3.3 移植中斷服務(wù)程序

　　以IRQ中斷為例中斷服務(wù)程序（OS_CPU_IRQ_ISR）主要依據(jù)上面所描述的“uCOS II中斷響應(yīng)的過程”編寫，其主要代碼如下：

　　……

　　LDR R0，OS_IntNesting

　　LDRB R1，［R0］

　　ADD R1，R1，#1

　　STRB R1，［R0］

　　CMP R1，#l?

　　BNE OS_CPU_IRQ_ISR_1

　　LDR R4，OS_TCBCur

　　LDR R5，［R4］

　　STR SP，［R5］

　　OS_CPU_IRQ_ISR_1：

　　MSR CPSR_c，#（NO_INT | IRQ32_MODE）

　　//切換到SVC模式

　　LDR R0，OS_CPU_IRQ_ISR_Handler

　　MOV LR，PC

　　BX R0

　　MSR CPSR_c，#（NO_INT | SVC32_MODE）

　　//切換到SVC模式

　　LDRR0，OS_IntExit //OSIntExit（）

　　MOV LR，PC

　　BX R0

　　……

　　在代碼中省略了現(xiàn)場(chǎng)工作寄存器的保護(hù)與恢復(fù)及工作模式的切換。

　　3.4 移植中斷處理程序

　　以IRQ中斷為例，移植中斷處理程序：

　　C程序

　　void OS_CPU_IRQ_ISR_Handler（void）{PFNCT pfnct; //定義中斷函數(shù)指針pfnct=（PFNCT）VICVectAddr; //獲取函數(shù)地址while（pfnct！=（PFNCT）0）{（*pfnct）（）； //調(diào)用中斷函數(shù)pfnct=（PFNCT）VICVectAddr； //獲取新的中斷函數(shù)} //所有中斷都執(zhí)行完畢退出}

　　中斷處理程序依賴中斷控制器的中斷響應(yīng)順序，所以u(píng)COS II把OS_CPU_IRQ_ISR_Handler（）歸屬于用戶程序的一部分。在中斷返回之前，中斷處理程序要處理完所有的中斷響應(yīng)，以避免在多個(gè)中斷同時(shí)響應(yīng)或中斷處理過程中響應(yīng)中斷的情況下， 進(jìn)入OS_CPU_IRQ_ISR （） 和退出OS_CPU_IRQ_ISR（）時(shí)，OS_CPU_IRQ_ISR（）耗盡保存CPU寄存器的堆?？臻g。

　　另外，在OS_CPU_IRQ_ISR_Handler（）中不要清CPSR的I位來開放中斷，因?yàn)闆]有必要使用中斷嵌套，OS_CPU_IRQ_ISR_Handler（）在返回之前會(huì)檢查并處理所有的中斷。

　　3.5 編寫中斷函數(shù)

　　中斷函數(shù)一般采用C語(yǔ)言編寫，uCOS II建議中斷函數(shù)應(yīng)盡量短，一般做法是在中斷函數(shù)中緩存數(shù)據(jù)，給任務(wù)發(fā)送一個(gè)信號(hào)來處理數(shù)據(jù)。中斷函數(shù)的地址在系統(tǒng)初始化的時(shí)候要置人中斷向量寄存器（VICVectAddr0～15）。由于向量中斷控制器（VIC）的特殊結(jié)構(gòu)，在中斷函數(shù)中要寫一次中斷向量寄存器（VICVectAddr）。

　　4 中斷處理的應(yīng)用示例

　　uCOS II要提供周期性信號(hào)源，用于實(shí)現(xiàn)時(shí)間延時(shí)和確認(rèn)超時(shí)。節(jié)拍率應(yīng)為10～100 Hz。時(shí)鐘節(jié)拍源可以由專門的硬件定時(shí)器產(chǎn)生，以下就以IRQ中斷方式產(chǎn)生節(jié)拍源為示例。

　　初始化中斷控制器：

　　C程序

　　void VICInit（void）{VICIntEnClr=0xfffff;VICDefVectAddr=-（INT32U）Non_Vect_IRQ_Handler;VICVectAddr0= （INT32U）OSTickISR;VICVectCntl0= （0x20 | 0x04）;VICIntEnable= 1《《4;}

　　定時(shí)器0中斷函數(shù)：

　　C程序

　　void OSTickISR（void）{TO_IR = 0xff；OSTimeTick（）； //調(diào)用OSTimeTick（）VICVectAddr=0; //通知中斷控制器中斷結(jié)束}

　　當(dāng)定時(shí)中斷發(fā)生時(shí)調(diào)用OS_CPU_IRQ_ISR Handler（），得到OSTickISR（）的地址并執(zhí)行，在OSTickISR（）中調(diào)用OSTimeTick（）為uCOS II提供周期性信號(hào)源。

　　此代碼在GNU工具鏈ARM-GCC下編譯通過，并在EasyARM2100開發(fā)實(shí)驗(yàn)板上得到驗(yàn)證。

　　通過示例講述了在uCOS II移植過程中的中斷處理所需要注意的幾個(gè)問題和通用方法，經(jīng)筆者在GNU工具鏈下編譯、調(diào)試，并在實(shí)驗(yàn)板上得到很好的驗(yàn)證。這種移植方案的中斷函數(shù)都使用C語(yǔ)言編寫，具有較好的移植性，有利于對(duì)不同需求的用戶進(jìn)行中斷擴(kuò)充，增強(qiáng)了中斷嵌套時(shí)uCOS II運(yùn)行的穩(wěn)定性，使移植具有更好的通用性。

　　二、μCOS-II 在ARM處理器上的移植要點(diǎn)

　　1． 設(shè)置OS_CPU.H 中與處理器和編譯器相關(guān)的代碼

　　/********************************************************************

　　*

　　* 與編譯器相關(guān)的數(shù)據(jù)類型

　　*********************************************************************

　　/

　　typedef unsigned char BOOLEAN;

　　typedef unsigned char INT8U; //8 位無(wú)符號(hào)整數(shù)

　　typedef signed char INT8S; //8 位有符號(hào)整數(shù)

　　typedef unsigned int INT16U; //16 位無(wú)符號(hào)整數(shù)

　　typedef signed int INT16S; //16 位有符號(hào)整數(shù)

　　typedef unsigned long INT32U; //32 位無(wú)符號(hào)整數(shù)

　　typedef signed long INT32S; //32 位有符號(hào)整數(shù)

　　typedef float FP32; //單精度浮點(diǎn)數(shù)

　　typedef double FP64; //雙精度浮點(diǎn)數(shù)

　　typedef unsigned int OS_STK; //堆棧入口寬度為16 位

　　#define BYTE INT8S //字節(jié)型

　　#define UBYTE INT8U //為了與uC/OS V1.xx.兼容

　　#define WORD INT16S // 。。. uC/OS-II.

　　#define UWORD INT16U

　　#define LONG INT32S

　　#define ULONG INT32U

　　/********************************************************************