在編程的靈活性方面相比，ABB機(jī)器人比一般國(guó)產(chǎn)和日系機(jī)器人要方便很多，比如用PERS前綴聲明任意類型的變量，甚至自定義數(shù)據(jù)類型變量，就可以將數(shù)據(jù)永久保存，保存的數(shù)量基本沒有限制，再如獲取位置數(shù)據(jù)的指定方向分量異常方便，p1.trans.z就可表示p1位置在z軸方向距離工件坐標(biāo)系原點(diǎn)的距離。本文簡(jiǎn)單介紹ABB機(jī)器人指令開發(fā)過程，其實(shí)也就是編寫附帶了參數(shù)的程序。

在編程之前需要弄清幾個(gè)基本概念。

任務(wù)與模塊

RAPID應(yīng)用被稱作一項(xiàng)任務(wù)。一項(xiàng)任務(wù)包括一組模塊。一個(gè)模塊包含一組數(shù)據(jù)和程序聲明。

數(shù)據(jù)類型：

Atomic（內(nèi)置原子型/基本數(shù)據(jù)類型）數(shù)據(jù)類型：

bool為枚舉類型，其值為真或假，提供了一種開展邏輯計(jì)算和關(guān)聯(lián)計(jì)算的方式。

num型支持精確算術(shù)計(jì)算和近似算術(shù)計(jì)算。

string型表示字符序列。

Record（記錄型）數(shù)據(jù)類型：為一種帶命名有序分量的復(fù)合類型。record類型的值為由各分量的值組成的復(fù)合值。一個(gè)分量可具備atomic型或record型，用戶自定義復(fù)雜數(shù)據(jù)類型一般就是記錄型。內(nèi)置記錄型有：

pos型表示空間位置（矢量）。

orient型表示在空間中的方位。

pose型表示坐標(biāo)系（位置/方位組合）。

alias數(shù)據(jù)類型被定義為等同于另一種類型。alias類型提供一種對(duì)象分類手段。系統(tǒng)可采用alias分類來查找和顯示與類型相關(guān)的對(duì)象，內(nèi)置別名型數(shù)據(jù)有errnum和intnum。Errnum和intnum均為num的別名，用于表示錯(cuò)誤和中斷編號(hào)。

數(shù)據(jù)對(duì)象：

有四種數(shù)據(jù)對(duì)象：常量（CONST）、變量（VAR）、永久數(shù)據(jù)對(duì)象（PERS）和參數(shù)。永久（數(shù)據(jù)對(duì)象）可描述為“永久”變量。在兩次會(huì)話之間，永久變量將保持值。在每次新會(huì)話開始時(shí)，即，當(dāng)加載模塊時(shí)（模塊變量）或調(diào)用程序時(shí)（程序變量），將失去（重新初始化）變量值。

程序：

Rapid程序分為三類：無返回值程序（PROC）、有返回值程序（FUNC）和軟中斷程序。程序聲明指定了程序的下列內(nèi)容：名稱，數(shù)據(jù)類型（僅對(duì)有返回值程序有效），參數(shù)（不適用于軟中斷程序），數(shù)據(jù)聲明和語(yǔ)句（體），回退處理器（僅對(duì)無返回值程序有效），錯(cuò)誤處理器和撤銷處理器

程序聲明的參數(shù)表指定了調(diào)用程序時(shí)必須/可提供的參數(shù)（實(shí)參）。參數(shù)將為必要參數(shù)或可選參數(shù)?？蛇x參數(shù)可從程序調(diào)用的參數(shù)表省去，聲明或調(diào)用時(shí)需要使用符號(hào)“”。兩項(xiàng)或兩項(xiàng)以上可選參數(shù)可聲明為彼此排斥（用符號(hào)“|“分隔，在此情況下，程序調(diào)用中最多只可有其中一項(xiàng)可選參數(shù)。可利用預(yù)定義有返回值程序Present來測(cè)試可選參數(shù)是否存在。可將特殊類型switch分配給可選參數(shù)，這能提供采用“開關(guān)型參數(shù)”的手段，即，僅以名稱（非值）賦予的參數(shù)。開關(guān)型的域?yàn)榭?，沒有值能轉(zhuǎn)移給開關(guān)型參數(shù)。

下面通過三則示例演示指令開發(fā)。

如何實(shí)現(xiàn)碼垛指令

碼垛是機(jī)器人最常用的功能之一，與其他多數(shù)機(jī)器人不同，ABB沒有碼垛包，但實(shí)現(xiàn)起來也很簡(jiǎn)單，也甚至可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜碼垛情況。下面以簡(jiǎn)單的碼垛為例。pBase為基準(zhǔn)示教點(diǎn)，partColumns為列數(shù)，partWidth為列寬，PartHeight為單層碼垛高度，numCounter已經(jīng)存在的工件數(shù)量，返回robtarget機(jī)器人應(yīng)該放置或抓取的位置。

FUNC robtarget pStack（robtarget pBase，num partColumns，num partWidth，num PartHeight，num numCounter）

VAR num Columns;

VAR num Rows;

Columns：=（ numCounter -1） MOD partColumns;

Rows：=（ numCounter -1-Columns）/partColumns;

RETURN Offs（pBase，0，Columns*（PartWidth），Rows*PartHeight）;

ENDFUNC

如何實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在任意路徑上可自動(dòng)回原點(diǎn)

多數(shù)項(xiàng)目機(jī)器人直接自動(dòng)回原點(diǎn)可能會(huì)導(dǎo)致撞機(jī)，只能通過增加過渡點(diǎn)的方式實(shí)現(xiàn)，有的時(shí)候過渡點(diǎn)可以設(shè)置成機(jī)器人當(dāng)前位置在指定坐標(biāo)系中往指定方向偏移指定位移的位置，如果需要更加嚴(yán)格保證安全，可以根據(jù)位置和旋轉(zhuǎn)方向來判定機(jī)器人需要往何種方向偏移，這里不做深究。

FUNC robtarget getRobT（switch Rel，num x，num y，num z，inout tooldata tool，wobjdata wobj）

VAR robtarget pCurrent;

pCurrent：=crobT（tool：=toolwobj：=wobj）;

IF Present（Rel） THEN

IF Present（x） THEN

pCurrent.trans.x：=pCurrent.trans.x+x;

ENDIF

IF Present（y） THEN

pCurrent.trans.y：=pCurrent.trans.y+y;

ENDIF

IF Present（z） THEN

pCurrent.trans.z：=pCurrent.trans.z+z;

ENDIF

ELSE

IF Present（x） THEN

pCurrent.trans.x：=x;

ENDIF

IF Present（y） THEN

pCurrent.trans.y：=y;

ENDIF

IF Present（z） THEN

pCurrent.trans.z：=z;

ENDIF

ENDIF

RETURN pCurrent;

tENDFUNC

其中實(shí)現(xiàn)了有開關(guān)型參數(shù)Rel情況下，實(shí)現(xiàn)增量偏移，無Rel時(shí)實(shí)現(xiàn)絕對(duì)偏移，也可以根據(jù)可選參數(shù)x，y，z實(shí)現(xiàn)指定方向偏移，返回robtarget目標(biāo)位置（過渡點(diǎn)）。下面是指令的使用示例，調(diào)用形式上與RAPID內(nèi)置Offs等指令有些相識(shí)。

movel getRobPos（rel，y：=100， ，tool0，wobj0），v100，z0，tool0;

movel getRobPos（z：=1000，tool0，wobj0），v100，z0，tool0;

p1：= getRobPos（y：=200，tool0，wobj0），

如何判定機(jī)器人是否在指定位置附近：

此功能類似于機(jī)器人的安全區(qū)域功能，在實(shí)時(shí)任務(wù)中調(diào)用此函數(shù)可實(shí)現(xiàn)安全區(qū)域差不多的效果。如果結(jié)合crobT 指令可以實(shí)現(xiàn)更加復(fù)雜的空間判斷，這里不做深究。示例中pCheck是指定位置，num1為判斷符合區(qū)域閾值，返回bool型判定結(jié)果。

FUNC bool rCheckPos（jointtarget pCheck，num num1）

VAR jointtarget pCurrent;

VAR num numTemp;

IF Present（num1） THEN

numTemp：=num1;

ENDIF

pCurrent：=CalcJointT（CRobT（），tool0）;

IF pCurrent.robax.rax_1《=pcheck.robax.rax_1+num1 and=“” pcurrent.robax.rax_1=“”》=pCheck.robax.rax_1-num1 AND

pCurrent.robax.rax_2《=pcheck.robax.rax_2+num1 and=“” pcurrent.robax.rax_2=“”》=pCheck.robax.rax_2-num1 AND

pCurrent.robax.rax_3《=pcheck.robax.rax_3+num1 and=“” pcurrent.robax.rax_3=“”》=pCheck.robax.rax_3-num1 AND

pCurrent.robax.rax_4《=pcheck.robax.rax_4+num1 and=“” pcurrent.robax.rax_4=“”》=pCheck.robax.rax_4-num1 AND

pCurrent.robax.rax_5《=pcheck.robax.rax_5+num1 and=“” pcurrent.robax.rax_5=“”》=pCheck.robax.rax_5-num1 AND

pCurrent.robax.rax_6《=pcheck.robax.rax_6+num1 and=“” pcurrent.robax.rax_6=“”》=pCheck.robax.rax_6-num1 THEN

RETURN TRUE;

ELSE

RETURN FALSE;

ENDIF

ENDFUNC

當(dāng)然，熟悉編寫如何去編寫指令是不夠的，還需深刻認(rèn)識(shí)坐標(biāo)系的概念和一些基本指令，結(jié)合實(shí)際操作。