工業(yè)機器人的性能特征

　　1、自由度自由度是衡量機器人技術(shù)水平的主要指標(biāo)。所謂自由度是指運動件相對于固定坐標(biāo)系所具有的獨立運動。每個自由度需要一個伺服軸進行驅(qū)動，因而自由度數(shù)越高，機器人可以完成的動作越復(fù)雜，通用性越強，應(yīng)用范圍也越廣，但相應(yīng)地帶來的技術(shù)難度也越大。一般情況下，通用工業(yè)機器人有3—6個自由度。

　　2、工作空間是指機器人應(yīng)用手爪進行工作的空間范圍。描述工作空間的手腕參考點可以選在手部中心、手腕中心或手指指尖，參考點不同，工作空間的大小、形狀也不同。機器人的工作空間取決于機器人的結(jié)構(gòu)形式和每個關(guān)節(jié)的運動范圍。工作空間是工業(yè)機器人的一個重要性能指標(biāo)，是設(shè)計工業(yè)機器人機構(gòu)的重要指標(biāo)。

　　3、承載能力承載能力是指機器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所承受的最大重量，承載能力的大小取決于負載的質(zhì)量、運行的速度和加速度的大小和方向，根據(jù)承載能力不同工業(yè)機器人大致分為：①微型機器人—承載能力為10N以下；②小型機器人—承載能力為10-50N；③中型機器人—承載能力為50-300N；④大型機器人承載能力為300—500N；⑤重型機器人—承載能力為500N以上。

　　4、運動速度運動速度影響機器人的工作效率和運動周期，它與機器人所提取的重力和位置精度均有密切的關(guān)系。運動速度高，機器人所承受的動載荷增大，必將承受著加減速時較大的慣性力，影響機器人的工作平穩(wěn)性和位置精度。就目前的技術(shù)水平而言，通用機器人的最大直線運動速度大多在1000mm／s以下，最大回轉(zhuǎn)速度一般不超過120°/s。

　　5、位置精度它是衡量機器人工作質(zhì)量的又一項技術(shù)指標(biāo)。工業(yè)機器人的位置精度包括定位精度和重復(fù)定位精度，定位精度取決于位置控制方式以及機器人運動部件本身的精度和剛度，此外還與提取重力和運動速度等因素有密切的關(guān)系。重復(fù)定位精度是機器人重復(fù)定位某一位置的準確性，典型的工業(yè)機器人定位精度一般在土O.02mm～±5mm范圍。

　　工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)

　　1、機器人負載

　　負載就是指機器人在工作時能夠承受的最大重量。如果您需要購買碼垛機器人，就要將貨物的重量和機器人抓手的重量計算在載重內(nèi)，貨物重量140公斤，需要的抓手重量15公斤，例如可以選擇拓野碼垛機器人型號MPL160，它的載重是160kg。

　　2、重復(fù)精度

　　這個參數(shù)的選擇也取決于應(yīng)用。重復(fù)精度是機器人在完成每一個循環(huán)后，到達同一位置的精確度/差異度。如果機器人是用于制造電路板，您就需要一臺超高重復(fù)精度的機器人。如果所從事的應(yīng)用精度要求不高，那么機器人的重復(fù)精度也可以不用那么高。例如精度在2D視圖中通常用“±”表示。實際上，由于機器人并不是線性的，其可以在公差半徑內(nèi)的任何位置。

　　3、機器人臂展

　　在選擇機器人的時候，您需要了解機器人的臂展，也就是能到達的最大距離。選擇機器人不單要關(guān)注負載，還要關(guān)注其最大運動范圍。每一個公司都會給出機器人的運動范圍，您可以從中看出是否符合你應(yīng)用的需要。最大垂直運動范圍是指機器人腕部能夠到達的最低點（通常低于機器人的基座）與最高點之間的范圍。最大水平運動范圍是指機器人腕部能水平到達的最遠點與機器人基座中心線的距離。您還需要參考最大動作范圍（用度表示）。這些規(guī)格不同的機器人區(qū)別很大，對某些特定的應(yīng)用存在限制。

　　4、機器人重量

　　機器人重量對于設(shè)計機器人單元也是一個重要的參數(shù)。如果工業(yè)機器人需要安裝在定制的工作臺甚至軌道上，您需要知道它的重量并設(shè)計相應(yīng)的支撐。

　　如果您覺得現(xiàn)如今市場上的機器人都不適合您需要它從事的工作，可以把需要告訴機器人制造商，讓他們根據(jù)您的實際情況去給您設(shè)計、改進直到滿意為止。

　　5、速度

　　速度對于不同的用戶需求也不同。它取決于工作需要完成的時間。規(guī)格表上通常只是給出最大速度，機器人能提供的速度介于0和最大速度之間。其單位通常為度/秒。