建立一個屬于自己的AVR的RTOS

　序

????自從03年以來，對單片機的RTOS的學(xué)習(xí)和應(yīng)用的熱潮可謂一浪高過一浪.03年，在離開校園前的，非典的那幾個月，在華師的后門那里買了本邵貝貝的《UCOSII》，通讀了幾次，沒有實驗器材，也不了了之。

????在21IC上，大家都可以看到楊屹寫的關(guān)于UCOSII在51上的移植，于是掀起了51上的RTOS的熱潮。

????再后來，陳明計先生推出的small?rots，展示了一個用在51上的微內(nèi)核，足以在52上進行任務(wù)調(diào)度。

????前段時間，在ouravr上面開有專門關(guān)于AVR的Rtos的專欄，并且不少的兄弟把自己的作品拿出來，著實開了不少眼界。這時，我重新回顧了使用單片機的經(jīng)歷，覺得很有必要，從根本上對單片機的RTOS的知識進行整理，于是，我開始了編寫一個用在AVR單片機的RTOS。
???
????當(dāng)時，我所有的知識和資源有：?

????Proteus6.7????????可以用來模擬仿真avr系列的單片機
????WinAVR?v2.0.5.48??基于GCC?AVR的編譯環(huán)境，好處在于可以在C語言中插入asm的語句
????mega8??1K的ram有8K的rom,是開發(fā)8位的RTOS的一個理想的器件，并且我對它也比較熟悉。
????
????寫UCOS的Jean?J.Labrosse在他的書上有這樣一句話，“漸漸地，我自然會想到，寫個實時內(nèi)核直有那么難嗎？不就是不斷地保存，恢復(fù)CPU的那些寄存器嘛?！?

????好了，當(dāng)這一切準備好后，我們就可以開始我們的Rtos?for?mega8的實驗之旅了。
???
????本文列出的例子，全部完整可用。只需要一個文件就可以編譯了。我相信，只要適當(dāng)可用，最簡單的就是最好的，這樣可以排除一些不必要的干擾，讓大家專注到每一個過程的學(xué)習(xí)。

第一篇：函數(shù)的運行

????在一般的單片機系統(tǒng)中，是以前后臺的方式(大循環(huán)+中斷)來處理數(shù)據(jù)和作出反應(yīng)的。
????例子如下:
???
????makefile的設(shè)定:運行WinAvr中的Mfile，設(shè)定如下
????MCU?Type:?mega8
????Optimization?level:?s
????Debug?format?:AVR-COFF
????C/C++?source?file:?選譯要編譯的C文件

#include?
void?fun1(void)
{
??unsigned?char?i=0;
??while(1)
??{
????PORTB=i++;
????PORTC=0x01<<(i%8);
??}
}

int?main(void)
{
??fun1();
}

????首先，提出一個問題：如果要調(diào)用一個函數(shù)，真是只能以上面的方式進行嗎？
????相信學(xué)習(xí)過C語言的各位會回答，No!我們還有一種方式，就是“用函數(shù)指針變量調(diào)用函數(shù)”，如果大家都和我一樣，當(dāng)初的教科書是譚浩強先生的《C程序設(shè)計》的話，請找回書的第9.5節(jié)。
????
????例子：用函數(shù)指針變量調(diào)用函數(shù)

#include?
void?fun1(void)
{
??unsigned?char?i=0;
??while(1)
??{
????PORTB=i++;
????PORTC=0x01<<(i%8);
??}
}
void?(*pfun)();??//指向函數(shù)的指針

int?main(void)
{

??pfun=fun1;????//
??(*pfun)();????//運行指針所指向的函數(shù)
}
????
?????第二種，是“把指向函數(shù)的指針變量作函數(shù)參數(shù)”
?????
#include?
void?fun1(void)
{
??unsigned?char?i=0;
??while(1)
??{
????PORTB=i++;
????PORTC=0x01<<(i%8);
??}
}

void?RunFun(void?(*pfun)())??//獲得了要傳遞的函數(shù)的地址
{
??(*pfun)();?????????????????//在RunFun中，運行指針所指向的函數(shù)
}

int?main(void)
{
???RunFun(fun1);????????????//將函數(shù)的指針作為變量傳遞
????
}

????看到上面的兩種方式，很多人可能會說，“這的確不錯”，但是這樣與我們想要的RTOS，有什么關(guān)系呢？各位請細心向下看。

????以下是GCC對上面的代碼的編譯的情況：
????
????對main()中的RunFun(fun1);?的編譯如下
??ldi?r24,lo8(pm(fun1))
??ldi?r25,hi8(pm(fun1))
??rcall?RunFun
????
對void?RunFun(void?(*pfun)())的編譯如下
????????????????/*void?RunFun(void?(*pfun)())*/
???????????????/*(*pfun)();*/
.LM6:
??movw?r30,r24
??icall
??ret

????在調(diào)用void?RunFun(void?(*pfun)())的時候，的確可以把fun1的地址通過r24和r25傳遞給RunFun()。但是，RTOS如何才能有效地利用函數(shù)的地址呢？

第二篇：?人工堆棧

在單片機的指令集中，一類指令是專門與堆棧和PC指針打道的，它們是
????rcall???相對調(diào)用子程序指令
????icall???間接調(diào)用子程序指令
????ret?????子程序返回指令
????reti????中斷返回指令???

????對于ret和reti，它們都可以將堆棧棧頂?shù)膬蓚€字節(jié)被彈出來送入程序計數(shù)器PC中，一般用來從子程序或中斷中退出。其中reti還可以在退出中斷時，重開全局中斷使能。
????有了這個基礎(chǔ)，就可以建立我們的人工堆棧了。
????例：
#include?
void?fun1(void)
{
??unsigned?char?i=0;
??while(1)
??{
????PORTB=i++;
????PORTC=0x01<<(i%8);
??}
}

unsigned?char?Stack[100];?//建立一個100字節(jié)的人工堆棧

void?RunFunInNewStack(void?(*pfun)(),unsigned?char?*pStack)
{
??*pStack--=(unsigned?int)pfun>>8;????//將函數(shù)的地址高位壓入堆棧，
??*pStack--=(unsigned?int)pfun;????????//將函數(shù)的地址低位壓入堆棧，
??SP=pStack;????????????????????????????//將堆棧指針指向人工堆棧的棧頂
??__asm__?__volatile__("RET?nt");????//返回并開中斷,開始運行fun1()

}

int?main(void)
{
???RunFunInNewStack(fun1,&Stack[99]);
}
?????RunFunInNewStack(),將指向函數(shù)的指針的值保存到一個unsigned??char的數(shù)組Stack中，作為人工堆棧。并且將棧頂?shù)臄?shù)值傳遞組堆棧指針SP,因此當(dāng)用"ret"返回時，從SP中恢復(fù)到PC中的值，就變?yōu)榱酥赶騠un1()的地址，開始運行fun1().

????上面例子中在RunFunInNewStack()的最后一句嵌入了匯編代碼?"ret",實際上是可以去除的。因為在RunFunInNewStack()返回時，編譯器已經(jīng)會加上"ret"。我特意寫出來，是為了讓大家看到用"ret"作為返回后運行fun1()的過程。

第三篇：GCC中對寄存器的分配與使用

在很多用于AVR的RTOS中，都會有任務(wù)調(diào)度時，插入以下的語句：
????
????入棧：
????__asm__?__volatile__("PUSH?R0??nt");
????__asm__?__volatile__("PUSH?R1??nt");
????......
????__asm__?__volatile__("PUSH?R31?nt");

????出棧
????__asm__?__volatile__("POP??R31?nt");
????......
????__asm__?__volatile__("POP??R1??nt");
????__asm__?__volatile__("POP??R0??nt");

????通常大家都會認為，在任務(wù)調(diào)度開始時，當(dāng)然要將所有的通用寄存器都保存，并且還應(yīng)該保存程序狀態(tài)寄存器SREG。然后再根據(jù)相反的次序，將新任務(wù)的寄存器的內(nèi)容恢復(fù)。
????
????但是，事實真的是這樣嗎？如果大家看過陳明計先生寫的small?rots51,就會發(fā)現(xiàn)，它所保存的通用寄存器不過是4組通用寄存器中的1組。
????
????在Win?AVR中的幫助文件?avr-libc?Manual中的Related?Pages中的Frequently?Asked?Questions,其實有一個問題是"What?registers?are?used?by?the?C?compiler?"??回答了編譯器所需要占用的寄存器。一般情況下，編譯器會先用到以下寄存器
????1?Call-used?registers?(r18-r27,?r30-r31):?調(diào)用函數(shù)時作為參數(shù)傳遞，也就是用得最多的寄存器。

????2?Call-saved?registers?(r2-r17,?r28-r29):?調(diào)用函數(shù)時作為結(jié)果傳遞,當(dāng)中的r28和r29可能會被作為指向堆棧上的變量的指針。
????
????3?Fixed?registers?(r0,?r1):?固定作用。r0用于存放臨時數(shù)據(jù)，r1用于存放0。
????
????
????還有另一個問題是"How?to?permanently?bind?a?variable?to?a?register?",是將變量綁定到通用寄存器的方法。而且我發(fā)現(xiàn)，如果將某個寄存器定義為變量，編譯器就會不將該寄存器分配作其它用途。這對RTOS是很重要的。

????在"Inline?Asm"中的"C?Names?Used?in?Assembler?Code"明確表示,如果將太多的通用寄存器定義為變量，剛在編譯的過程中，被定義的變量依然可能被編譯器占用。

????大家可以比較以下兩個例子，看看編譯器產(chǎn)生的代碼：(在*.lst文件中)

第一個例子：沒有定義通用寄存器為變量

#include?

unsigned?char?add(unsigned?char?b,unsigned?char?c,unsigned?char?d)
{
???return?b+c*d;
}

int?main(void)
{
??unsigned?char?a=0;
??while(1)
??{
????a++;
????PORTB=add(a,a,a);
??}
}

???在本例中，"add(a,a,a);"被編譯如下:
???mov?r20,r28
???mov?r22,r28
???mov?r24,r28
???rcall?add

第二個例子：定義通用寄存器為變量

#include?

unsigned?char?add(unsigned?char?b,unsigned?char?c,unsigned?char?d)
{
???return?b+c*d;
}

register?unsigned?char?a?asm("r20");??//將r20定義為?變量a?

int?main(void)
{

????while(1)
????{
??????a++;
????????PORTB=add(a,a,a);
????}
}

????在本例中，"add(a,a,a);"被編譯如下:??
????mov?r22,r20
????mov?r24,r20
????rcall?add

????當(dāng)然，在上面兩個例子中，有部份代碼被編譯器優(yōu)化了。?
????
????通過反復(fù)測試，發(fā)現(xiàn)編譯器一般使用如下寄存器:
????第1類寄存器，第2類寄存器的r28,r29,第3類寄存器

????如在中斷函數(shù)中有調(diào)用基它函數(shù)，剛會在進入中斷后，固定地將第1類寄存器和第3類寄存器入棧，在退出中斷又將它們出棧。

第四篇：只有延時服務(wù)的協(xié)作式的內(nèi)核

???Cooperative?Multitasking

???前后臺系統(tǒng)，協(xié)作式內(nèi)核系統(tǒng)，與占先式內(nèi)核系統(tǒng)，有什么不同呢？

???記得在21IC上看過這樣的比喻,“你(小工)在用廁所，經(jīng)理在外面排第一，老板在外面排第二。如果是前后臺，不管是誰，都必須按排隊的次序使用廁所；如果是協(xié)作式，那么可以等你用完廁所，老板就要比經(jīng)理先進入；如果是占先式，只要有更高級的人在外面等，那么廁所里無論是誰，都要第一時間讓出來，讓最高級別的人先用?！?

#include?
#include?
#include?
unsigned?char?Stack[200];

register?unsigned?char?OSRdyTbl??????????asm("r2");????//任務(wù)運行就緒表
register?unsigned?char?OSTaskRunningPrio?asm("r3");????//正在運行的任務(wù)

#define?OS_TASKS?3????????????????????//設(shè)定運行任務(wù)的數(shù)量
struct?TaskCtrBlock???????????//任務(wù)控制塊
{
??unsigned?int?OSTaskStackTop;??//保存任務(wù)的堆棧頂
??unsigned?int?OSWaitTick;??????//任務(wù)延時時鐘
}?TCB[OS_TASKS+1];

//防止被編譯器占用
register?unsigned?char?tempR4??asm("r4");
register?unsigned?char?tempR5??asm("r5");
register?unsigned?char?tempR6??asm("r6");
register?unsigned?char?tempR7??asm("r7");
register?unsigned?char?tempR8??asm("r8");
register?unsigned?char?tempR9??asm("r9");
register?unsigned?char?tempR10?asm("r10");
register?unsigned?char?tempR11?asm("r11");
register?unsigned?char?tempR12?asm("r12");
register?unsigned?char?tempR13?asm("r13");
register?unsigned?char?tempR14?asm("r14");
register?unsigned?char?tempR15?asm("r15");
register?unsigned?char?tempR16?asm("r16");
register?unsigned?char?tempR16?asm("r17");

//建立任務(wù)
void?OSTaskCreate(void?(*Task)(void),unsigned?char?*Stack,unsigned?char?TaskID)
{
??unsigned?char?i;
??*Stack--=(unsigned?int)Task>>8;????//將任務(wù)的地址高位壓入堆棧，
??*Stack--=(unsigned?int)Task;?????????//將任務(wù)的地址低位壓入堆棧，
????
??*Stack--=0x00;?????????????????????//R1?__zero_reg__????????????
??*Stack--=0x00;?????????????????????//R0?__tmp_reg__
??*Stack--=0x80;????????????????????????????????????????//SREG?在任務(wù)中，開啟全局中斷????????
??for(i=0;i<14;i++)????//在?avr-libc?中的?FAQ中的?What?registers?are?used?by?the?C?compiler?
????*Stack--=i;????????????????????//描述了寄存器的作用????
????TCB[TaskID].OSTaskStackTop=(unsigned?int)Stack;????//將人工堆棧的棧頂，保存到堆棧的數(shù)組中
????OSRdyTbl|=0x01<}

//開始任務(wù)調(diào)度,從最低優(yōu)先級的任務(wù)的開始
void?OSStartTask()????????
{
??OSTaskRunningPrio=OS_TASKS;
??SP=TCB[OS_TASKS].OSTaskStackTop+17;
??__asm__?__volatile__(????"reti"???????"nt"??);?
}

//進行任務(wù)調(diào)度
void?OSSched(void)
{?
???//??根據(jù)中斷時保存寄存器的次序入棧，模擬一次中斷后，入棧的情況??
??__asm__?__volatile__("PUSH?__zero_reg__?????????nt");??//R1
??__asm__?__volatile__("PUSH?__tmp_reg__??????????nt");??//R0?
??__asm__?__volatile__("IN???__tmp_reg__,__SREG__?nt");??//保存狀態(tài)寄存器SREG
??__asm__?__volatile__("PUSH?__tmp_reg__??????????nt");
??__asm__?__volatile__("CLR??__zero_reg__?????????nt");??//R0重新清零
??__asm__?__volatile__("PUSH?R18??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R19??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R20??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R21??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R22??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R23??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R24??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R25??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R26??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R27??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R30??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("PUSH?R31??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R28??????????????????nt");??//R28與R29用于建立在堆棧上的指針
??__asm__?__volatile__("PUSH?R29??????????????????nt");??//入棧完成
????
??TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop=SP;???????????//將正在運行的任務(wù)的堆棧底保存
????
??
??unsigned?char?OSNextTaskID;?????????????????????????????//在現(xiàn)有堆棧上開設(shè)新的空間?
??for?(OSNextTaskID?=?0;??????????????????????????????????//進行任務(wù)調(diào)度
????OSNextTaskID?????OSNextTaskID++);
????OSTaskRunningPrio?=?OSNextTaskID?;

??cli();??//保護堆棧轉(zhuǎn)換
??SP=TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop;
??sei();
????
????//根據(jù)中斷時的出棧次序????
??__asm__?__volatile__("POP??R29??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R28??????????????????nt");????????
??__asm__?__volatile__("POP??R31??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R30??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R27??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R26??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R25??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R24??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R23??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R22??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R21??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R20??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R19??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("POP??R18??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("POP??__tmp_reg__??????????nt");??????//SERG?出棧并恢復(fù)
??__asm__?__volatile__("OUT??__SREG__,__tmp_reg__?nt");??????//
??__asm__?__volatile__("POP??__tmp_reg__??????????nt");??????//R0?出棧
??__asm__?__volatile__("POP??__zero_reg__?????????nt");??????//R1?出棧
??//中斷時出棧完成
}

void?OSTimeDly(unsigned?int?ticks)
{
??if(ticks)?????????????????????????????//當(dāng)延時有效
??{
????OSRdyTbl?&=?~(0x01<????TCB[OSTaskRunningPrio].OSWaitTick=ticks;
????OSSched();??????????????????????????//從新調(diào)度
??}
}

void?TCN0Init(void)????//?計時器0
{
??TCCR0?=?0;
??TCCR0?|=?(1<??TIMSK?|=?(1<??TCNT0?=?100;?????????//?置計數(shù)起始值
????
}

SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)
{
??unsigned?char?i;
??for(i=0;i??{
????if(TCB[i].OSWaitTick)?
????{
??????TCB[i].OSWaitTick--;
??????if(TCB[i].OSWaitTick==0)?????//當(dāng)任務(wù)時鐘到時,必須是由定時器減時的才行
??????{??
????????OSRdyTbl?|=?(0x01<??????}
????}
??}
??TCNT0=100;
}

void?Task0()
{
??unsigned?int?j=0;
??while(1)
??{????????????
????PORTB=j++;
????OSTimeDly(2);
??}
}

void?Task1()
{
??unsigned?int?j=0;
??while(1)
??{
????PORTC=j++;
????OSTimeDly(4);
??}
}

void?Task2()
{
??unsigned?int?j=0;
??while(1)
??{
????PORTD=j++;???
????OSTimeDly(8);
??}
}

void?TaskScheduler()
{?
??while(1)
??{????????
?????OSSched();??????//反復(fù)進行調(diào)度
??}
}

int?main(void)
{????
??TCN0Init();
??OSRdyTbl=0;
??OSTaskRunningPrio=0;
??OSTaskCreate(Task0,&Stack[49],0);
??OSTaskCreate(Task1,&Stack[99],1);
??OSTaskCreate(Task2,&Stack[149],2);
??OSTaskCreate(TaskScheduler,&Stack[199],OS_TASKS);
??OSStartTask();
}

???在上面的例子中，一切變得很簡單，三個正在運行的主任務(wù)，都通過延時服務(wù)，主動放棄對CPU的控制權(quán)。
???在時間中斷中，對各個任務(wù)的的延時進行計時，如果某個任務(wù)的延時結(jié)束，將任務(wù)重新在就緒表中置位。
???最低級的系統(tǒng)任務(wù)TaskScheduler()，在三個主任務(wù)在放棄對CPU的控制權(quán)后開始不斷地進行調(diào)度。如果某個任務(wù)在就緒表中置位，通過調(diào)度，進入最高級別的任務(wù)中繼續(xù)運行。

第五篇：?完善的協(xié)作式的內(nèi)核??

??現(xiàn)在為上面的協(xié)作式內(nèi)核添加一些OS中所必須的服務(wù)：
???1??掛起和重新運行任務(wù)
???2??信號量(在必要時候，可以擴展成郵箱和信息隊列)
???3??延時

???
#include?
#include?
#include?
unsigned?char?Stack[400];

register?unsigned?char?OSRdyTbl??????????asm("r2");????//任務(wù)運行就緒表
register?unsigned?char?OSTaskRunningPrio?asm("r3");????//正在運行的任務(wù)

#define?OS_TASKS?3????????????????????//設(shè)定運行任務(wù)的數(shù)量
struct?TaskCtrBlock
{
??unsigned?int?OSTaskStackTop;??//保存任務(wù)的堆棧頂
??unsigned?int?OSWaitTick;??????//任務(wù)延時時鐘
}?TCB[OS_TASKS+1];

//防止被編譯器占用
register?unsigned?char?tempR4??asm("r4");
register?unsigned?char?tempR5??asm("r5");
register?unsigned?char?tempR6??asm("r6");
register?unsigned?char?tempR7??asm("r7");
register?unsigned?char?tempR8??asm("r8");
register?unsigned?char?tempR9??asm("r9");
register?unsigned?char?tempR10?asm("r10");
register?unsigned?char?tempR11?asm("r11");
register?unsigned?char?tempR12?asm("r12");
register?unsigned?char?tempR13?asm("r13");
register?unsigned?char?tempR14?asm("r14");
register?unsigned?char?tempR15?asm("r15");
register?unsigned?char?tempR16?asm("r16");
register?unsigned?char?tempR16?asm("r17");

//建立任務(wù)
void?OSTaskCreate(void?(*Task)(void),unsigned?char?*Stack,unsigned?char?TaskID)
{
??unsigned?char?i;?????????????????????
??*Stack--=(unsigned?int)Task>>8;????//將任務(wù)的地址高位壓入堆棧，
??*Stack--=(unsigned?int)Task;?????????//將任務(wù)的地址低位壓入堆棧，
????
??*Stack--=0x00;?????????????????????//R1?__zero_reg__????????????
??*Stack--=0x00;?????????????????????//R0?__tmp_reg__
??*Stack--=0x80;????????????????????????????????????????

//SREG?在任務(wù)中，開啟全局中斷????????
??for(i=0;i<14;i++)????//在?avr-libc?中的?FAQ中的?What?registers?are?used?by?the?C?compiler?
????*Stack--=i;????????????????????//描述了寄存器的作用????
??TCB[TaskID].OSTaskStackTop=(unsigned?int)Stack;????//將人工堆棧的棧頂，保存到堆棧的數(shù)組中
??OSRdyTbl|=0x01<}

//開始任務(wù)調(diào)度,從最低優(yōu)先級的任務(wù)的開始
void?OSStartTask()????????
{
??OSTaskRunningPrio=OS_TASKS;
??SP=TCB[OS_TASKS].OSTaskStackTop+17;
??__asm__?__volatile__(????"reti"???????"nt"??);?
}

//進行任務(wù)調(diào)度
void?OSSched(void)
{?
???//??根據(jù)中斷時保存寄存器的次序入棧，模擬一次中斷后，入棧的情況??
??__asm__?__volatile__("PUSH?__zero_reg__?????????nt");??//R1
??__asm__?__volatile__("PUSH?__tmp_reg__??????????nt");??//R0?
??__asm__?__volatile__("IN???__tmp_reg__,__SREG__?nt");??//保存狀態(tài)寄存器SREG
??__asm__?__volatile__("PUSH?__tmp_reg__??????????nt");
??__asm__?__volatile__("CLR??__zero_reg__?????????nt");??//R0重新清零
??__asm__?__volatile__("PUSH?R18??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R19??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R20??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R21??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R22??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R23??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R24??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R25??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R26??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R27??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R30??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("PUSH?R31??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R28??????????????????nt");??//R28與R29用于建立在堆棧上的指針
??__asm__?__volatile__("PUSH?R29??????????????????nt");??//入棧完成
????
??TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop=SP;???????????//將正在運行的任務(wù)的堆棧底保存

??unsigned?char?OSNextTaskID;?????????????????????????????//在現(xiàn)有堆棧上開設(shè)新的空間?
??for?(OSNextTaskID?=?0;??????????????????????????????????//進行任務(wù)調(diào)度
????OSNextTaskID?????OSNextTaskID++);
????OSTaskRunningPrio?=?OSNextTaskID?;

??cli();??//保護堆棧轉(zhuǎn)換
??SP=TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop;
??sei();
????
????//根據(jù)中斷時的出棧次序????
??__asm__?__volatile__("POP??R29??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R28??????????????????nt");????????
??__asm__?__volatile__("POP??R31??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R30??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R27??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R26??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R25??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R24??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R23??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R22??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R21??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R20??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R19??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("POP??R18??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("POP??__tmp_reg__??????????nt");??????//SERG?出棧并恢復(fù)
??__asm__?__volatile__("OUT??__SREG__,__tmp_reg__?nt");??????//
??__asm__?__volatile__("POP??__tmp_reg__??????????nt");??????//R0?出棧
??__asm__?__volatile__("POP??__zero_reg__?????????nt");??????//R1?出棧
??//中斷時出棧完成
}

////////////////////////////////////////////任務(wù)處理
//掛起任務(wù)
void?OSTaskSuspend(unsigned?char?prio)?
{
??TCB[prio].OSWaitTick=0;
??OSRdyTbl?&=?~(0x01<??if(OSTaskRunningPrio==prio)??//當(dāng)要掛起的任務(wù)為當(dāng)前任務(wù)
????OSSched();???????????????//從新調(diào)度
}

//恢復(fù)任務(wù)?可以讓被OSTaskSuspend或?OSTimeDly暫停的任務(wù)恢復(fù)
void?OSTaskResume(unsigned?char?prio)
{
??OSRdyTbl?|=?0x01<????TCB[prio].OSWaitTick=0;????????//將時間計時設(shè)為0,到時
??if(OSTaskRunningPrio>prio)???//當(dāng)要當(dāng)前任務(wù)的優(yōu)先級低于重置位的任務(wù)的優(yōu)先級
????OSSched();???????????????//從新調(diào)度??????????????//從新調(diào)度
}

//?任務(wù)延時
void?OSTimeDly(unsigned?int?ticks)
{
??if(ticks)?????????????????????????????//當(dāng)延時有效
??{
????OSRdyTbl?&=?~(0x01<????TCB[OSTaskRunningPrio].OSWaitTick=ticks;
????OSSched();??????????????????????????//從新調(diào)度
??}
}

//信號量
struct?SemBlk
{
??unsigned?char?OSEventType;?????//型號?0,信號量獨占型；1信號量共享型?
??unsigned?char?OSEventState;????//狀態(tài)?0,不可用;1,可用
??unsigned?char?OSTaskPendTbl;???//等待信號量的任務(wù)列表
}?Sem[10];

//初始化信號量
void?OSSemCreat(unsigned?char?Index,unsigned?char?Type)
{
??Sem[Index].OSEventType=Type;??//型號?0,信號量獨占型；1信號量共享型?
??Sem[Index].OSTaskPendTbl=0;
??Sem[Index].OSEventState=0;
}

//任務(wù)等待信號量,掛起
unsigned?char?OSTaskSemPend(unsigned?char?Index,unsigned?int?Timeout)
{

??//unsigned?char?i=0;
??if(Sem[Index].OSEventState)???????????????//信號量有效
??{?
????if(Sem[Index].OSEventType==0)??????????//如果為獨占型
????Sem[Index].OSEventState?=?0x00;???????//信號量被獨占，不可用
??}
??else
??{?????????????????????????????????????????//加入信號的任務(wù)等待表
????Sem[Index].OSTaskPendTbl?|=?0x01<????OSRdyTbl?&=?~(0x01<????TCB[OSTaskRunningPrio].OSWaitTick=Timeout;????//如延時為0，剛無限等待
????OSSched();???//從新調(diào)度
????if(TCB[OSTaskRunningPrio].OSWaitTick==0)?return?0;????
??}
??return?1;
}

//發(fā)送一個信號量，可以從任務(wù)或中斷發(fā)送
void?OSSemPost(unsigned?char?Index)
{
if(Sem[Index].OSEventType)????????????????//當(dāng)要求的信號量是共享型
??{
????Sem[Index].OSEventState=0x01;???????????//使信號量有效
????OSRdyTbl?|=Sem?[Index].OSTaskPendTbl;???//使在等待該信號的所有任務(wù)就緒
????Sem[Index].OSTaskPendTbl=0;?????????????//清空所有等待該信號的等待任務(wù)
??}??
??else???????????????????????????????????????//當(dāng)要求的信號量為獨占型
??{??????
????unsigned?char?i;
????for?(i?=?0;?i?????if(i?????{
??????Sem[Index].OSTaskPendTbl?&=?~(0x01<??????OSRdyTbl?|=?0x01<????}
????else
????{
??????Sem[Index].OSEventState?=1;????????//使信號量有效
????}
??}
}

//從任務(wù)發(fā)送一個信號量，并進行調(diào)度
void?OSTaskSemPost(unsigned?char?Index)?
{
??OSSemPost(Index);
??OSSched();???
}

//清除一個信號量,只對共享型的有用。
//對于獨占型的信號量，在任務(wù)占用后，就交得不可以用了。?

void?OSSemClean(unsigned?char?Index)
{
??Sem[Index].OSEventState?=0;??????????//要求的信號量無效
}

void?TCN0Init(void)????//?計時器0
{
??TCCR0?=?0;
??TCCR0?|=?(1<??TIMSK?|=?(1<??TCNT0?=?100;?????????//?置計數(shù)起始值
????
}

SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)
{
??unsigned?char?i;
??for(i=0;i??{
????if(TCB[i].OSWaitTick)?
????{
??????TCB[i].OSWaitTick--;
??????if(TCB[i].OSWaitTick==0)?????//當(dāng)任務(wù)時鐘到時,必須是由定時器減時的才行
??????{??
????????OSRdyTbl?|=?(0x01<??????}
????}
??}
??TCNT0=100;
}

void?Task0()
{
??unsigned?int?j=0;
??while(1)
??{????????????
????PORTB=j++;
????OSTaskSuspend(1);????//掛起任務(wù)1?
????OSTaskSemPost(0);
????OSTimeDly(50);
????OSTaskResume(1);?????//恢復(fù)任務(wù)1
????OSSemClean(0);
????OSTimeDly(50);
??}
}

void?Task1()
{
??unsigned?int?j=0;
??while(1)
??{
????PORTC=j++;
????OSTimeDly(5);
??}
}

void?Task2()
{
??unsigned?int?j=0;
??while(1)
??{
??????OSTaskSemPend(0,10);
????PORTD=j++;?
????OSTimeDly(5);??
??}
}

void?TaskScheduler()
{?
??while(1)
??{????????
?????OSSched();??????//反復(fù)進行調(diào)度
??}
}

int?main(void)
{????
??TCN0Init();
??OSRdyTbl=0;
??OSSemCreat(0,1);??//將信號量設(shè)為共享型
??OSTaskCreate(Task0,&Stack[99],0);
??OSTaskCreate(Task1,&Stack[199],1);
??OSTaskCreate(Task2,&Stack[299],2);
??OSTaskCreate(TaskScheduler,&Stack[399],OS_TASKS);
??OSStartTask();
}
第六篇:時間片輪番調(diào)度法的內(nèi)核

???Round-Robin?Sheduling

????時間片輪調(diào)法是非常有趣的。本篇中的例子，建立了3個任務(wù)，任務(wù)沒有優(yōu)先級，在時間中斷的調(diào)度下，每個任務(wù)都輪流運行相同的時間。如果在內(nèi)核中沒有加入其它服務(wù)，感覺上就好像是有三個大循環(huán)在同時運行。

????本例只是提供了一個用時間中斷進行調(diào)度的內(nèi)核，大家可以根據(jù)自己的需要，添加相應(yīng)的服務(wù)。
????要注意到:?
????1,由于在時間中斷內(nèi)調(diào)用了任務(wù)切換函數(shù)，因為在進入中斷時，已經(jīng)將一系列的寄存器入棧。
????2,在中斷內(nèi)進行調(diào)度，是直接通過"RJMP?Int_OSSched"進入任務(wù)切換和調(diào)度的，這是GCC?AVR的一個特點，為用C編寫內(nèi)核提供了極大的方便。
????3,在閱讀代碼的同時，請對照閱讀編譯器產(chǎn)生的?*.lst文件，會對你理解例子有很大的幫助。
???
#include?
#include?
#include?
unsigned?char?Stack[400];

register?unsigned?char?OSRdyTbl??????????asm("r2");????//任務(wù)運行就緒表
register?unsigned?char?OSTaskRunningPrio?asm("r3");????//正在運行的任務(wù)

#define?OS_TASKS?3????????????????????//設(shè)定運行任務(wù)的數(shù)量
struct?TaskCtrBlock
{
??unsigned?int?OSTaskStackTop;??//保存任務(wù)的堆棧頂
??unsigned?int?OSWaitTick;??????//任務(wù)延時時鐘
}?TCB[OS_TASKS+1];

//防止被編譯器占用
register?unsigned?char?tempR4??asm("r4");
register?unsigned?char?tempR5??asm("r5");
register?unsigned?char?tempR6??asm("r6");
register?unsigned?char?tempR7??asm("r7");
register?unsigned?char?tempR8??asm("r8");
register?unsigned?char?tempR9??asm("r9");
register?unsigned?char?tempR10?asm("r10");
register?unsigned?char?tempR11?asm("r11");
register?unsigned?char?tempR12?asm("r12");
register?unsigned?char?tempR13?asm("r13");
register?unsigned?char?tempR14?asm("r14");
register?unsigned?char?tempR15?asm("r15");
register?unsigned?char?tempR16?asm("r16");
register?unsigned?char?tempR16?asm("r17");

//建立任務(wù)
void?OSTaskCreate(void?(*Task)(void),unsigned?char?*Stack,unsigned?char?TaskID)
{
??unsigned?char?i;?????????????????????
??*Stack--=(unsigned?int)Task>>8;????//將任務(wù)的地址高位壓入堆棧，
??*Stack--=(unsigned?int)Task;?????????//將任務(wù)的地址低位壓入堆棧，
????
??*Stack--=0x00;?????????????????????//R1?__zero_reg__????????????
??*Stack--=0x00;?????????????????????//R0?__tmp_reg__
??*Stack--=0x80;????????????????????????????????????????

//SREG?在任務(wù)中，開啟全局中斷????????
??for(i=0;i<14;i++)????//在?avr-libc?中的?FAQ中的?What?registers?are?used?by?the?C?compiler?
????*Stack--=i;????????????????????//描述了寄存器的作用????
??TCB[TaskID].OSTaskStackTop=(unsigned?int)Stack;????//將人工堆棧的棧頂，保存到堆棧的數(shù)組中
??OSRdyTbl|=0x01<}

//開始任務(wù)調(diào)度,從最低優(yōu)先級的任務(wù)的開始
void?OSStartTask()????????
{
??OSTaskRunningPrio=OS_TASKS;
??SP=TCB[OS_TASKS].OSTaskStackTop+17;
??__asm__?__volatile__(????"reti"???????"nt"??);?
}

//進行任務(wù)調(diào)度
void?OSSched(void)
{?
???//??根據(jù)中斷時保存寄存器的次序入棧，模擬一次中斷后，入棧的情況??
??__asm__?__volatile__("PUSH?__zero_reg__?????????nt");??//R1
??__asm__?__volatile__("PUSH?__tmp_reg__??????????nt");??//R0?
??__asm__?__volatile__("IN???__tmp_reg__,__SREG__?nt");??//保存狀態(tài)寄存器SREG
??__asm__?__volatile__("PUSH?__tmp_reg__??????????nt");
??__asm__?__volatile__("CLR??__zero_reg__?????????nt");??//R0重新清零
??__asm__?__volatile__("PUSH?R18??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R19??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R20??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R21??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R22??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R23??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R24??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R25??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R26??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R27??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R30??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("PUSH?R31??????????????????nt");
????
??__asm__?__volatile__("Int_OSSched:??????????????nt");??//當(dāng)中斷要求調(diào)度，直接進入這里
??__asm__?__volatile__("PUSH?R28??????????????????nt");??//R28與R29用于建立在堆棧上的指針
??__asm__?__volatile__("PUSH?R29??????????????????nt");??//入棧完成
????
??TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop=SP;???????????//將正在運行的任務(wù)的堆棧底保存

??if(++OSTaskRunningPrio>=OS_TASKS)?//輪流運行各個任務(wù)，沒有優(yōu)先級
??????OSTaskRunningPrio=0;

??//cli();??//保護堆棧轉(zhuǎn)換
??SP=TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop;
??//sei();
????
????//根據(jù)中斷時的出棧次序????
??__asm__?__volatile__("POP??R29??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R28??????????????????nt");????????
??__asm__?__volatile__("POP??R31??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R30??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R27??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R26??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R25??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R24??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R23??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R22??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R21??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R20??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R19??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("POP??R18??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("POP??__tmp_reg__??????????nt");??????//SERG?出棧并恢復(fù)
??__asm__?__volatile__("OUT??__SREG__,__tmp_reg__?nt");??????//
??__asm__?__volatile__("POP??__tmp_reg__??????????nt");??????//R0?出棧
??__asm__?__volatile__("POP??__zero_reg__?????????nt");??????//R1?出棧
??__asm__?__volatile__("RETI??????????????????????nt");?????//返回并開中斷
??//中斷時出棧完成
}

void?IntSwitch(void)
{????
??__asm__?__volatile__("POP??R31??????????????????nt");??//去除因調(diào)用子程序而入棧的PC
??__asm__?__volatile__("POP??R31??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("RJMP?Int_OSSched??????????nt");??//重新調(diào)度
}

void?TCN0Init(void)????//?計時器0
{
??TCCR0?=?0;
??TCCR0?|=?(1<??TIMSK?|=?(1<??TCNT0?=?100;?????????//?置計數(shù)起始值????
}

SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)
{
??TCNT0=100;
??IntSwitch();????????//任務(wù)調(diào)度
}

void?Task0()
{
??unsigned?int?j=0;
??while(1)
??{????????????
????PORTB=j++;
????//OSTimeDly(50);
??}
}

void?Task1()
{
??unsigned?int?j=0;
??while(1)
??{
????PORTC=j++;
????//OSTimeDly(5);
??}
}

void?Task2()
{
??unsigned?int?j=0;
??while(1)
??{
????PORTD=j++;?
????//OSTimeDly(5);??
??}
}

void?TaskScheduler()
{?
??while(1)
??{????????
?????OSSched();??????//反復(fù)進行調(diào)度
??}
}

int?main(void)
{????
??TCN0Init();
??OSRdyTbl=0;
??OSTaskCreate(Task0,&Stack[99],0);
??OSTaskCreate(Task1,&Stack[199],1);
??OSTaskCreate(Task2,&Stack[299],2);
??OSTaskCreate(TaskScheduler,&Stack[399],OS_TASKS);
??OSStartTask();
}

?第七篇:占先式內(nèi)核(只帶延時服務(wù))

Preemptive?Multitasking
????當(dāng)大家理解時間片輪番調(diào)度法的任務(wù)調(diào)度方式后，占先式的內(nèi)核的原理，已經(jīng)伸手可及了。
????先想想，占先式內(nèi)核是在什么地方實現(xiàn)任務(wù)調(diào)度的呢？對了，它在可以在任務(wù)中進行調(diào)度，這個在協(xié)作式的內(nèi)核中已經(jīng)做到了；同時，它也可以在中斷結(jié)束后進行調(diào)度，這個問題，已經(jīng)在時間片輪番調(diào)度法中已經(jīng)做到了。
????
????由于中斷是可以嵌套的，只有當(dāng)各層嵌套中要求調(diào)度，并且中斷嵌套返回到最初進入的中斷的那一層時，才能進行任務(wù)調(diào)度。
??
#include?
#include?
#include?
unsigned?char?Stack[400];

register?unsigned?char?OSRdyTbl??????????asm("r2");????//任務(wù)運行就緒表
register?unsigned?char?OSTaskRunningPrio?asm("r3");????//正在運行的任務(wù)
register?unsigned?char?IntNum????????????asm("r4");??//中斷嵌套計數(shù)器
//只有當(dāng)中斷嵌套數(shù)為0，并且有中斷要求時，才能在退出中斷時，進行任務(wù)調(diào)度
register?unsigned?char?OSCoreState???????asm("r16");?//?系統(tǒng)核心標志位?,R16?編譯器沒有使用
//只有大于R15的寄存器才能直接賦值?例LDI?R16,0x01
//0x01?正在任務(wù)?切換??0x02?有中斷要求切換

#define?OS_TASKS?3????????????????????//設(shè)定運行任務(wù)的數(shù)量
struct?TaskCtrBlock
{
??unsigned?int?OSTaskStackTop;??//保存任務(wù)的堆棧頂
??unsigned?int?OSWaitTick;??????//任務(wù)延時時鐘
}?TCB[OS_TASKS+1];

//防止被編譯器占用
//register?unsigned?char?tempR4??asm("r4");
register?unsigned?char?tempR5??asm("r5");
register?unsigned?char?tempR6??asm("r6");
register?unsigned?char?tempR7??asm("r7");
register?unsigned?char?tempR8??asm("r8");
register?unsigned?char?tempR9??asm("r9");
register?unsigned?char?tempR10?asm("r10");
register?unsigned?char?tempR11?asm("r11");
register?unsigned?char?tempR12?asm("r12");
register?unsigned?char?tempR13?asm("r13");
register?unsigned?char?tempR14?asm("r14");
register?unsigned?char?tempR15?asm("r15");
//register?unsigned?char?tempR16?asm("r16");
register?unsigned?char?tempR16?asm("r17");

//建立任務(wù)
void?OSTaskCreate(void?(*Task)(void),unsigned?char?*Stack,unsigned?char?TaskID)
{
??unsigned?char?i;?????????????????????
??*Stack--=(unsigned?int)Task>>8;????//將任務(wù)的地址高位壓入堆棧，
??*Stack--=(unsigned?int)Task;?????????//將任務(wù)的地址低位壓入堆棧，
????
??*Stack--=0x00;?????????????????????//R1?__zero_reg__????????????
??*Stack--=0x00;?????????????????????//R0?__tmp_reg__
??*Stack--=0x80;????????????????????????????????????????

//SREG?在任務(wù)中，開啟全局中斷????????
??for(i=0;i<14;i++)????//在?avr-libc?中的?FAQ中的?What?registers?are?used?by?the?C?compiler?
????*Stack--=i;????????????????????//描述了寄存器的作用????
??TCB[TaskID].OSTaskStackTop=(unsigned?int)Stack;????//將人工堆棧的棧頂，保存到堆棧的數(shù)組中
??OSRdyTbl|=0x01<}

//開始任務(wù)調(diào)度,從最低優(yōu)先級的任務(wù)的開始
void?OSStartTask()????????
{
??OSTaskRunningPrio=OS_TASKS;
??SP=TCB[OS_TASKS].OSTaskStackTop+17;
??__asm__?__volatile__(????"reti"???????"nt"??);?
}

//進行任務(wù)調(diào)度
void?OSSched(void)
{?

??__asm__?__volatile__("LDI??R16,0x01?????????????nt");??
??//清除中斷要求任務(wù)切換的標志位,設(shè)置正在任務(wù)切換標志位
??__asm__?__volatile__("SEI???????????????????????nt");??????
??//開中斷,因為如果因中斷在任務(wù)調(diào)度中進行,要重新進行調(diào)度時，已經(jīng)關(guān)中斷
??//根據(jù)中斷時保存寄存器的次序入棧，模擬一次中斷后，入棧的情況??
??__asm__?__volatile__("PUSH?__zero_reg__?????????nt");??//R1
??__asm__?__volatile__("PUSH?__tmp_reg__??????????nt");??//R0?
??__asm__?__volatile__("IN???__tmp_reg__,__SREG__?nt");??//保存狀態(tài)寄存器SREG
??__asm__?__volatile__("PUSH?__tmp_reg__??????????nt");
??__asm__?__volatile__("CLR??__zero_reg__?????????nt");??//R0重新清零
??__asm__?__volatile__("PUSH?R18??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R19??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R20??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R21??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R22??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R23??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R24??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R25??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R26??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R27??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R30??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("PUSH?R31??????????????????nt");
????
??__asm__?__volatile__("Int_OSSched:??????????????nt");??//當(dāng)中斷要求調(diào)度，直接進入這里
??__asm__?__volatile__("SEI???????????????????????nt");?
//開中斷,因為如果因中斷在任務(wù)調(diào)度中進行，已經(jīng)關(guān)中斷?
??__asm__?__volatile__("PUSH?R28??????????????????nt");??//R28與R29用于建立在堆棧上的指針
??__asm__?__volatile__("PUSH?R29??????????????????nt");??//入棧完成
????
??TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop=SP;???????????//將正在運行的任務(wù)的堆棧底保存

??unsigned?char?OSNextTaskPrio;????????????????????????????//在現(xiàn)有堆棧上開設(shè)新的空間?
??for?(OSNextTaskPrio?=?0;?????????????????????????????????//進行任務(wù)調(diào)度
????OSNextTaskPrio?????OSNextTaskPrio++);
????OSTaskRunningPrio?=?OSNextTaskPrio?;

??cli();??//保護堆棧轉(zhuǎn)換
??SP=TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop;
??sei();
????
??//根據(jù)中斷時的出棧次序????
??__asm__?__volatile__("POP??R29??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R28??????????????????nt");????????
??__asm__?__volatile__("POP??R31??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R30??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R27??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R26??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R25??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R24??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R23??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R22??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R21??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R20??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R19??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("POP??R18??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("POP??__tmp_reg__??????????nt");??????//SERG?出棧并恢復(fù)
??__asm__?__volatile__("OUT??__SREG__,__tmp_reg__?nt");??????//
??__asm__?__volatile__("POP??__tmp_reg__??????????nt");??????//R0?出棧
??__asm__?__volatile__("POP??__zero_reg__?????????nt");??????//R1?出棧
??//中斷時出棧完成
??__asm__?__volatile__("CLI???????????????????????nt");??//關(guān)中斷????
??__asm__?__volatile__("SBRC?R16,1????????????????nt");??//SBRC當(dāng)寄存器位為0剛跳過下一條指令
??//檢查是在調(diào)度時，是否有中斷要求任務(wù)調(diào)度?0x02是中斷要求調(diào)度的標志位
??__asm__?__volatile__("RJMP?OSSched??????????????nt");??//重新調(diào)度
??__asm__?__volatile__("LDI??R16,0x00?????????????nt");??
??//清除中斷要求任務(wù)切換的標志位,清除正在任務(wù)切換標志位
??__asm__?__volatile__("RETI??????????????????????nt");?????//返回并開中斷
}

//從中斷退出并進行調(diào)度
void?IntSwitch(void)
{????
??//當(dāng)中斷無嵌套，并且沒有在切換任務(wù)的過程中，直接進行任務(wù)切換
??if(OSCoreState?==?0x02?&&?IntNum==0)?
??{
????//進入中斷時，已經(jīng)保存了SREG和R0,R1,R18~R27,R30,R31
????__asm__?__volatile__("POP??R31??????????????????nt");??//去除因調(diào)用子程序而入棧的PC
????__asm__?__volatile__("POP??R31??????????????????nt");
????__asm__?__volatile__("LDI??R16,0x01?????????????nt");??
????//清除中斷要求任務(wù)切換的標志位,設(shè)置正在任務(wù)切換標志位
????__asm__?__volatile__("RJMP?Int_OSSched??????????nt");??//重新調(diào)度
??}
}

//?任務(wù)延時
void?OSTimeDly(unsigned?int?ticks)
{
??if(ticks)?????????????????????????????//當(dāng)延時有效
??{
????OSRdyTbl?&=?~(0x01<????TCB[OSTaskRunningPrio].OSWaitTick=ticks;
????OSSched();??????????????????????????//從新調(diào)度
??}
}

void?TCN0Init(void)????//?計時器0
{
??TCCR0?=?0;
??TCCR0?|=?(1<??TIMSK?|=?(1<??TCNT0?=?100;?????????//?置計數(shù)起始值
????
}

SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)
{
??IntNum++;?????//中斷嵌套+1
??sei();??//在中斷中，重開中斷
????
??unsigned?char?i,j=0;
??for(i=0;i??{
????if(TCB[i].OSWaitTick)?
????{
??????TCB[i].OSWaitTick--;
??????if(TCB[i].OSWaitTick==0)?????????//當(dāng)任務(wù)時鐘到時,必須是由定時器減時的才行
??????{??
????????OSRdyTbl?|=?(0x01<????????OSCoreState|=0x02;??????????????//要求任務(wù)切換的標志位
??????}
????}
??}
??TCNT0=100;
??cli();
??IntNum--;???????????????//中斷嵌套-1
??IntSwitch();?????????//進行任務(wù)調(diào)度
}

void?Task0()
{
??unsigned?int?j=0;
??while(1)
??{????????????
????PORTB=j++;
????OSTimeDly(50);
??}
}

void?Task1()
{
??unsigned?int?j=0;
??while(1)
??{
????PORTC=j++;
????OSTimeDly(20);
??}
}

void?Task2()
{
??unsigned?int?j=0;
??while(1)
??{
????PORTD=j++;?
????OSTimeDly(5);??
??}
}

void?TaskScheduler()
{?
??OSSched();?
??while(1)
??{????????
?????//OSSched();??????//反復(fù)進行調(diào)度
??}
}

int?main(void)
{????
??TCN0Init();
??OSRdyTbl=0;
??IntNum=0;
??OSTaskCreate(Task0,&Stack[99],0);
??OSTaskCreate(Task1,&Stack[199],1);
??OSTaskCreate(Task2,&Stack[299],2);
??OSTaskCreate(TaskScheduler,&Stack[399],OS_TASKS);
??OSStartTask();
}

第八篇:占先式內(nèi)核(完善的服務(wù))

如果將前面所提到的占先式內(nèi)核和協(xié)作式內(nèi)核組合在一起，很容易就可以得到一個功能較為完善的占先式內(nèi)核，它的功能有：
????1,掛起和恢復(fù)任務(wù)
????2,任務(wù)延時
????3,信號量(包括共享型和獨占型)
????另外，在本例中，在各個任務(wù)中加入了從串口發(fā)送任務(wù)狀態(tài)的功能。
????

#include?
#include?
#include?
unsigned?char?Stack[400];

register?unsigned?char?OSRdyTbl??????????asm("r2");????//任務(wù)運行就緒表
register?unsigned?char?OSTaskRunningPrio?asm("r3");????//正在運行的任務(wù)
register?unsigned?char?IntNum????????????asm("r4");?????//中斷嵌套計數(shù)器
//只有當(dāng)中斷嵌套數(shù)為0，并且有中斷要求時，才能在退出中斷時，進行任務(wù)調(diào)度
register?unsigned?char?OSCoreState???????asm("r16");?//?系統(tǒng)核心標志位?,R16?編譯器沒有使用
//只有大于R15的寄存器才能直接賦值?例LDI?R16,0x01
//0x01?正在任務(wù)?切換??0x02?有中斷要求切換

#define?OS_TASKS?3????????????????????//設(shè)定運行任務(wù)的數(shù)量
struct?TaskCtrBlock
{
??unsigned?int?OSTaskStackTop;??//保存任務(wù)的堆棧頂
??unsigned?int?OSWaitTick;??????//任務(wù)延時時鐘
}?TCB[OS_TASKS+1];

//防止被編譯器占用
//register?unsigned?char?tempR4??asm("r4");
register?unsigned?char?tempR5??asm("r5");
register?unsigned?char?tempR6??asm("r6");
register?unsigned?char?tempR7??asm("r7");
register?unsigned?char?tempR8??asm("r8");
register?unsigned?char?tempR9??asm("r9");
register?unsigned?char?tempR10?asm("r10");
register?unsigned?char?tempR11?asm("r11");
register?unsigned?char?tempR12?asm("r12");
register?unsigned?char?tempR13?asm("r13");
register?unsigned?char?tempR14?asm("r14");
register?unsigned?char?tempR15?asm("r15");
//register?unsigned?char?tempR16?asm("r16");
register?unsigned?char?tempR16?asm("r17");

//建立任務(wù)
void?OSTaskCreate(void?(*Task)(void),unsigned?char?*Stack,unsigned?char?TaskID)
{
??unsigned?char?i;?????????????????????
??*Stack--=(unsigned?int)Task>>8;????//將任務(wù)的地址高位壓入堆棧，
??*Stack--=(unsigned?int)Task;?????????//將任務(wù)的地址低位壓入堆棧，
????
??*Stack--=0x00;?????????????????????//R1?__zero_reg__????????????
??*Stack--=0x00;?????????????????????//R0?__tmp_reg__
??*Stack--=0x80;????????????????????????????????????????

//SREG?在任務(wù)中，開啟全局中斷????????
??for(i=0;i<14;i++)????//在?avr-libc?中的?FAQ中的?What?registers?are?used?by?the?C?compiler?
????*Stack--=i;????????????????????//描述了寄存器的作用????
??TCB[TaskID].OSTaskStackTop=(unsigned?int)Stack;????//將人工堆棧的棧頂，保存到堆棧的數(shù)組中
??OSRdyTbl|=0x01<}

//開始任務(wù)調(diào)度,從最低優(yōu)先級的任務(wù)的開始
void?OSStartTask()????????
{
??OSTaskRunningPrio=OS_TASKS;
??SP=TCB[OS_TASKS].OSTaskStackTop+17;
??__asm__?__volatile__(????"reti"???????"nt"??);?
}

//進行任務(wù)調(diào)度
void?OSSched(void)
{?

??__asm__?__volatile__("LDI??R16,0x01?????????????nt");??
??//清除中斷要求任務(wù)切換的標志位,設(shè)置正在任務(wù)切換標志位
??__asm__?__volatile__("SEI???????????????????????nt");??????
??//開中斷,因為如果因中斷在任務(wù)調(diào)度中進行,要重新進行調(diào)度時，已經(jīng)關(guān)中斷
???//??根據(jù)中斷時保存寄存器的次序入棧，模擬一次中斷后，入棧的情況??
??__asm__?__volatile__("PUSH?__zero_reg__?????????nt");??//R1
??__asm__?__volatile__("PUSH?__tmp_reg__??????????nt");??//R0?
??__asm__?__volatile__("IN???__tmp_reg__,__SREG__?nt");??//保存狀態(tài)寄存器SREG
??__asm__?__volatile__("PUSH?__tmp_reg__??????????nt");
??__asm__?__volatile__("CLR??__zero_reg__?????????nt");??//R0重新清零
??__asm__?__volatile__("PUSH?R18??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R19??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R20??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R21??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R22??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R23??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R24??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R25??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R26??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R27??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("PUSH?R30??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("PUSH?R31??????????????????nt");
????
??__asm__?__volatile__("Int_OSSched:??????????????nt");??//當(dāng)中斷要求調(diào)度，直接進入這里
??__asm__?__volatile__("SEI???????????????????????nt");?
????//開中斷,因為如果因中斷在任務(wù)調(diào)度中進行，已經(jīng)關(guān)中斷?
??__asm__?__volatile__("PUSH?R28??????????????????nt");??//R28與R29用于建立在堆棧上的指針
??__asm__?__volatile__("PUSH?R29??????????????????nt");??//入棧完成
????
??TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop=SP;???????????//將正在運行的任務(wù)的堆棧底保存

??unsigned?char?OSNextTaskPrio;????????????????????????????//在現(xiàn)有堆棧上開設(shè)新的空間?
??for?(OSNextTaskPrio?=?0;?????????????????????????????????//進行任務(wù)調(diào)度
????OSNextTaskPrio?????OSNextTaskPrio++);
????OSTaskRunningPrio?=?OSNextTaskPrio?;

??cli();??//保護堆棧轉(zhuǎn)換
??SP=TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop;
??sei();
????
??//根據(jù)中斷時的出棧次序????
??__asm__?__volatile__("POP??R29??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R28??????????????????nt");????????
??__asm__?__volatile__("POP??R31??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R30??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R27??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R26??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R25??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R24??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R23??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R22??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R21??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R20??????????????????nt");????
??__asm__?__volatile__("POP??R19??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("POP??R18??????????????????nt");
??__asm__?__volatile__("POP??__tmp_reg__??????????nt");??????//SERG?出棧并恢復(fù)
??__asm__?__volatile__("OUT??__SREG__,__tmp_reg__?nt");??????//
??__asm__?__volatile__("POP??__tmp_reg__??????????nt");??????//R0?出棧
??__asm__?__volatile__("POP??__zero_reg__?????????nt");??????//R1?出棧
??//中斷時出棧完成
??__asm__?__volatile__("CLI???????????????????????nt");??//關(guān)中斷????
??__asm__?__volatile__("SBRC?R16,1????????????????nt");??//SBRC當(dāng)寄存器位為0剛跳過下一條指令
??//檢查是在調(diào)度時，是否有中斷要求任務(wù)調(diào)度?0x02是中斷要求調(diào)度的標志位
??__asm__?__volatile__("RJMP?OSSched??????????????nt");??//重新調(diào)度
??__asm__?__volatile__("LDI??R16,0x00?????????????nt");??
??//清除中斷要求任務(wù)切換的標志位,清除正在任務(wù)切換標志位
??__asm__?__volatile__("RETI??????????????????????nt");?????//返回并開中斷
}

//從中斷退出并進行調(diào)度
void?IntSwitch(void)
{????
??//當(dāng)中斷無嵌套，并且沒有在切換任務(wù)的過程中，直接進行任務(wù)切換
??if(OSCoreState?==?0x02?&&?IntNum==0)?
??{
????//進入中斷時，已經(jīng)保存了SREG和R0,R1,R18~R27,R30,R31
????__asm__?__volatile__("POP??R31??????????????????nt");??//去除因調(diào)用子程序而入棧的PC
????__asm__?__volatile__("POP??R31??????????????????nt");
????__asm__?__volatile__("LDI??R16,0x01?????????????nt");??
????//清除中斷要求任務(wù)切換的標志位,設(shè)置正在任務(wù)切換標志位
????__asm__?__volatile__("RJMP?Int_OSSched??????????nt");??//重新調(diào)度
??}
}
////////////////////////////////////////////任務(wù)處理
//掛起任務(wù)
void?OSTaskSuspend(unsigned?char?prio)?
{
??TCB[prio].OSWaitTick=0;
??OSRdyTbl?&=?~(0x01<??if(OSTaskRunningPrio==prio)??//當(dāng)要掛起的任務(wù)為當(dāng)前任務(wù)
????OSSched();???????????????//從新調(diào)度
}

//恢復(fù)任務(wù)?可以讓被OSTaskSuspend或?OSTimeDly暫停的任務(wù)恢復(fù)
void?OSTaskResume(unsigned?char?prio)
{
??OSRdyTbl?|=?0x01<????TCB[prio].OSWaitTick=0;????????//將時間計時設(shè)為0,到時
??if(OSTaskRunningPrio>prio)???//當(dāng)要當(dāng)前任務(wù)的優(yōu)先級低于重置位的任務(wù)的優(yōu)先級
????OSSched();???????????????//從新調(diào)度??????????????//從新調(diào)度
}

//?任務(wù)延時
void?OSTimeDly(unsigned?int?ticks)
{
??if(ticks)?????????????????????????????//當(dāng)延時有效
??{
????OSRdyTbl?&=?~(0x01<????TCB[OSTaskRunningPrio].OSWaitTick=ticks;
????OSSched();??????????????????????????//從新調(diào)度
??}
}

//信號量
struct?SemBlk
{
??unsigned?char?OSEventType;?????//型號?0,信號量獨占型；1信號量共享型?
??unsigned?char?OSEventState;????//狀態(tài)?0,不可用;1,可用
??unsigned?char?OSTaskPendTbl;???//等待信號量的任務(wù)列表
}?Sem[10];

//初始化信號量
void?OSSemCreat(unsigned?char?Index,unsigned?char?Type)
{
??Sem[Index].OSEventType=Type;??//型號?0,信號量獨占型；1信號量共享型?
??Sem[Index].OSTaskPendTbl=0;
??Sem[Index].OSEventState=0;
}

//任務(wù)等待信號量,掛起
//當(dāng)Timeout==0xffff時，為無限延時
unsigned?char?OSTaskSemPend(unsigned?char?Index,unsigned?int?Timeout)
{

??//unsigned?char?i=0;
??if(Sem[Index].OSEventState)??????????????????????//信號量有效
??{?
????if(Sem[Index].OSEventType==0)??????????????????//如果為獨占型
????Sem[Index].OSEventState?=?0x00;????????????????//信號量被獨占，不可用
??}
??else
??{????????????????????????????????????????????????//加入信號的任務(wù)等待表
????Sem[Index].OSTaskPendTbl?|=?0x01<????TCB[OSTaskRunningPrio].OSWaitTick=Timeout;????//如延時為0，剛無限等待
????OSRdyTbl?&=?~(0x01<????OSSched();???//從新調(diào)度
????if(TCB[OSTaskRunningPrio].OSWaitTick==0?)?????//超時，未能拿到資源
??????????return?0;????????
??}
??return?1;
}

//發(fā)送一個信號量，可以從任務(wù)或中斷發(fā)送
void?OSSemPost(unsigned?char?Index)
{
if(Sem[Index].OSEventType)????????????????//當(dāng)要求的信號量是共享型
??{
????Sem[Index].OSEventState=0x01;???????????//使信號量有效
????OSRdyTbl?|=Sem?[Index].OSTaskPendTbl;???//使在等待該信號的所有任務(wù)就緒
????Sem[Index].OSTaskPendTbl=0;?????????????//清空所有等待該信號的等待任務(wù)
??}??
??else???????????????????????????????????????//當(dāng)要求的信號量為獨占型
??{??????
????unsigned?char?i;
????for?(i?=?0;?i?????if(i?????{
??????Sem[Index].OSTaskPendTbl?&=?~(0x01<??????OSRdyTbl?|=?0x01<????}
????else
????{
??????Sem[Index].OSEventState?=1;????????//使信號量有效
????}
??}
}

//從任務(wù)發(fā)送一個信號量，并進行調(diào)度
void?OSTaskSemPost(unsigned?char?Index)?
{
??OSSemPost(Index);
??OSSched();???
}

//清除一個信號量,只對共享型的有用。
//對于獨占型的信號量，在任務(wù)占用后，就交得不可以用了。?

void?OSSemClean(unsigned?char?Index)
{
??Sem[Index].OSEventState?=0;??????????//要求的信號量無效
}

void?TCN0Init(void)????//?計時器0
{
??TCCR0?=?0;
??TCCR0?|=?(1<??TIMSK?|=?(1<??TCNT0?=?100;?????????//?置計數(shù)起始值
????
}

SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)
{
??IntNum++;?????//中斷嵌套+1
??sei();??//在中斷中，重開中斷
????
??unsigned?char?i;
??for(i=0;i??{
????if(TCB[i].OSWaitTick?&&?TCB[i].OSWaitTick!=0xffff)?
????{
??????TCB[i].OSWaitTick--;
??????if(TCB[i].OSWaitTick==0)?????????//當(dāng)任務(wù)時鐘到時,必須是由定時器減時的才行
??????{??
????????OSRdyTbl?|=?(0x01<????????OSCoreState|=0x02;?????????//要求任務(wù)切換的標志位
??????}
????}
??}
??TCNT0=100;
??cli();
??IntNum--;???????????????//中斷嵌套-1
??IntSwitch();?????????//進行任務(wù)調(diào)度
}

unsigned?char?__attribute__?((progmem))?proStrA[]="Task???????????????????????";

unsigned?char?strA[20];

SIGNAL(SIG_UART_RECV)????????//串口接收中斷
{
??strA[0]=UDR;
}

/////////////////////////////////////串口發(fā)送

unsigned?char?*pstr_UART_Send;
unsigned?int??nUART_Sending=0;

void?UART_Send(unsigned?char?*Res,unsigned?int?Len)????//發(fā)送字符串?dāng)?shù)組
{
??if(Len>0)
??{
????pstr_UART_Send=Res;????//發(fā)送字串的指針
????nUART_Sending=Len;????//發(fā)送字串的長度
????UCSRB=0xB8;????????????????????//發(fā)送中斷使能
??}
}

//SIGNAL?在中斷期間，其它中斷禁止

SIGNAL(SIG_UART_DATA)???????//串口發(fā)送數(shù)據(jù)中斷
{

??IntNum++;?????//中斷嵌套+1,不充許中斷

??if(nUART_Sending)????????????????????//如果未發(fā)完
??{
????UDR=*pstr_UART_Send;????????//發(fā)送字節(jié)
????pstr_UART_Send++;????????????????//發(fā)送字串的指針加1
????nUART_Sending--;????????????????//等待發(fā)送的字串?dāng)?shù)減1
??}
??if(nUART_Sending==0)????????????//當(dāng)已經(jīng)發(fā)送完
??{????
????OSSemPost(0);
????OSCoreState|=0x02;??????//要求任務(wù)切換的標志位
????UCSRB=0x98;????
??}
??cli();????????????????????????//關(guān)發(fā)送中斷
??IntNum--;????
??IntSwitch();?//進行任務(wù)調(diào)度
}

void?UARTInit()????//初始化串口
{
#define?fosc?8000000?//晶振8??MHZ?UBRRL=(fosc/16/(baud+1))%256;
#define?baud?9600?????//波特率
??OSCCAL=0x97;??????????//串口波特率校正值，從編程器中讀出
??//UCSRB=(1<??UCSRB=0x98;
??//UCSRB=0x08;
??UBRRL=(fosc/16/(baud+1))%256;
??UBRRH=(fosc/16/(baud+1))/256;
??UCSRC=(1<??UCSRB=0xB8;
??UDR=0;
}

//打印unsigned?int?到字符串中?00000
void?strPUT_uInt(unsigned?char?*Des,unsigned?int?i)
{
??unsigned?char?j;
??Des=Des+4;
??for(j=0;j<5;j++)
??{
????*Des=i%10+’0’;
????i=i/10;
????Des--;
??}
}

void?strPUT_Star(unsigned?char?*Des,unsigned?char?i)
{
??unsigned?char?j;
??for(j=0;j??{
????*Des++=’*’;
??}
??*Des++=13;
}

unsigned?int?strPUT_TaskState(unsigned?char?*Des,
??????????????????????????????unsigned?char?TaskID,
??????????????????unsigned?char?Num)
{
??//unsigned?int?i=0;
??*(Des+4)=’0’+TaskID;
??strPUT_uInt(Des+6,Num);
??strPUT_Star(Des+12,TaskID);
??return?12+TaskID+1;
}

void?Task0()
{
??unsigned?int?j=0;
??while(1)
??{????????????
????PORTB=j++;????????????
????if(OSTaskSemPend(0,0xffff))
????{
??????unsigned?int?m;
??????m=strPUT_TaskState(strA,OSTaskRunningPrio,j);
??????UART_Send(strA,m);
????}
????OSTimeDly(200);
??}
}

void?Task1()
{
??unsigned?int?j=0;
??while(1)
??{
????PORTC=j++;
????if(OSTaskSemPend(0,0xffff))
????{
??????unsigned?int?m;
??????m=strPUT_TaskState(strA,OSTaskRunningPrio,j);
??????UART_Send(strA,m);
????}
????OSTimeDly(100);
??}
}

void?Task2()
{
??unsigned?int?j=0;
??while(1)
??{
????if(OSTaskSemPend(0,0xffff))
????{
??????unsigned?int?m;
??????m=strPUT_TaskState(strA,OSTaskRunningPrio,j);
??????UART_Send(strA,m);
????}
????PORTD=j++;?
????OSTimeDly(50);??
??}
}

void?TaskScheduler()
{?
??OSSched();?
??while(1)
??{????????
??}
}

int?main(void)
{????????
??strlcpy_P(strA,proStrA,20);
??UARTInit();
??TCN0Init();

??OSRdyTbl=0;
??IntNum=0;
??OSTaskCreate(Task0,&Stack[99],0);
??OSTaskCreate(Task1,&Stack[199],1);
??OSTaskCreate(Task2,&Stack[299],2);
??OSTaskCreate(TaskScheduler,&Stack[399],OS_TASKS);
??OSStartTask();
}

結(jié)束語?

????本文中的例子，基本上用WinAVR和?Proteus調(diào)試仿真成功，一定可能存在某些方面的缺陷,因為工作上時間的壓力，就沒有進一步查找。

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AVR仿真工程建立（IAR FOR AVR）

軟件版本：Proteus8.1 IAR FOR AVR 6503仿真無錯誤無警告以下是工程文件

2015-04-05 00:38:16

AVR單片機的RTOS_AVRX應(yīng)用

AVR單片機的RTOS_AVRX應(yīng)用

2014-03-24 15:34:09

AVR單片機的C語言開發(fā)環(huán)境建立

`1．建議在硬盤上建立一個文件夾，專門用來放項目文件，例：在 E 盤上建立一個名為 avr的文件夾，然后在文件夾中再建立每個練習(xí)用的子文件夾，如 ex1,ex2等 2．點擊桌面左下角：開始&

2011-03-03 13:40:14

AVR轉(zhuǎn)接板

我有一個51的板子，現(xiàn)在想學(xué)AVR ，自己畫了一個電路圖，請高手指點謝謝

2011-11-25 22:16:25

RTOS在中國

，任何急功近利的做法都將導(dǎo)致功虧一簣。用戶熟悉1種RTOS需要1個相當(dāng)?shù)倪^程和廠家的支持，同時用戶也不愿意輕易放棄1種RTOS。我們相信中國人自己開發(fā)設(shè)計的RTOS一定會得到國人的認可，有著無限光明的前途。

2011-08-15 11:47:57

RTOS的ABC討論（轉(zhuǎn)）

。使得RMS可以調(diào)度該任務(wù)集，這樣才能保證是實時的。換句話說，就是要分析一下，咱寫的任務(wù)能不能讓CPU調(diào)度過來，還要合理分配優(yōu)先級。RTOS只是為我們提供好一個基石，而我們在這個基石上要構(gòu)建我們

2013-02-27 14:20:19

avr proteus仿真第一課:安裝設(shè)置avr studio和winavr

avr的開發(fā)環(huán)境需要安裝兩個軟件：轉(zhuǎn)載并修改一篇文章來說明這兩個軟件的安裝設(shè)置吧WinAVR+AVR Studio 新手入門必讀1. 獲得必須的軟件請從Atmel官方獲得最新版本的AVR

2012-02-10 14:28:22

DIY一款屬于自己的智能家居

相信玩過32的技術(shù)宅們，也想借助物聯(lián)網(wǎng)平臺，搞一搞智能家居，DIY屬于自己的“”智能家居”，今天我們借助機智云平臺，初探“”物聯(lián)網(wǎng)”

2022-02-11 06:12:33

DIY制作屬于自己的數(shù)字示波器

。分享16個示波器的設(shè)計作品，看看大神手下的示波器有沒有滿足你所有的幻想！1、DIY制作屬于自己的數(shù)字示波器功能預(yù)留：波形發(fā)生器：使用STM32另一路DA+NE5532實現(xiàn)正弦，三角波，方波輸...

2021-08-06 08:57:58

STM32 RTOS介紹

R(real) T(time) OS 實時多任務(wù)操作系統(tǒng)、RTOS是一種操作系統(tǒng)，屬于嵌入式操作系統(tǒng)，RTOS種類很多:有商業(yè)的、DIY和開源的。

2023-09-07 08:08:50

[推薦]·零基礎(chǔ)新手建站教程系列:如何一步一步的搭建屬于自己的獨立網(wǎng)站

·零基礎(chǔ)新手建站教程系列:如何一步一步的搭建屬于自己的獨立網(wǎng)站題記: 或許你很久以前就憧憬自己有個屬于自己的網(wǎng)站,或許你一直感覺做個網(wǎng)站那都是"牛"人做的事情.其實你也可以輕松

2010-11-25 19:06:43

[討論]如何一步一步的搭建屬于自己的獨立網(wǎng)站

如何一步一步的搭建屬于自己的獨立網(wǎng)站題記: 或許你很久以前就憧憬自己有個屬于自己的網(wǎng)站,或許你一直感覺做個網(wǎng)站那都是"牛"人做的事情.其實你也可以輕松擁有一個自己的網(wǎng)站

2010-12-02 17:18:28

【先楫HPM5361EVK開發(fā)板試用體驗】-06-如何自己建立一個工程

如果需要自己做工程開發(fā)的時候，其實最好還是自己建立工程，自己建立的工程，對于工程的整體結(jié)構(gòu)以及芯片的理解，都是一個非常有好處的。我們先按照原來SDK的工程來，分析一下整體的代碼結(jié)構(gòu)以及代碼組織

2023-12-24 13:54:12

【福利】手把手教你從“0”開始去獨立寫一個RTOS

？NO NO NO ，小編認為最有效的方法是“自己動手設(shè)計一個” !只有自己從“0”開始去獨立寫一個RTOS，你才能更好的掌握它。為此，電子發(fā)燒友學(xué)院平臺講師錄制的在線課程《如何自己動手從0到1寫嵌入式操作系統(tǒng)

2017-03-09 10:52:32

【設(shè)計技巧】rtos的核心原理簡析

rtos的核心原理簡析rtos全稱real-time operating system（實時操作系統(tǒng)），我來簡單分析下：我們都知道，c語句中調(diào)用一個函數(shù)后，該函數(shù)的返回地址都是放在堆棧中的(準確

2019-07-23 08:00:00

為什么需要RTOS？

能自己用代碼實現(xiàn)這個過程，事實上你就在自己寫操作系統(tǒng)了。其實從這里也可也看出，操作系統(tǒng)的原理其實并不那么神秘，只是一些細節(jié)你很難做好。u我們常見的RTOS基本都是這樣的一個操作系統(tǒng)，它能幫你完成這些

2021-05-19 06:30:00

介紹基于AD來繪制一款屬于自己的DAPLink在線仿真+脫機燒錄器

概述本篇文章只要是介紹基于AD來繪制一款屬于自己的DAPLink在線仿真+脫機燒錄器，做這個起源與，

2022-03-01 06:18:12

使用Vitis HLS創(chuàng)建屬于自己的IP相關(guān)資料分享

，我們一直在使用Vivado給我們提供的IP或者使用硬件描述語言制作 IP 。今天我們將講解如何使用HLS-高級綜合語言來創(chuàng)建屬于我們自己的IP。我們將使用的工具稱為Vitis HLS，此后稱為 HLS

2022-09-09 16:45:27

做一把屬于自己的機械鍵盤

機械鍵盤是由哪些部分組成的？做一把屬于自己的機械鍵盤

2022-02-28 10:02:13

關(guān)于自己建立PCB庫的問題，有點兒急。。。。

如題，本人在畫一個項目的時候遇見一個關(guān)于自己建立的原理圖庫和對應(yīng)封裝的問題?！趺丛谧?b class="flag-6" style="color: red">一個封裝對應(yīng)一個元器件的多個部分？（可能說的不太清楚，我也不知道怎么描述，下面用圖片描述）如圖，怎樣自己

2016-02-16 10:58:47

內(nèi)部時鐘和RTOS系統(tǒng)

內(nèi)部時鐘和RTOS系統(tǒng)1.rtos也不是更好，只是看需求，當(dāng)你有一些復(fù)雜應(yīng)用，多任務(wù)調(diào)度，你裸機就很麻煩控制時間，最多自己寫一個時間片調(diào)度，那RTOS更好進行任務(wù)管理。相當(dāng)于是單片機的系統(tǒng)了，所以

2022-09-23 13:42:46

分享一個極簡單的RTOS代碼

如何去編寫一個極簡單的RTOS代碼呢？

2021-11-29 06:13:29

剛剛打開一個AVR工程，出問題，編譯也沒有辦法進行

我打開別人的一個工程（芯片是ATmega32），結(jié)果提示錯誤，工程文件夾里面沒有.SRC文件。我用ICC AVR打開工程，顯示有問題。所以，沒有辦法，我只有自己在工程文件夾中添加了一個.SRC文件

2017-03-15 14:30:49

剛開始接觸AVR 自己DIY AVR ISP下載成功

不說了上圖??！不知道，能不能看清！自己打樣了樣板，上圖讓大家看看。收集的資料里，用的是智峰的軟件，不知道有沒有版權(quán)的問題，我就不提供下載了，網(wǎng)上都有?。?！我里面的估計是網(wǎng)上收集的，一個免驅(qū)動的版本

2013-07-24 23:17:58

剛開始接觸AVR 自己DIY AVR ISP下載成功

(9.18 KB, 下載次數(shù): 0) 自己打樣了樣板，上圖讓大家看看。收集的資料里，用的是智峰的軟件，不知道有沒有版權(quán)的問題，我就不提供下載了，網(wǎng)上都有?。。∥依锩娴墓烙嬍蔷W(wǎng)上收集的，一個免驅(qū)動的版本

2013-07-24 23:18:54

卡爾曼濾波是屬于一個什么濾波器？

卡爾曼濾波器是屬于一個高通濾波器還是帶通濾波器

2023-10-11 06:58:07

發(fā)一個自制的RTOS，適合學(xué)習(xí)和極簡開發(fā)

靜態(tài)分配它們*互斥信號量可以用一個線程+一個計數(shù)信號量實現(xiàn)*消息隊列可以用一個線程+一個郵箱實現(xiàn)*GUI，Shell和文件系統(tǒng)要用可以外加，不必作為標準實現(xiàn)*不常用的架構(gòu)（如正在死亡的AVR32和凌陽等）用不著支持本系統(tǒng)主要適合初學(xué)者和小型單片機開發(fā)，尤其是需要短平快多于需要全功能者。

2018-03-03 01:29:13

在RTOS框架下使用ROSSerial

我理解ROSSerial只是為MCU提供了一個和基于ROS主機（上位機）通訊的方式，而MCU要實現(xiàn)的功能還是要自己編寫實現(xiàn)，這部分和以往需求一樣，那么采用什么程序框架就是不可回避的問題?，F(xiàn)在由于

2022-03-02 06:47:13

基于AVR單片機建立PCF8591操作庫的程序

AVR單片機建立PCF8591操作庫的程序分享

2020-11-10 06:26:45

基于AVR單片機建立的AT24C02操作庫程序

AVR單片機建立的AT24C02操作庫程序分享

2020-11-16 07:14:01

基于AVR單片機建立的DS130操作庫程序

AVR單片機建立的DS130操作庫程序分享

2020-11-16 06:17:55

基于AVR單片機LCD1602操作庫的建立程序

AVR單片機LCD1602操作庫的建立程序

2020-11-09 07:01:23

如何建立AVR的軟件提取庫？

建立AVR的軟件提取庫的方法

2020-11-16 07:47:50

如何建立一個屬于自己的AVR的RTOS

這篇筆記雖然是“51操作系統(tǒng)學(xué)習(xí)筆記”，但沒有找到合適的代碼。用楊明記的感覺還有點難度。因而轉(zhuǎn)學(xué)《建立一個屬于自己的AVR的RTOS》這篇文章絕對是學(xué)操作系統(tǒng)入門經(jīng)典之作。經(jīng)典之處在于非常符合大家

2021-11-24 06:31:40

如何利用linux來開發(fā)屬于自己的嵌入式項目

如何利用linux來開發(fā)屬于自己的嵌入式項目？有哪些流程？

2021-09-28 07:39:34

如何去實現(xiàn)一種基于ARM9的多任務(wù)搶占式調(diào)度器設(shè)計

的是網(wǎng)上的一篇文章----《建立一個屬于自己的AVR的 RTOS》。學(xué)習(xí)就應(yīng)該這樣，循序漸進。把一步步把簡單的東西弄懂了，便沒有復(fù)雜的了，所謂水到渠成。這篇文章是面對初學(xué)者的，把很多問題簡化了。希望對剛

2022-04-14 09:14:53

如何在RTOS中使用看門狗

RTOS中使用看門狗查看了網(wǎng)上很多關(guān)于如何在RTOS中使用看門狗的策略，其實每種策略都有其使用場景，下面主要提到的幾種方式。? 1、建立一個看門狗的定時任務(wù)，并將該任務(wù)定義為最低優(yōu)先級。這種方式需要

2021-08-02 07:23:27

如何學(xué)習(xí)RTOS

自己寫的，所有的操作都是在一個無限的大循環(huán)里面實現(xiàn)?，F(xiàn)實生活中的很多中小型的電子產(chǎn)品用的都是裸機系統(tǒng)，而且也能夠滿足需求。但是為什么還要學(xué)習(xí)RTOS編程，偏偏還要整個操作系統(tǒng)進來。一是項目需要，隨著產(chǎn)品

2018-11-22 13:45:24

如何用ICCV7 For AVR建立單片機程序工程

文章目錄1 如何用ICCV7 For AVR建立單片機程序工程1.1 桌面新建英文文件夾1.2 打開ICCV7 For AVR1.3 添加main.c文件2 如何用ICCV7 For AVR打開別人

2021-11-24 07:29:37

如何編寫屬于自己的算法呢

前面提到了通用算法的選擇，那么問題來了，這個算法文件如何來的呢？如果你所用的MCU不是默認支持的品牌，如何編寫屬于自己的算法呢？工具/原料Keil uVisionULINK2仿真器方法/步驟打開Keil...

2021-12-09 06:02:53

如何規(guī)劃建立屬于自己的電子工作室

和精力得到一個直接的。如果您打算在電子領(lǐng)域進行冒險，那么這就是獲得路線圖的正確地方。學(xué)什么電子學(xué)幸運的是，電子學(xué)并不局限于某些東西或任何東西。它是不斷變化和不斷擴大的。在電子領(lǐng)域所能做的只限于你自己

2022-03-29 11:58:13

嵌入式系列：RTOS專題資料合集

單片機的FreeRTOS開發(fā)手冊http://www.brongaenegriffin.com/soft/39/2019/201911281124717.html如何建立一個屬于自己的AVR的RTOS詳細教程https

2020-05-08 15:50:01

帶有Arduion IDE和RTOS的ESP8266可能嗎？

我想建立自己的家庭自動化系統(tǒng)。為此，我希望能夠處理任務(wù)，這也是我決定使用 FreeRTOS 的原因。但經(jīng)過一些研究和諸如“未找到 avr/io.h”之類的錯誤，我發(fā)現(xiàn) Arduino/ESP8266

2023-02-23 08:33:09

開發(fā)中用到的RTOS和TSOS有什么區(qū)別

操作系統(tǒng)一些基本的原理。寫本篇文章一來解決之前某些朋友問過類似問題，二來向某些初學(xué)者普及一下知識。下面我結(jié)合自己經(jīng)驗以及網(wǎng)上一些相關(guān)內(nèi)容，簡述一下關(guān)于RTOS和TSOS是區(qū)別。什么是RTOS

2018-08-29 19:19:24

怎樣去創(chuàng)建屬于自己的Iconfont圖標庫呢

怎樣去創(chuàng)建屬于自己的Iconfont圖標庫呢？有哪些操作步驟？

2022-02-22 07:05:31

怎樣去編寫屬于自己的PCB設(shè)計規(guī)則檢查器？

請問大神怎樣去編寫屬于自己的PCB設(shè)計規(guī)則檢查器？

2021-04-26 06:32:11

怎樣在STM32CubeMX中添加屬于自己的demo板呢

怎樣在STM32CubeMX中添加屬于自己的demo板呢？有哪些步驟？

2022-02-10 06:51:01

打造屬于自己的Linux操作系統(tǒng)

跟大神一起15分鐘制作一個屬于自己的Linux操作系統(tǒng)！

2019-04-16 14:18:48

求基于AVR單片機建立PS/2的SimpleSoft測試程序？

基于AVR單片機建立PS/2的SimpleSoft測試程序

2020-11-13 07:34:46

求基于AVR單片機建立PS/2的SimpleSoft的測試程序？

基于AVR單片機建立PS/2的SimpleSoft的測試程序

2020-11-23 07:43:20

求基于AVR單片機建立的LCD12864操作庫程序？

基于AVR單片機建立的LCD12864操作庫程序

2020-11-12 07:53:16

求基于AVR單片機建立的硬件提取庫程序

基于AVR單片機建立的硬件提取庫程序

2020-11-18 06:01:10

用protel99se時建立自己原件庫時求助?

為什么我在用protel99se時建立自己原件庫時，怎么一次只能制一個元件呢？

2012-11-19 17:50:27

能否提供一個關(guān)于如何使用RTOS配置TouchGFX的示例

TouchGFX。您能否提供一個關(guān)于如何使用 RTOS 配置 TouchGFX 的示例。因為我提到的所有示例都使用 RTOS。

2022-12-21 06:54:42

請大神給一個AVR燒寫器的原理圖

本人學(xué)習(xí)51單片機已經(jīng)有一年多了，最近想開始學(xué)習(xí)AVR單片機，但是手頭上沒有AVR的板子，所以想自己做一個，但是在網(wǎng)上找了很久都沒有找到燒寫器的原理圖和相對應(yīng)的資料。所以請大神幫忙，給一個你們以前做過的AVR燒寫器的原理圖。本人不勝感激?。? 本人的QQ郵箱是905387498@qq.com

2013-05-09 17:04:29

請問TI-RTOS

請問TI-RTOS如何建立一個Idle任務(wù)的Hook函數(shù)，

2018-06-23 04:43:43

請問如何使用SKILL創(chuàng)建屬于自己的GUI？

初次簡單使用SKILL創(chuàng)建屬于自己的GUI

2020-12-18 07:54:46

讀什么，才能找到屬于自己的生命的意義？

就信封了存在主義。你，信奉哪一個？　　　　我們更多的人，其實是搖擺在眾多論調(diào)和主義之間，找不到方向?；蛘呤沁^著現(xiàn)在的生活，擔(dān)憂著未來，想到不敢再想，于是干脆看上天安排?；蛘呤腔旎煦玢?b class="flag-6" style="color: red">一年又一年，自己搞

2016-05-04 10:34:18

轉(zhuǎn)：構(gòu)建屬于自己的AVR操作系統(tǒng)

剛剛在網(wǎng)上找資料看到了這個：構(gòu)建屬于自己的AVR操作系統(tǒng)，感覺是好東西，雖然我自己用不上，但是SO了一下壇子里沒有人分享過哪就共享出來吧因為剛剛找到，還沒有時間去驗證，希望有能力之士能把她完善并共享，謝謝！

2016-07-24 10:15:53

如何建立一個屬于自己的AVR的RTOS

如何建立一個屬于自己的AVR的RTOS 自從03 年以來，對單片機的RTOS 的學(xué)習(xí)和應(yīng)用的熱潮可謂一浪高過一浪.03 年，在離開校園前的，非典的那幾個月，在華師的

2010-03-11 09:02:16

編寫屬于自己的PCB設(shè)計規(guī)則檢查器

編寫屬于自己的PCB設(shè)計規(guī)則檢查器編寫屬于自己的PCB設(shè)計規(guī)則檢查器具有很多優(yōu)點，盡管設(shè)計檢查器并不那么簡單，但也并非高不可攀，因為任何熟悉現(xiàn)有編程或腳本

2009-12-27 13:31:01

811

微軟白皮書屬于自己的全新物聯(lián)網(wǎng)

電子發(fā)燒友網(wǎng)站提供《微軟白皮書屬于自己的全新物聯(lián)網(wǎng).pdf》資料免費下載

2017-09-14 19:16:33

教你如何建立自己的Linux系統(tǒng)

2017-11-01 08:23:53

建立用戶自己的IP核

本文檔內(nèi)容介紹了建立用戶自己的IP核的操作步驟，供參考

2018-04-03 11:26:51

AVR入門：如何建立簡單低功耗的應(yīng)用

AVR入門建立我們的簡單低功耗應(yīng)用

2018-07-08 00:52:00

3832

如何在Altium Designer上面建立自己的3D庫

本文檔的主要內(nèi)容詳細介紹的是如何在Altium Designer上面建立自己的3D庫圖文解析。

2018-11-27 08:00:00

AVR單片機的RTOS AVRX應(yīng)用的資料介紹

詳細介紹AVR 系列單片機的專用實時嵌入式操作系統(tǒng)AVRX 的特點，并以ATmega16 單片機為平臺，結(jié)合AVR 單片機應(yīng)用實例分析AVRX 的內(nèi)核代碼及移植方法，并對系統(tǒng)的相關(guān)性能進行測試

2018-11-29 11:14:32

曝特斯拉正在秘密實驗室開發(fā)屬于自己的電池

據(jù)外媒報道，特斯拉正在一個“秘密實驗室”開發(fā)屬于自己的電池，同時準備推出自己的電池制造產(chǎn)線。

2019-06-27 15:56:19

675

如何才能建立一個屬于自己AVR的RTOS

自從03 年以來，對單片機的RTOS 的學(xué)習(xí)和應(yīng)用的熱潮可謂一浪高過一浪.03 年，在離開校園前的，非典的那幾個月，在華師的后門那里買了本邵貝貝的《UCOSII》，通讀了幾次，沒有實驗器材，也不了了之。

2019-11-13 17:43:03

如何建立一個屬于自己的AVR的RTOS詳細教程說明

2019-11-22 15:28:39

如何定制屬于自己喜歡的IAR工具欄

定制屬于自己喜歡的IAR工具欄

2020-03-12 09:54:10

2981

如何選擇適合自己的開源RTOS

選擇適合自己的開源RTOS

2020-03-12 11:44:42

2431

淺析OS中的線程、進程和協(xié)程與RTOS任務(wù)屬于那種

今天為大家講解講解OS中的線程、進程和協(xié)程的這幾個概念，同時一起看看RTOS中的任務(wù)到底屬于哪一種。

2021-04-19 10:06:39

2741

如何搭建一個屬于自己的簡易電動滑板？

一個新鮮的事物，原理也并不十分復(fù)雜，但想要根據(jù)自己的設(shè)計理念開發(fā)設(shè)計一款屬于自己的電動滑板，這真的可能實現(xiàn)嗎？今天的歐時課堂就為大家?guī)砣嗠妱踊宓拇罱ń坛?，通過一些基本材料，你就可以搭建一個屬于自己的簡易電

2021-05-18 10:38:08

3420

51操作系統(tǒng)學(xué)習(xí)筆記（三）:建立一個屬于自己的AVR的RTOS(1)

2021-11-15 18:36:05

51操作系統(tǒng)學(xué)習(xí)筆記（四）:建立一個屬于自己的AVR的RTOS(2)

承接51操作系統(tǒng)學(xué)習(xí)筆記（三）:建立一個屬于自己的AVR的RTOS(1)，在avr中調(diào)試一下下面的程序.為了加深學(xué)習(xí)應(yīng)用，決定把代碼全部輸一遍，比復(fù)制的學(xué)些效果應(yīng)該好一些吧。打開Avr studio

2021-11-15 21:06:06

RTOS消息隊列的應(yīng)用

基于RTOS的應(yīng)用中，通常使用隊列機制實現(xiàn)任務(wù)間的數(shù)據(jù)交互，一個應(yīng)用程序可以有任意數(shù)量的消息隊列，每個消息隊列都有自己的用途。

2023-05-29 10:49:13

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RTOS中的任務(wù)是線程？進程?還是協(xié)程？

今天為大家講解講解OS中的線程、進程和協(xié)程的這幾個概念，同時一起看看RTOS中的任務(wù)到底屬于哪一種。

2023-06-04 17:19:58

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如何快速打造屬于自己的工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)云平臺

如何快速打造屬于自己的工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)云平臺工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)云平臺是工業(yè)4.0的核心，是實現(xiàn)智能制造、智能物流、智能工廠的重要手段。在快速發(fā)展的信息化時代，如何快速打造屬于自己的工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)云平臺？以下是一些

2024-01-25 16:51:52

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