所有工作程序都能夠在降低的速度條件下以手動的,測試運(yùn)行方式來完成動作.工作程序只有在按住”START”鍵的情況下才能運(yùn)行.一旦放開”start”鍵,機(jī)器人就停止動作.只有通過重新按”start”鍵才能繼續(xù)運(yùn)行工作程序. ?

主要內(nèi)部安全監(jiān)視: 電機(jī)監(jiān)視:? 電機(jī)通過在電機(jī)繞組中的溫度探頭進(jìn)行過載保護(hù). 電壓監(jiān)視:? 如果過高或過低的電壓超出了半導(dǎo)體放大器的允許的范圍,將導(dǎo)致伺服驅(qū)動模塊的關(guān)斷. 溫度監(jiān)視:? 控制柜的溫度(內(nèi)部溫度)受到監(jiān)視.溫度超出范圍將導(dǎo)致控制部分的關(guān)斷. 點(diǎn)動(自動中斷功能): 所有工作程序都能夠在降低的速度條件下以手動的,測試運(yùn)行方式來完成動作.工作程序只有在按住”START”鍵的情況下才能運(yùn)行.一旦放開”start”鍵,機(jī)器人就停止動作.只有通過重新按”start”鍵才能繼續(xù)運(yùn)行工作程序. ? 關(guān)閉機(jī)器人控制系統(tǒng) 在關(guān)閉時(shí)，機(jī)器人保持停止并且機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)。機(jī)器人控制系統(tǒng)自動備份數(shù)據(jù)。 KRL? 庫卡機(jī)器人編程語言（KUKA Robot Language） KSS? 庫卡系統(tǒng)軟件 VxWorks? 實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)

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電子安全回路（ESC）的安全邏輯系統(tǒng)

安全邏輯電路 ESC （Electronic Safety Circuit ，電子安全回路）是一種雙信道、支持中央處理器的安全系統(tǒng)。它可對所有連接上的、與安全有關(guān)的元件進(jìn)行持久監(jiān)控。安全回路發(fā)生故障或中斷時(shí)，驅(qū)動裝置供電電源將關(guān)閉，由此可使機(jī)器人系統(tǒng)停止。 電子安全回路（ESC）系統(tǒng)由以下元件組成： ?? CI3? 板 ?? 庫卡控制面板（KCP）（主設(shè)備） ?? KPS600 ?? MFC（被動式節(jié)點(diǎn)） ?

下列輸入端可監(jiān)控安全邏輯電路（ESC） ： ?? 局部緊急關(guān)斷 ?? 外部緊急關(guān)斷 ?? 操作人員防護(hù)裝置 ?? 確認(rèn) ?? 驅(qū)動裝置關(guān)閉 ?? 驅(qū)動裝置接通 ?? 運(yùn)行方式 ?? 高級控制輸入端 ?

? 處理器以IPO時(shí)鐘周期（目前C1/C2/C4都是12ms）為每臺電機(jī)（從而為每根軸）計(jì)算一個新的位置值。各位置值將傳送給DSEAT卡（插接在多功能卡（MFC）上）上的 第2個處理器。這個處理器將借助于一個專門的軟件進(jìn)行位置調(diào)節(jié)，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)和換向整流（相對旋轉(zhuǎn)磁場的產(chǎn)生有相位移）。從而使調(diào)節(jié)過程數(shù)字化。 ? ? 驅(qū)動模塊： 數(shù)字式電流額定值將由DSEAT通過一個并行接口以125US的周期傳遞給驅(qū)動模塊PM6-600。該數(shù)字式傳遞不會受外部干擾。所以，采用廉價(jià)的扁平電纜用作傳遞媒介足以。 電流額定值將在驅(qū)動模塊中得到模擬轉(zhuǎn)換并且通過電流調(diào)節(jié)器和脈寬調(diào)制器進(jìn)入輸出極。電流調(diào)節(jié)器采用的模擬電路，因?yàn)樗鄬Ρ容^容易實(shí)現(xiàn)，并且僅在極少數(shù)情況下必須對調(diào)節(jié)參數(shù)進(jìn)行配合。 ? 中間電路電壓: 輸出極的中間電路電壓將直接(不通過變壓器)通過電網(wǎng)電壓(3X400V)的整流而產(chǎn)生.因此,中間電壓在空載時(shí)為565V.所以,各輸出極和電機(jī)必須按照600V的電壓設(shè)計(jì). ?

在我們的計(jì)算機(jī)內(nèi)同時(shí)有2套操作系統(tǒng)工作: VXWORKS :是一個實(shí)時(shí)操作系統(tǒng),它負(fù)責(zé)機(jī)器人的操縱. WINDOWS系統(tǒng):? 負(fù)責(zé)基本系統(tǒng)的操作 ??????????????? 編程員的所有操作都通過WINDOWS系統(tǒng)進(jìn)行! 接通電源的過程: 在接通電源時(shí),操作系統(tǒng)95視窗啟動,并且通過AUTOSTART啟動程序STARTUP.bat(在Autostart內(nèi)用“startl”表示)，該程序按照給定的順序（重要）執(zhí)行下列程序： -Kukaftpd.exe -Upvxwin.exe -Kukadb.exe -Cross.exe -Kukabof.exe ? KUKA C1 ?

KUKA C2 ?

? Kukaftpd.exe 目錄：C: /Programme/Krc 該文件傳輸程序允許基本系統(tǒng)對PC機(jī)的硬盤進(jìn)行存取操作。在開機(jī)啟動過程中，基本系統(tǒng)將由此讀入初始化等文件。Trace功能也同樣通過該服務(wù)程序?qū)τ脖P進(jìn)行存取。程序啟動之后，它保持激活狀態(tài)并且等候同其FTP-Client之間的聯(lián)系。用遞交參數(shù)“-d”調(diào)用程序?qū)⑹沟幂敵龃翱诘拿钔瑫r(shí)可見地被記錄下來。 這個文件傳輸程序?qū)⒃陂_機(jī)啟動過程中被用到。 ? UPVXWIN.EXE 目錄：C：/Programme/krc/bin 這個程序相應(yīng)地預(yù)留儲蓄空間，裝載和起動基本系統(tǒng)。遞交參數(shù)表明待預(yù)留的儲存空間以及基本系統(tǒng)文件的名字。 調(diào)用句法： 32MB RAM：UPVXWIN.EXE-S6144-mD0000-D4000-I20000-P2560 vxworks.st用遞交參數(shù)“-x”調(diào)用upvxwin將重新空出預(yù)留的儲存空間。 ? KUKADB.EXE 存取提示數(shù)據(jù)庫 ? CROSS.exe Windows包括操作使用，即把指令傳送給基本系統(tǒng)。在這里使用的程序是cross.exe ? PHGSIMU.exe 模擬KCP。這個程序只用在Office（辦公室）版本中。 ? ? KUKABof.exe 在控制部分的開機(jī)啟動過程之后，這個程序占用整個屏幕。 在程序的標(biāo)題行中沒有WINDOWS下常見的按鈕xxx。這樣，操作者通過它既不能結(jié)束程序，也不能將它縮小成圖符。由于也不能使用windows啟動鍵和windows任務(wù)條，所以不能轉(zhuǎn)換至windows。 ? 在安裝完軟件之后以后可以在硬盤上見到如下目錄結(jié)構(gòu)。 KUKA C1

KUKA C2

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編輯：黃飛

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