本文介紹項(xiàng)目是有關(guān)機(jī)器人控制的實(shí)現(xiàn)?？刂撇糠植捎?a href="http://www.brongaenegriffin.com/tags/pi/" target="_blank">PICl6F7X系列單片機(jī)，運(yùn)用匯編語(yǔ)言編程，運(yùn)行速度較快，能夠達(dá)到系統(tǒng)的要求。在這里使用的大多是數(shù)字信號(hào)的控制，電機(jī)的控制只有開和合兩種狀態(tài)。在動(dòng)作的過(guò)程中需要兩只手臂、身體、頭部、腳部等的協(xié)調(diào)動(dòng)作。整個(gè)控制系統(tǒng)比較復(fù)雜，因而在PIC程序編寫和空間分配方面需要注意一些問(wèn)題。

1、 動(dòng)作標(biāo)志位的使用

在整個(gè)控制中，組合的動(dòng)作很多，當(dāng)所有動(dòng)作定位都通過(guò)光電開關(guān)控制時(shí)，在程序編寫上就有一些問(wèn)題。如要求左手上升到鼓掌位、右手上升到舉手位（手初始位置在最下的放下位），光電開關(guān)0有效（即為0時(shí)是擋?。?，到達(dá)正確位置。用簡(jiǎn)單的理解可以寫成下面的程序：

list P=16c73

call lefthandup

call righthandup

LO call readinsignal

bdss csl_v，1efthandligbts

call lefthandstop

btfsc csl_v，righthandlight4

goto L0

call righthandstop

L1 call readinsignal

btfsc csl_v，lefthandlight3

goto L1

call lefthandstop

：

lefthandlight表示光電開關(guān)，由此判斷是否到相應(yīng)的位置。1表示在手臂最下面的位置;2表示在手臂的握手位置;3表示在手臂的鼓掌位置;4表示在手臂的高舉手位置。上面程序描寫左手臂上升到舉手位置和右手臂上升到鼓掌位置并停止的過(guò)程。先判斷左手到達(dá)否，到達(dá)則左手停止，接著看右手是否到達(dá)舉手位，到達(dá)則停止，否則循環(huán)上述的檢測(cè)，直到左手到達(dá)鼓掌位，右手到達(dá)舉手位。

注意，這里的3，4表示的就是鼓掌位，舉手位。經(jīng)過(guò)循環(huán)檢測(cè)可以讓手臂停在各位上，然而機(jī)械動(dòng)作是有慣性的，機(jī)械停止位可能在該位的上一點(diǎn)或下一點(diǎn)，這就影響下面動(dòng)作的進(jìn)行，可能在若干動(dòng)作后機(jī)械動(dòng)作出現(xiàn)失常，也就是程序沒(méi)法正常的運(yùn)行。在此情況下，需要修改程序的編寫方式，采用標(biāo)志位來(lái)控制動(dòng)作的進(jìn)行。如果采用控制標(biāo)志位，一定要在動(dòng)作子函數(shù)中對(duì)標(biāo)志位置零。程序如下：

list p=16c73

：

actlONstopflag equ Ox6e ;位定義

lefthandfla8 cqu 0x0 ;0表示停止左手動(dòng)作

rightbandflag equ Oxl ;O表示停止右手動(dòng)作

：

movlw Ox03

movWf actionstopflag

call lefthanduo

call righthandup

L2 call readinsignal

btfss csl_v，lefthandhght3

call lefthatldotop

btfss csl_v，righthandlight4

call righthandstop

movlw Ox00

subwf actionstopflag，w

btfss status，z

goto L2

繼續(xù)下面的程序

actionstopflag 表示動(dòng)作標(biāo)志位參數(shù)，給動(dòng)作標(biāo)志位賦值，動(dòng)作停止函數(shù)中將清零標(biāo)志位的值。上述程序和前面所述程序的功能一樣，實(shí)現(xiàn)兩支手臂的動(dòng)作。上面程序描寫左手是否到達(dá)鼓掌位，到達(dá)停止，右手是否到達(dá)舉手位，到達(dá)停止?？磩?dòng)作標(biāo)志位是否為零，不是，不斷地循環(huán)檢測(cè);是，執(zhí)行下面的程序。

2 、GOTO，CALL指令的不同使用

在PIC的匯編程序中，CALL與GOT0指冷使用的場(chǎng)合不同。一般情況下，在于程序與主程序之間大多用CALL指令;而狀態(tài)轉(zhuǎn)換模塊之間大多用GOTO 指令，即由此狀態(tài)進(jìn)入另一種狀態(tài)不需返回。由于PIC單片機(jī)的堆棧有限，在程序中，不能無(wú)止境地使用GOTO語(yǔ)句，這樣會(huì)使堆棧溢出，程序無(wú)法正常運(yùn)行。各個(gè)小程序內(nèi)部循環(huán)占用堆棧的級(jí)數(shù)不多，使用GOTO指令是可行的，但在大的程序中用GOTO則無(wú)法返回到調(diào)用前程序的下一條指令。CALL指令完成調(diào)用完子程序后返回到調(diào)用前的程序。程序如下：

list D=16c76

start：ca11 setcpu

call automatlsn、statel

L3 call readinsignal

btfsc cs2_v，ultrasonicdetectl

goto L3

goto autonatlsmstate2

：

automatlsmstate2：

return

auatomatismstatel、 automatismstate2表示兩種狀態(tài)，uhrasonicdetectl表示一個(gè)輸入超聲檢測(cè)信號(hào)。上面程序描寫調(diào)用 automatistmstate1狀態(tài)，執(zhí)行完后進(jìn)行下面的檢測(cè)ultrasonicdetect］，沒(méi)有觸發(fā)就一直循環(huán)檢測(cè)，觸發(fā)就進(jìn)入 autornatismstate2狀態(tài)，執(zhí)行完也不再回到下面的程序。

3 、狀態(tài)標(biāo)志位Z、C的不同使用情況

在進(jìn)行判斷標(biāo)志位時(shí)，Z（零標(biāo)志）、C（借位標(biāo)志）是不同的。Z為l時(shí)，表示上面的結(jié)果為0，Z為0時(shí)，則結(jié)果不為0。C為l時(shí)，借位，C為0時(shí)，沒(méi)有借位。在使用定時(shí)器的時(shí)候，一般使用C標(biāo)志位，這是由于當(dāng)完成某一動(dòng)作去檢查定時(shí)器時(shí)，時(shí)間可能沒(méi)到，或是正好，或是已經(jīng)超過(guò)時(shí)間，只要到了或超過(guò)時(shí)間，都要按照要求關(guān)閉定時(shí)器，如下面程序所述。如果用Z標(biāo)志位，等于0時(shí)可能沒(méi)有檢測(cè)到，無(wú)法判斷停止的狀態(tài)，而用z可以很好地控制時(shí)間定時(shí)。進(jìn)行一般的計(jì)算時(shí)大多用Z，如前面的動(dòng)作標(biāo)志位中就是如此使用的。

list D=16c76

call opentimerO

L4 movlw d’30’

subwf t0_v2，W

btfss status，c

goto L4

cau closetimer0

程序檢測(cè)時(shí)間是否到達(dá)1.5s，沒(méi)有則循環(huán)等待，到了或檢測(cè)時(shí)間過(guò)了就關(guān)閉定時(shí)器，執(zhí)行下面的程序。

總之，在PIC單片機(jī)的編程中采用合適的方法，可以使整個(gè)程序運(yùn)行穩(wěn)定，而且程序空間的使用也將有所減小，避免了調(diào)試中的Bug。這是筆者在實(shí)際中的一點(diǎn)體會(huì)，還有許多不足或沒(méi)有考慮到的問(wèn)題，希望在和大家的探討中不斷學(xué)習(xí)PIC單片機(jī)的精髓。
責(zé)任編輯；zl