watchdog(sched);
#endif
????????xnlock_put_irqrestore(&nklock,?s);
????}

????......
????return?ret;
}

?

注冊(cè)xnclock時(shí)nkclock.wallclock_offset沒有設(shè)置，現(xiàn)在設(shè)置也就是walltime的時(shí)間與tsc 的時(shí)間偏移。然后注冊(cè)IPIPE_HRTIMER_IPI中斷到xnsched_realtime_domain，9.2xntimer那一節(jié)啟動(dòng)一個(gè)xntimer需要通知其他cpu處理時(shí)發(fā)送的IPIPE_HRTIMER_IPI：

?

int?xntimer_setup_ipi(void)
{
????return?ipipe_request_irq(&xnsched_realtime_domain,
?????????????????IPIPE_HRTIMER_IPI,
?????????????????(ipipe_irq_handler_t)xnintr_core_clock_handler,
?????????????????NULL,?NULL);
}

?

接下來就是重要的為每個(gè)cpu接管硬件timer了，其實(shí)過程也簡(jiǎn)單，就是將原來lcock event的一些操作函數(shù)替換來達(dá)到目的，每個(gè)cpu上xenomai調(diào)度管理結(jié)構(gòu)xnsched，每個(gè)xnsched中有一個(gè)定時(shí)器htimer,這個(gè)xntimer就是為linux服務(wù)的，根據(jù)底層timer的類型，后啟動(dòng)htimer,htimer 推動(dòng)linux繼時(shí)間子系統(tǒng)運(yùn)行。這些后面會(huì)詳細(xì)解析。回到接管timer函數(shù)grab_hardware_timer(cpu)：

?

static?int?grab_hardware_timer(int?cpu)
{
????int?tickval,?ret;

????ret?=?ipipe_timer_start(xnintr_core_clock_handler,
????????????????switch_htick_mode,?program_htick_shot,?cpu);
????switch?(ret)?{
????case?CLOCK_EVT_MODE_PERIODIC:
????????/*
?????????*?Oneshot?tick?emulation?callback?won't?be?used,?ask
?????????*?the?caller?to?start?an?internal?timer?for?emulating
?????????*?a?periodic?tick.
?????????*/
????????tickval?=?1000000000UL?/?HZ;
????????break;

????case?CLOCK_EVT_MODE_ONESHOT:
????????/*?oneshot?tick?emulation?*/
????????tickval?=?1;
????????break;

????case?CLOCK_EVT_MODE_UNUSED:
????????/*?we?don't?need?to?emulate?the?tick?at?all.?*/
????????tickval?=?0;
????????break;

????case?CLOCK_EVT_MODE_SHUTDOWN:
????????return?-ENODEV;

????default:
????????return?ret;
????}

????return?tickval;
}

?

主要的操作在ipipe_timer_start(xnintr_core_clock_handler,switch_htick_mode, program_htick_shot, cpu)，后面的就是判斷這個(gè)timer工作在什么模式，相應(yīng)的返回好根據(jù)模式設(shè)置htimer為linux服務(wù);

ipipe_timer_start(xnintr_core_clock_handler,switch_htick_mode, program_htick_shot, cpu)其中的xnintr_core_clock_handler是lapic-timer 產(chǎn)生中斷時(shí)xenomai內(nèi)核的處理函數(shù)，里面會(huì)去處理每個(gè)xntimer以及xenomai調(diào)度;switch_htick_mode是lapic-timer工作模式切換函數(shù)，program_htick_shot函數(shù)是對(duì)sched->htimer重新定時(shí)的函數(shù)，這個(gè)函數(shù)對(duì)linux來說特別重要，以后linux就不直接對(duì)硬件timer設(shè)置定時(shí)了，而是給xenomai中的sched->htimer設(shè)置。下面是ipipe_timer_start代碼:

?

int?ipipe_timer_start(void?(*tick_handler)(void),
??????????????void?(*emumode)(enum?clock_event_mode?mode,
??????????????????????struct?clock_event_device?*cdev),
??????????????int?(*emutick)(unsigned?long?evt,
?????????????????????struct?clock_event_device?*cdev),
??????????????unsigned?int?cpu)
{
????struct?grab_timer_data?data;
????int?ret;

????data.tick_handler?=?tick_handler;/*xnintr_core_clock_handler*/
????data.emutick?=?emutick;/*program_htick_shot*/
????data.emumode?=?emumode;/*switch_htick_mode*/
????data.retval?=?-EINVAL;
????ret?=?smp_call_function_single(cpu,?grab_timer,?&data,?true);/*執(zhí)行g(shù)rab_timer*/

????return?ret??:?data.retval;
}

?

先將傳入的幾個(gè)函數(shù)指正存到結(jié)構(gòu)體data，然后調(diào)用smp_call_function_single傳給函數(shù)grab_timer處理,smp_call_function_single中的smp表示給指定的cpu去執(zhí)行g(shù)rab_timer，對(duì)應(yīng)的cpu執(zhí)行g(shù)rab_timer(&data):

?

static?void?grab_timer(void?*arg)
{
????struct?grab_timer_data?*data?=?arg;
????struct?clock_event_device?*evtdev;
????struct?ipipe_timer?*timer;
????struct?irq_desc?*desc;
????unsigned?long?flags;
????int?steal,?ret;

????flags?=?hard_local_irq_save();

????timer?=?this_cpu_read(percpu_timer);
????evtdev?=?timer->host_timer;

????ret?=?ipipe_request_irq(ipipe_head_domain,?timer->irq,
????????????????(ipipe_irq_handler_t)data->tick_handler,?
????????????????NULL,?__ipipe_ack_hrtimer_irq);
????if?(ret?retval?=?ret;
????????return;
????}

????steal?=?evtdev?!=?NULL?&&?!clockevent_state_detached(evtdev);
????if?(steal?&&?evtdev->ipipe_stolen?==?0)?{
????????timer->real_mult?=?evtdev->mult;
????????timer->real_shift?=?evtdev->shift;
????????timer->orig_set_state_periodic?=?evtdev->set_state_periodic;
????????timer->orig_set_state_oneshot?=?evtdev->set_state_oneshot;
????????timer->orig_set_state_oneshot_stopped?=?evtdev->set_state_oneshot_stopped;
????????timer->orig_set_state_shutdown?=?evtdev->set_state_shutdown;
????????timer->orig_set_next_event?=?evtdev->set_next_event;
????????timer->mode_handler?=?data->emumode;/*switch_htick_mode*/
????????evtdev->mult?=?1;
????????evtdev->shift?=?0;
????????evtdev->max_delta_ns?=?UINT_MAX;
????????if?(timer->orig_set_state_periodic)
????????????evtdev->set_state_periodic?=?do_set_periodic;
????????if?(timer->orig_set_state_oneshot)
????????????evtdev->set_state_oneshot?=?do_set_oneshot;
????????if?(timer->orig_set_state_oneshot_stopped)
????????????evtdev->set_state_oneshot_stopped?=?do_set_oneshot_stopped;
????????if?(timer->orig_set_state_shutdown)
????????????evtdev->set_state_shutdown?=?do_set_shutdown;
????????evtdev->set_next_event?=?data->emutick;?/*?program_htick_shot?*/
????????evtdev->ipipe_stolen?=?1;
????}

????hard_local_irq_restore(flags);

????data->retval?=?get_dev_mode(evtdev);

????desc?=?irq_to_desc(timer->irq);
????if?(desc?&&?irqd_irq_disabled(&desc->irq_data))
????????ipipe_enable_irq(timer->irq);?

????if?(evtdev->ipipe_stolen?&&?clockevent_state_oneshot(evtdev))?{/*?啟動(dòng)oneshot*/
????????ret?=?clockevents_program_event(evtdev,
????????????????????????evtdev->next_event,?true);
????????if?(ret)
????????????data->retval?=?ret;
????}
}

?

首先從percpu_timer取出我們?cè)趇pipe_select_timers選擇的那個(gè)clockevent device evtdev,現(xiàn)在要這個(gè)evtdev為xenomai服務(wù)，所以將它的中斷注冊(cè)到ipipe_head_domain，當(dāng)中斷來的時(shí)候后ipipe會(huì)交給ipipe_head_domain調(diào)用data->tick_handler也就是xnintr_core_clock_handler處理，xnintr_core_clock_handler中處理xenomai在本CPU當(dāng)上的調(diào)度、定時(shí)等。

在struct clock_event_device中ipipe添加了一個(gè)標(biāo)志位ipipe_stolen用來表示該evtdev是不是已經(jīng)為實(shí)時(shí)系統(tǒng)服務(wù)，是就是1，否則為0，這里當(dāng)然為0，先將原來evtdev的操作函數(shù)備份到’orig_‘打頭的成員變量中，設(shè)置ipipe_timer的real_mult、real_shift為evtdev的mult、shift，原evtdev的mult、shift設(shè)置為1、0,linux計(jì)算的時(shí)候才能與xntimer定時(shí)時(shí)間對(duì)應(yīng)起來。

最重要的是把原來evtdev->set_next_event設(shè)置成了program_htick_shot，program_htick_shot如下，從此linux就是對(duì)shched->htimer 定時(shí)器設(shè)置定時(shí)，來替代原來的evtdev：

?

static?int?program_htick_shot(unsigned?long?delay,
??????????????????struct?clock_event_device?*cdev)
{
????struct?xnsched?*sched;
????int?ret;
????spl_t?s;

????xnlock_get_irqsave(&nklock,?s);
????sched?=?xnsched_current();?
????ret?=?xntimer_start(&sched->htimer,?delay,?XN_INFINITE,?XN_RELATIVE);?/*相對(duì)，單次定時(shí)*/
????xnlock_put_irqrestore(&nklock,?s);

????return?ret???-ETIME?:?0;
}

?

其余的最后如果evtdev中斷沒有使能就使能中斷，evtdev是oneshot狀態(tài)啟動(dòng)oneshot,到此xenomai掌管了lpic-tiemr,從此xenomai內(nèi)核直接設(shè)置lpic-tiemr，lpic-tiemr到時(shí)產(chǎn)生中斷，ipipe調(diào)用執(zhí)行xnintr_core_clock_handler處理lpic-tiemr中斷，xnintr_core_clock_handler處理xenomai時(shí)鐘系統(tǒng)：

?

void?xnintr_core_clock_handler(void)
{
????struct?xnsched?*sched?=?xnsched_current();
????int?cpu??__maybe_unused?=?xnsched_cpu(sched);
????xnstat_exectime_t?*prev;

????if?(!xnsched_supported_cpu(cpu))?{?
#ifdef?XNARCH_HOST_TICK_IRQ
????????ipipe_post_irq_root(XNARCH_HOST_TICK_IRQ);??
#endif
????????return;
????}

????......

????++sched->inesting;??/*中斷嵌套++*/
????sched->lflags?|=?XNINIRQ;?/*在中斷上下文狀態(tài)*/

????xnlock_get(&nklock);
????xnclock_tick(&nkclock);?/*?處理一個(gè)時(shí)鐘tick*/
????xnlock_put(&nklock);

????trace_cobalt_clock_exit(per_cpu(ipipe_percpu.hrtimer_irq,?cpu));
????xnstat_exectime_switch(sched,?prev);

????if?(--sched->inesting?==?0)?{?/*如果沒有其他中斷嵌套，執(zhí)行從新調(diào)度*/
????????sched->lflags?&=?~XNINIRQ;
????????xnsched_run();?????/*調(diào)度*/
????????sched?=?xnsched_current();
????}
????/*
?????*?If?the?core?clock?interrupt?preempted?a?real-time?thread,
?????*?any?transition?to?the?root?thread?has?already?triggered?a
?????*?host?tick?propagation?from?xnsched_run(),?so?at?this?point,
?????*?we?only?need?to?propagate?the?host?tick?in?case?the
?????*?interrupt?preempted?the?root?thread.
?????*/
????if?((sched->lflags?&?XNHTICK)?&&
????????xnthread_test_state(sched->curr,?XNROOT))
????????xnintr_host_tick(sched);
}

?

xnintr_core_clock_handler中，首先判斷產(chǎn)生這個(gè)中斷的cpu屬不屬于實(shí)時(shí)調(diào)度cpu，如果不屬于，那就把中斷post到root域后直接返回，ipipe會(huì)在root域上掛起這個(gè)中斷給linux處理。

如果這是運(yùn)行xenomai的cpu，接下來調(diào)用xnclock_tick(&nkclock)，來處理一個(gè)時(shí)鐘tick,里面就是看該cpu上哪些xntimer到期了做相應(yīng)處理：

?

void?xnclock_tick(struct?xnclock?*clock)
{
????struct?xnsched?*sched?=?xnsched_current();
????struct?xntimer?*timer;
????xnsticks_t?delta;
????xntimerq_t?*tmq;
????xnticks_t?now;
????xntimerh_t?*h;

????atomic_only();
????......
????tmq?=?&xnclock_this_timerdata(clock)->q;/**/

????/*
?????*?Optimisation:?any?local?timer?reprogramming?triggered?by
?????*?invoked?timer?handlers?can?wait?until?we?leave?the?tick
?????*?handler.?Use?this?status?flag?as?hint?to?xntimer_start().
?????*/
????sched->status?|=?XNINTCK;
????now?=?xnclock_read_raw(clock);
????while?((h?=?xntimerq_head(tmq))?!=?NULL)?{
????????timer?=?container_of(h,?struct?xntimer,?aplink);
????????delta?=?(xnsticks_t)(xntimerh_date(&timer->aplink)?-?now);
????????if?(delta?>?0)
????????????break;

????????trace_cobalt_timer_expire(timer);

????????xntimer_dequeue(timer,?tmq);
????????xntimer_account_fired(timer);/*timer->fired?++*/

????????/*
?????????*?By?postponing?the?propagation?of?the?low-priority
?????????*?host?tick?to?the?interrupt?epilogue?(see
?????????*?xnintr_irq_handler()),?we?save?some?I-cache,?which
?????????*?translates?into?precious?microsecs?on?low-end?hw.
?????????*/
????????if?(unlikely(timer?==?&sched->htimer))?{
????????????sched->lflags?|=?XNHTICK;???
????????????sched->lflags?&=?~XNHDEFER;
????????????if?(timer->status?&?XNTIMER_PERIODIC)
????????????????goto?advance;
????????????continue;
????????}

????????/*?Check?for?a?locked?clock?state?(i.e.?ptracing).*/
????????if?(unlikely(nkclock_lock?>?0))?{
????????????if?(timer->status?&?XNTIMER_NOBLCK)
????????????????goto?fire;
????????????if?(timer->status?&?XNTIMER_PERIODIC)
????????????????goto?advance;
????????????/*
?????????????*?We?have?no?period?for?this?blocked?timer,
?????????????*?so?have?it?tick?again?at?a?reasonably?close
?????????????*?date?in?the?future,?waiting?for?the?clock
?????????????*?to?be?unlocked?at?some?point.?Since?clocks
?????????????*?are?blocked?when?single-stepping?into?an
?????????????*?application?using?a?debugger,?it?is?fine?to
?????????????*?wait?for?250?ms?for?the?user?to?continue
?????????????*?program?execution.
?????????????*/
????????????xntimerh_date(&timer->aplink)?+=
????????????????xnclock_ns_to_ticks(xntimer_clock(timer),
????????????????????????250000000);
????????????goto?requeue;
????????}
????fire:
????????timer->handler(timer);/******************************/
????????now?=?xnclock_read_raw(clock);
????????timer->status?|=?XNTIMER_FIRED;
????????/*
?????????*?Only?requeue?periodic?timers?which?have?not?been
?????????*?requeued,?stopped?or?killed.
????????*/
????????if?((timer->status?&
????(XNTIMER_PERIODIC|XNTIMER_DEQUEUED|XNTIMER_KILLED|XNTIMER_RUNNING))?!=
????????????(XNTIMER_PERIODIC|XNTIMER_DEQUEUED|XNTIMER_RUNNING))
????????????continue;
????advance:
????????do?{
????????????timer->periodic_ticks++;
????????????xntimer_update_date(timer);
????????}?while?(xntimerh_date(&timer->aplink)?sched?!=?sched))
????????????continue;
#endif
????????xntimer_enqueue(timer,?tmq);
????}

????sched->status?&=?~XNINTCK;

????xnclock_program_shot(clock,?sched);
}

?

xnclock_tick里主要處理各種類型的xntimer，首先取出本cpu上管理xntimer紅黑樹的根節(jié)點(diǎn)xntimerq_t，然后開始處理，為了安全設(shè)置sched狀態(tài)標(biāo)識(shí)status為XNINTCK，標(biāo)識(shí)該sched正在處理tick，得到現(xiàn)在tsc值now，然后一個(gè)while循環(huán)，取出紅黑樹上定時(shí)最小的那個(gè)xntimer,得到這個(gè)xntimer的時(shí)間date，如果date減去now大于0，說明最短定時(shí)的xntimer都沒有到期，那就不需要繼續(xù)處理，直接跳出循環(huán)，執(zhí)行xnclock_program_shot(clock, sched)設(shè)置定時(shí)器下一個(gè)中斷觸發(fā)時(shí)間。
如果有xntimer到期，date減去now小于等于0，首先從紅黑樹中刪除，然后xntimer.fire加1,表示xntimer到期次數(shù)，然后處理，這里邏輯有點(diǎn)繞：

1.如果是sched->htimer，就是為L(zhǎng)inux定時(shí)的，先設(shè)置sched->lflags |= XNHTICK，這個(gè)標(biāo)志設(shè)置的是lflags不是status，因?yàn)閘inux的不是緊急的，后面本cpu沒有高優(yōu)先級(jí)實(shí)時(shí)任務(wù)運(yùn)行才會(huì)給linux處理。接著判斷是不是一個(gè)周期timer，如果是，goto到advance更新timer時(shí)間date，可能已將過去幾個(gè)周期時(shí)間了，所有使用循環(huán)一個(gè)一個(gè)周期的增加直到現(xiàn)在時(shí)間now，然后重新插入紅黑樹。

2.如果這個(gè)xntimer是一個(gè)非阻塞timer，直接跳轉(zhuǎn)fire執(zhí)行handler，并設(shè)置狀態(tài)已經(jīng)FIRED。

3.如果這是一個(gè)非htimer的周期定時(shí)器，那同樣更新時(shí)間后重新加入紅黑樹。

4.以上都不是就將xntimer重新定時(shí)250ms，加入紅黑樹。

xnclock_tick執(zhí)行返回后，xnstat_exectime_switch()更新該cpu上每個(gè)域的執(zhí)行時(shí)間,然后如果沒有其他中斷嵌套則進(jìn)行任務(wù)調(diào)度xnsched_run()；

不知經(jīng)過多少個(gè)rt任務(wù)切換后回到這個(gè)上下文，并且當(dāng)前cpu運(yùn)行l(wèi)inux，上次離開這linux的定時(shí)器htimer還沒處理呢，檢查如果當(dāng)前cpu上運(yùn)行l(wèi)inux，并且sched->lflags中有XNHTICK標(biāo)志，那將中斷通過ipipe post給linux處理，并清除lflags中的XNHTICK，linux中斷子系統(tǒng)就會(huì)去只執(zhí)行eventhandler，處理linux時(shí)間子系統(tǒng)。

?

void?xnintr_host_tick(struct?xnsched?*sched)?/*?Interrupts?off.?*/
{
????sched->lflags?&=?~XNHTICK;
#ifdef?XNARCH_HOST_TICK_IRQ
????ipipe_post_irq_root(XNARCH_HOST_TICK_IRQ);
#endif
}

?

2.6 xenomai內(nèi)核下Linux時(shí)鐘工作流程

到此時(shí)鐘系統(tǒng)中除調(diào)度相關(guān)的外，一個(gè)CPU上雙核系統(tǒng)時(shí)鐘流程如下圖所示：

總結(jié)：xenomai內(nèi)核啟動(dòng)時(shí)，grab_timer()結(jié)合ipipe通過替換回調(diào)函數(shù)將原linux系統(tǒng)timer lapic-timer作為xenomai 系統(tǒng)timer，xenomai直接對(duì)層硬件lapic-timer編程，linux退化為xenomai的idle任務(wù)，idle任務(wù)的主時(shí)鐘就變成linux的時(shí)鐘來源，由linux直接對(duì)層硬件lapic-timer編程變成對(duì)idle hrtimer編程。idle hrtimer依附于xenomai時(shí)鐘xnclock，xnclock運(yùn)作來源于底層硬件lapic-timer。

2.7 gravity

為什么要設(shè)置gravity呢?

xenomai是個(gè)實(shí)時(shí)系統(tǒng)必須保證定時(shí)器的精確，xntimer都是由硬件timer產(chǎn)生中斷后處理的，如果沒有g(shù)ravity，對(duì)于用戶空間實(shí)時(shí)任務(wù)RT：假如此時(shí)時(shí)間刻度是0，該任務(wù)定時(shí)10us后觸發(fā)定時(shí)器,10us后，產(chǎn)生了中斷，此時(shí)時(shí)間刻度為10us,開始處理xntimer，然后切換回內(nèi)核空間執(zhí)行調(diào)度，最后切換回用戶空間，從定時(shí)器到期到最后切換回RT也是需要時(shí)間的，已經(jīng)超過RT所定的10us，因此，需要得到定時(shí)器超時(shí)->回到用戶空間的這段時(shí)間gravity；不同空間的任務(wù)經(jīng)過的路徑不一樣，所以針對(duì)kernel、user和irq分別計(jì)算gravity，當(dāng)任務(wù)定時(shí)，定時(shí)器到期時(shí)間date-gravity才是xntimer的觸發(fā)時(shí)間。當(dāng)切換回原來的任務(wù)時(shí)剛好是定時(shí)時(shí)間。

總結(jié)來說是，CPU執(zhí)行代碼需要時(shí)間，調(diào)度度上下切換需要時(shí)間，中斷、內(nèi)核態(tài)、用戶態(tài)需要的時(shí)間不一樣，需要將中間的這些時(shí)間排除，這些時(shí)間就是gravity。

2.8 autotune

gravity可以使用xenomai 內(nèi)核代碼中的經(jīng)驗(yàn)值，還可以內(nèi)核編譯時(shí)自定義，除這兩種之外，xenomai還提供了一種自動(dòng)計(jì)算的程序autotune，它的使用需要配合內(nèi)核模塊autotune，編譯內(nèi)核時(shí)選中編譯：

?

[]?Xenomai/cobalt?--->
Core?features?--->
<>?Auto-tuning

?

程序autotune位于/usr/xenomai/sbin目錄下，直接執(zhí)行會(huì)分別計(jì)算irq、kernel、user的gravity；

　　審核編輯：湯梓紅