1.偏移功能概述

對于程序中的某一范圍的動作語句，偏移功能可將其已示教完成的位置轉(zhuǎn)移到其他位置。偏移的形式包括：程序偏移，鏡像偏移和角度輸入偏移。

1)程序偏移：將示教位置進行三維平行偏移或平行旋轉(zhuǎn)偏移。

圖1程序偏移

2)鏡像偏移：將示教位置以面對稱的方式進行三維鏡像偏移或鏡像旋轉(zhuǎn)偏移。

圖2鏡像偏移

3)角度輸入偏移：通過所指定的旋轉(zhuǎn)軸、旋轉(zhuǎn)角度以及旋轉(zhuǎn)次數(shù)可使程序等間隔地多次偏移。例如加工輪胎圓周上的輪孔時，只需完成一個加工部位的示教，即可生成其他加工部位的位置數(shù)據(jù)。

圖3角度輸入偏移

2.程序偏移的使用指南

1)進入設(shè)定畫面：按【菜單】--【實用工具】--【程序偏移】;

圖4程序偏移的菜單選擇

2)指定原程序：在【原程序】處按F4選擇需要偏移的程序名;若針對原程序中的某一范圍進行偏移，則在【范圍】處選擇“部分”，并在【開始行】和【結(jié)束行】處輸入指定行號;

圖5程序偏移的程序設(shè)置

3)指定新程序：在【新程序】處輸入新的程序名，偏移后的指令將生成在該新程序中;若輸入現(xiàn)有的程序名，則需在【插入行】處指定插入到現(xiàn)有程序中的行號;

4)按shift+上下箭頭轉(zhuǎn)到下一頁，輸入偏移信息;

圖6程序偏移的偏移信息設(shè)置

a)平行偏移：將【旋轉(zhuǎn)】設(shè)為“OFF”，然后對原程序中的1個代表點(P1)和偏移程序中的1個代表點(Q1)進行指定，指定的方法有：

F4【參考】：使用源程序中的位置數(shù)據(jù)，參考位置類型有P[]、PR[];

F5【記錄】：將TCP示教至源位置和目標(biāo)位置后，分別進行記錄。

圖7程序偏移中代表點的指定

此外，平行偏移還可以使用直接輸入的方法。在圖5第二頁的功能鍵中選擇F2【直接】切換至直接輸入法，進入以下畫面，選擇需要偏移的方向(X、Y、Z)輸入所需偏移量。

圖8程序偏移的直接輸入法

b)平行旋轉(zhuǎn)偏移：將【旋轉(zhuǎn)】設(shè)為“ON”，然后對原程序中的3個代表點(P1、P2、P3)和偏移程序中的3個代表點(Q1、Q2、Q3)進行指定;

圖9程序旋轉(zhuǎn)偏移的偏移信息設(shè)置

圖10程序旋轉(zhuǎn)偏移中代表點的指定

5)完成以上信息設(shè)定后，按F2【執(zhí)行】執(zhí)行偏移變換，偏移后的位置將寫入所指定的程序中。

注意：執(zhí)行旋轉(zhuǎn)偏移變換后，新程序中機器人工具的姿勢可能與原程序不一致，請手動單步執(zhí)行確認后再連續(xù)運行程序。

3.鏡像偏移的使用指南

1)進入設(shè)定畫面：按【菜單】--【實用工具】--【鏡像偏移】;

圖11鏡像偏移的菜單選擇

2)原程序和新程序的指定方法請參考程序偏移;

3)按shift+上下箭頭轉(zhuǎn)到下一頁，輸入偏移信息;

圖12鏡像偏移的偏移信息設(shè)置

圖13鏡像偏移中代表點的指定

a)鏡像偏移：將【旋轉(zhuǎn)】設(shè)為“OFF”，然后對原程序中的1個代表點(P1)和偏移程序中的1個代表點(Q1)進行指定;b)鏡像旋轉(zhuǎn)偏移：將【旋轉(zhuǎn)】設(shè)為“ON”，然后對原程序中的3個代表點(P1、P2、P3)和偏移程序中的3個代表點(Q1、Q2、Q3)進行指定。

4)完成以上信息設(shè)定后，按F2【執(zhí)行】執(zhí)行偏移變換，偏移后的位置將寫入所指定的程序中。

注意：執(zhí)行旋轉(zhuǎn)偏移變換后，新程序中機器人工具的姿勢可能與原程序不一致，請手動單步執(zhí)行確認后再連續(xù)運行程序。

4.角度輸入偏移的使用指南

1)進入設(shè)定畫面：按【菜單】--【實用工具】--【角度輸入偏移】;

圖14 角度輸入偏移的菜單選擇

2)原程序和新程序的指定方法請參考程序偏移;

3)按shift+上下箭頭轉(zhuǎn)到下一頁，指定旋轉(zhuǎn)平面的代表點，以及是否啟用旋轉(zhuǎn)軸：

圖15 角度輸入偏移的偏移信息設(shè)置

a)啟用旋轉(zhuǎn)軸：將【旋轉(zhuǎn)軸啟用】設(shè)為“啟用”， 然后指定3個代表點P1、P2、P3計算得到旋轉(zhuǎn)面，在指定代表點P0，通過P0并垂直于旋轉(zhuǎn)面的軸即為旋轉(zhuǎn)軸。

b)禁用旋轉(zhuǎn)軸：將【旋轉(zhuǎn)軸啟用】設(shè)為“禁用”，然后指定3個代表點P1、P2、P3，系統(tǒng)通過這3點自動計算旋轉(zhuǎn)面和旋轉(zhuǎn)軸;

圖16 角度輸入偏移中代表點的指定

4)指定旋轉(zhuǎn)的角度和重復(fù)次數(shù)，旋轉(zhuǎn)正方向由代表點P1轉(zhuǎn)向P2的方向確定;

5)完成以上信息設(shè)定后，按F2【執(zhí)行】確定執(zhí)行偏移變換，偏移后的位置將寫入所指定的程序中。

圖17 角度輸入偏移所生成的程序

注意：執(zhí)行旋轉(zhuǎn)偏移變換后，新程序中機器人工具的姿勢可能與原程序不一致，請手動單步執(zhí)行確認后再連續(xù)運行程序。

審核編輯：湯梓紅

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