ABB機(jī)器人的例行程序可以分為三種類型；程序、功能、中斷，本章主要分享一下程序和功能的用法。

例行程序結(jié)構(gòu)

一、四種參數(shù)的添加和使用

程序和功能的參數(shù)用法相同這里以程序?yàn)槔?，在新建例行程序過程中有三種類型可以選擇；這里以程序?yàn)槔?，選擇程序，填入名稱，注意名稱不可以用數(shù)字開頭。

2、添加參數(shù)點(diǎn)擊參數(shù)，輸入、輸入/輸出、變量、可變量，四種參數(shù)模式各增加一個，另外加一個可選參數(shù)。

3、對“TEST1”模塊進(jìn)行編程入下：每一個參數(shù)在Routine3中都增加1

運(yùn)行結(jié)果如下：

通過運(yùn)行結(jié)果得出；

bin1：類型為In（輸入），對應(yīng)的參數(shù)p1在程序Routine3運(yùn)行完成后結(jié)果沒有變化，說明當(dāng)類型為IN（輸入）時只讀取變量的值。

binout1：類型為InOut（輸入/輸出），對應(yīng)的參數(shù)p2在程序Routine3運(yùn)行完成后結(jié)果加一，說明當(dāng)類型為InOut（輸入/輸出）時既讀取變量的值也將新的運(yùn)算結(jié)果寫入到變量中，VAR(變量)和PERS(可變量)也是如此。

二、“RETURN”指令在程序中的作用

例如：在“Routine3”程序中增加“RETURN”指令

測試運(yùn)行結(jié)果P4和P5的值無變化

說明：“RETURN”指令在程序中的作用是中斷當(dāng)前程序的執(zhí)行，返回調(diào)用該程序的下一行繼續(xù)執(zhí)行。

三、 “R****ETURN”指令在功能中的作用

將“Routine3”的類型由程序改為功能，程序和功能除了聲明的關(guān)鍵詞不同外還有以下幾點(diǎn)區(qū)別；

1、功能名稱前有該函數(shù)返回值的數(shù)據(jù)類型

2、“RETURN”指令在功能中必須添加而且要在后面指定返回值

3、調(diào)用方式不同，功能通過賦值指令“:=”調(diào)用

例如下圖：更改為功能后的程序

測試運(yùn)行結(jié)果P4和P5的值無變化，p6與p5相同。

說明：“RETURN”指令在功能中除了擁有中斷當(dāng)前功能返回調(diào)用該程序的下一行繼續(xù)執(zhí)行的作用外，還有指定返回值的功能。