1、前 　言

隨著計算機技術、通信技術、網(wǎng)絡技術在工業(yè)生產(chǎn)、過程控制中的不斷推廣應用 ，工業(yè)控制過程對現(xiàn)場信號的傳輸和數(shù)據(jù)交換的要求也越來越高 ，由于全數(shù)字信號系統(tǒng)較之傳統(tǒng)模擬信號具有抗干擾性強、速率高、建設周期短等特點 ，數(shù)字化的現(xiàn)場總線迅速成為當前工業(yè)控制領域的一個焦點。目前 ，市場上有多種現(xiàn)場總線技術如 HART、PROFIBUS、 FF 等 ，其中 CAN （Controller Area Network）現(xiàn)場總線是德國BOSCH公司推出的一種現(xiàn)協(xié)議的制定包含優(yōu)先級 ，狀態(tài)變動和控制權移交等關鍵技術。本文介紹了一種基于CAN總線的生產(chǎn)線控制系統(tǒng) ，具體闡述了奧地利貝加萊公司的自控產(chǎn)品通過 CAN 網(wǎng)絡在塑料門窗焊接清理生產(chǎn)線的實際應用及特點。

2、CAN總線的基本特性

2. 1 　現(xiàn)代工業(yè)系統(tǒng)的特點

（1）系統(tǒng)的開放性。開放系統(tǒng)是指通信協(xié)議公開 ，各不同廠家的設備之間可互連為系統(tǒng)并可實現(xiàn)信息交換。這里的開放是指相關標準的一致性、公開性 ，強調(diào)對標準的共識與遵從。開放系統(tǒng)把系統(tǒng)集成的權利交給了用戶。用戶可按自己的需要和考慮 ，把來自不同供應商的產(chǎn)品組成大小隨意的系統(tǒng)。

（2）可互操作性與互用性。指實現(xiàn)互連設備間的信息傳送與溝通以及對不同生產(chǎn)廠家的性能類似的設備可實現(xiàn)相互替換。

（3）現(xiàn)場設備的智能化與功能自治性。它將傳感測量、補償計算、工程量處理與控制等功能分散到現(xiàn)場設備中去完成 ，因此 ，僅靠現(xiàn)場設備即可完成自動控制的基本功能 ，并可隨時診斷設備的運行狀態(tài)。

（4）系統(tǒng)結(jié)構的高度分散性。構成一種新的全分散型控制系統(tǒng)的體系結(jié)構。從根本上改變了現(xiàn)有集散控制系統(tǒng)體系 ，簡化了系統(tǒng)結(jié)構 ，提高了可靠性。

（5）對現(xiàn)場環(huán)境的適應性。系統(tǒng)具有較強的糾錯能力 ，并可滿足安全防爆要求。

2. 2 　現(xiàn)場總線的優(yōu)越性

（1）節(jié)省硬件數(shù)量與投資。

（2）節(jié)省安裝費用。

（3）節(jié)省維護費用。

（4）用戶擁有高度的系統(tǒng)集成主動權。

（5）提高了系統(tǒng)的準確性與可靠性。

（6）設計簡單 ，易于重構。

2. 3 　CAN總線技術特性

從物理結(jié)構上看 ，CAN 屬于總線式通訊網(wǎng)絡 ，與BITBUS ，RS485 相似 ，又有本質(zhì)區(qū)別。它是一種專門用于工業(yè)自動化領域的網(wǎng)絡 ，不同于以太網(wǎng)等管理和信息處理用網(wǎng)絡。其物理特性及網(wǎng)絡協(xié)議特性更強調(diào)工業(yè)自動化的底層監(jiān)測及控制。它采用了最新的技術及獨特的設計 ，其可靠性和性能超過了已陳舊的現(xiàn)場通訊技術 ，如RS485 ，BITBUS等。CAN具有下列主要特性：

（1） CAN插卡可任意插在 PC ，XT ，AT兼容機上 ，方便地構成分布式監(jiān)控系統(tǒng)。

（2） CAN可以多主方式工作 ，網(wǎng)絡上任意一個節(jié)點均可在任意時刻主動地向網(wǎng)絡其它節(jié)點發(fā)送信息 ，而不分主從 ，通訊方式靈活。利用這一特點也可以方便地構成（容錯）多機備份系統(tǒng)。

（3） CAN無破壞性地基于優(yōu)先權的仲裁 ，可滿足不同的實時要求 ，有效避免了總線沖突。

（4） CAN可以點對點 ，一點對多點（成組）及全局廣播等幾種方式傳送和接收數(shù)據(jù)。

（5） CAN采用短幀結(jié)構 ，每一幀有效字節(jié)為 8個 ，這樣傳輸時間短 ，受干擾概率低 ，重新發(fā)送時間短。

（6） CAN每幀信息都有 CRC校驗及其它檢錯措施 ，保證了數(shù)據(jù)的出錯率極低。

（7）暫時錯誤和永久性故障的故障節(jié)點的判別以及故障節(jié)點的自動脫離。

（8）NRZ編碼/解碼方式 ，并采用位填充（插入）技術。

（9）通訊介質(zhì)采用雙絞線 ，無特殊要求。

3、塑窗生產(chǎn)線控制系統(tǒng)的設計和原理（圖1）

3.1 控制系統(tǒng)的設計

塑窗生產(chǎn)線的要求為數(shù)控三軸焊接機 ，冷卻中心 ，數(shù)控四軸清角清縫機聯(lián)成一體 ，加工數(shù)據(jù)及工作情況信息共享 ，根據(jù)工廠的要求 ，焊接機和清理機即可同時工作 ，實現(xiàn)流水線生產(chǎn) ，又可設定單獨工作。為此 ，焊接機和清理機各設一臺人機界面 ，實時監(jiān)測設備運行情況。實際生產(chǎn)計劃根據(jù)生產(chǎn)調(diào)度人員的安排 ，利用專用數(shù)據(jù)處理軟件包 ，生成指令軟盤來管理設備運行 ，運行人員每班僅需將軟盤插入計算機軟驅(qū)內(nèi) ，便可按照軟盤的加工參數(shù) ，實現(xiàn)自動加工。

如圖1所示 ，生產(chǎn)線控制系統(tǒng)采用貝加萊公司的整套自控系統(tǒng)設備來實現(xiàn) CAN 現(xiàn)場總線數(shù)據(jù)處 理 ， 焊 接 機 采 用 工 業(yè) 控 制 用 計 算 機PROVIT2000作為監(jiān)測設備 ，在清理機設置一臺人機面板 PANELWARE ，焊接機控制器為 PCC1 ，清理機控制器為 PCC2。在 CAN 網(wǎng)絡上 ，主站為工控機 ，可編程控制器 PCC和人機面板 PANELWARE ，通過 CAN網(wǎng)絡實現(xiàn)主站之間的數(shù)據(jù)通信。從站為傳動裝置 ，伺服驅(qū)動器（用于伺服電機定位）和變頻驅(qū)動器（用于交流電機調(diào)速） ，從站取不同的站號 ，依次設為1 ，2 ，3 （3軸伺服驅(qū)動用于焊接） ，4

（變頻實現(xiàn)機械手運動） ，5 ，6 ，7 ，8 （4 軸伺服驅(qū)動用于清理） 。

3.2 控制原理

3. 2. 1　 焊接機控制原理

焊接機控制原理為：工控機讀取軟盤信息 ，通過 CAN總線傳遞到可編程計算機控制器 PCC1中 ，操作人員按照預先切割好的 PVC 型材 ，放置到加工位置 ，PCC1 根據(jù)加工參數(shù) ，使用貝加萊的專用 NCACTION 函數(shù) ，通過 CAN 網(wǎng)絡傳輸數(shù)據(jù) ，控制指定的從站伺服驅(qū)動器 ，直線定位運動 ，配合其它 IO端口輸出 ，從而達到加熱焊接的要求 ，同時通過NET2CAN函數(shù) ，讀取清理機 PCC2 的狀態(tài)信息 ，如果正常 ，便通過傳送帶將焊接好的窗框傳送到冷卻中心;如果異常 ，便暫停傳送 ，以免堆料。窗框在冷卻中心冷卻 ，然后由機械手傳輸?shù)角謇?/p>

機實現(xiàn)清角焊縫。

3. 2. 2　 清理機控制原理

清理機控制原理為： PCC2 根據(jù)與 PCC1 之間進行的 NET2CAN 數(shù)據(jù)交換 ，得到焊接的型材序號 ，通過 CAN網(wǎng)絡在人機面板上實現(xiàn)實時工況顯示 ，通過貝加萊 FRAME DRIVER 幀通信軟件包 ，仿真倫次變頻電機的 CAN通信協(xié)議 ，控制電機實現(xiàn)機械手的往復運動 ，將冷卻中心焊接冷卻后的窗框用機械手拉到加工指定區(qū)間 ，隨后推料器將窗框推到三角加工區(qū)內(nèi); PCC2 根據(jù)加工參數(shù) ，使用NCACTION 函數(shù) ，通過 CAN 網(wǎng)絡 ，控制指定的四臺從站伺服驅(qū)動器聯(lián)動 ，根據(jù)直線或園弧插補要求 ，實現(xiàn) CNC曲線的定位 ，結(jié)合其它工件動作 ，達到清內(nèi)角 ，外角 ，縫隙的目的 ，同時將當前狀態(tài)通過NET2000 CAN—Write 函數(shù)寫到焊接機控制器PCC1里 ，保證加工狀態(tài)的信息共享。

4、系統(tǒng)特點

（1）生產(chǎn)線主站為工控機，人機面板，兩個PCC可編程控制器，從站為七個 ACOPOS伺服驅(qū)動器和一個倫次變頻驅(qū)動器。有極高的系統(tǒng)集成度。

（2）主站之間采用貝加萊公司通用 CAN網(wǎng)絡PVI傳輸協(xié)議 ，在軟件中設定不同通信站點 ，方便系統(tǒng)之間的相互連接 ，組網(wǎng)簡單明了。

（3）系列產(chǎn)品作為從站時 ，僅需設定撥碼開關為從站地址 ，與主站采用專用的 CAN 通信函數(shù) ，具有可靠、高速、簡單的優(yōu)點。

（4）與其它產(chǎn)品進行 CAN 網(wǎng)絡通信時 ，可按照對方提供的 CAN網(wǎng)絡通信協(xié)議 ，采用貝加萊特有的自由通信軟件包（ FRAME DRIVER） ，依據(jù)通信對象、數(shù)據(jù)格式、傳輸速率 ，編制對方協(xié)議 ，實現(xiàn)相互連接 ，數(shù)據(jù)雙向交換的目的。

（5） 控制器 PCC 與伺服 ，變頻驅(qū)動器采用CAN總線連接 ，節(jié)省了以往需要的大量信號線。同時 ，控制器可以節(jié)省許多的編碼器信號采集模塊及輸出控制模塊。

（6）由于采用全數(shù)字 CAN 網(wǎng)絡技術 ，數(shù)據(jù)傳輸安全準確 ，避免了模擬信號給定精度低 ，容易受到外界環(huán)境干擾的缺點。

5、結(jié)束語

生產(chǎn)線已經(jīng)在濟南天辰機械有限公司研制成功 ，經(jīng)過了廠內(nèi)嚴格的測試 ，運行效果良好 ，并參加了2000209在北京舉辦的國際建筑材料設備展覽會，得到了與會專家代表的肯定。

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