我們有必要先了解此討論的前提：編碼器初始安裝相位正確。伺服驅(qū)動器將全然“採信”電機(jī)編碼器的初始安裝相位所表征的電機(jī)電角度相位，無需在伺服電機(jī) 的UVW動力線接線連接后進(jìn)行額外的電角度初始相位的調(diào)整或辨識，這一點也是眼下絕大多數(shù)成套供應(yīng)的泛用伺服系統(tǒng)的實際處理方式。

電機(jī)的UVW三相動力線與驅(qū)動器的UVW三相接線端子之間可能的連接關(guān)系共同擁有六種，以驅(qū)動器接線端的 UVW順序為正確接入相序。則電機(jī)動力線接入驅(qū)動器端子后，包含一一相應(yīng)的“正常接入相序”電機(jī)UVW對驅(qū)動器UVW在內(nèi)。依據(jù)排列組合。共同擁有6種可能的 接入順序，分別為電機(jī)的UVW，UWV，VWU，VUW，WUV，WVU動力線對驅(qū)動器的UVW端子，因此驅(qū)動器的U、V、W端子有可能分別被接入了電機(jī) 的U或V或W相動力線。因為電機(jī)的動力線上的反電勢相位代表了電機(jī)的實際電角度，而驅(qū)動器的UVW端子的輸出電壓電流波形間的相位取決于電機(jī)編碼器相位所 表示的確定相序的電角度，因而。在電機(jī)動力線的UVW相與驅(qū)動器的UVW端子之間的相應(yīng)關(guān)系不同一時候，就會出現(xiàn)驅(qū)動電壓電流波形相位與電機(jī)反電勢相位之間的 偏差，有關(guān)偏差例如以下： 以電機(jī)動力線相序UVW對驅(qū)動器UVW接線端一一相應(yīng)“正常接入”的相序為參考相序，依照三相交流電的一般 相位關(guān)系，U率先V120度。V率先W120度。即U率先W240度，則有：

U－W－V相序。U正確，W、V互反。

電角度偏移量為180度。電角度增量為 -Δθ，興許電角度可表示為：180 - Δθ。 在α-β坐標(biāo)中起始電流矢量角從90度反向遞減，在d-q坐標(biāo)系中的電流矢量角由90方向2倍遞減。起始方 向偏離原正交方向（270度）180度正交于d軸，并逐步該偏離正交方向趨向d軸方向（0度）。

因為電機(jī)電角度增量方向與驅(qū)動矢量方向逆轉(zhuǎn)，因而Iq分量是cos（180-2Δθ）的函數(shù)。90方向的起始相位恰好反向。Iq分量反轉(zhuǎn)180度。在電流環(huán)下。電機(jī)瞬間反轉(zhuǎn)，隨著電機(jī)的轉(zhuǎn)動，Iq分量迅速 出現(xiàn)零值，并終于鎖死于該點。

速度環(huán)執(zhí)行模式下。相同會瞬動后鎖死。

V－W－U相序。電機(jī)與驅(qū)動器的各相順序錯位。

電角度偏移量為+120度。電角度增量為 +Δθ，興許電角度可表示為：120 + Δθ。

在α-β坐標(biāo)中起始電流矢量角從30度正向遞增。在d-q坐標(biāo)系中電流矢量角始終指向30方向，偏離原正交 方向（270度方向）+120度。

因為電機(jī)電角度增量方向與驅(qū)動的一致。Iq分量為cos（120）＝-0.5，符號反轉(zhuǎn)，在電流環(huán)下，電機(jī) 反轉(zhuǎn)，力矩有所減小。速度環(huán)執(zhí)行模式下。速度正反饋飛車。

V－U－W相序，U，V相反，W不變，或者與V－W－U相序相比，V固定，U，W互反。

電角度偏移量為-60度。電角度增量為 -Δθ，興許電角度可表示為：-60 - Δθ。

在α-β坐標(biāo)中起始電流矢量角從210度反向遞減，在d-q坐標(biāo)系中電流矢量角由210方向2倍遞減，起始 方向偏離原正交方向（270度）-60度，并趨于指向直軸方向（180度）。

電機(jī)電角度增量方向與驅(qū)動矢量方向逆轉(zhuǎn)。Iq分量是cos（-60-2Δθ）的函數(shù)，起始相位未反向，Iq分量符號為正，在電流環(huán)下，電機(jī)短時正轉(zhuǎn)，但隨著電機(jī)的轉(zhuǎn)動，Iq分量迅速出現(xiàn)零值，并最 終鎖死于該點。速度環(huán)執(zhí)行模式下，相同會瞬動后鎖死。

W－U－V相序，電機(jī)與驅(qū)動器的各相再度順序錯位。

電角度偏移量為-120度，電角度增量為 +Δθ。興許電角度可表示為：-120 + Δθ。 在α-β坐標(biāo)中起始電流矢量角從150度正向遞增。在d-q坐標(biāo)系中的電流矢量角始終指向150方向。偏離 原正交方向（270度）-120度。

電機(jī)電角度增量方向與驅(qū)動矢量一致，Iq分量為cos（-120）＝-0.5，符號反轉(zhuǎn)，在電流環(huán)下，電機(jī) 反轉(zhuǎn)，力矩有所減小。

速度環(huán)執(zhí)行模式下，速度正反饋飛車。

W－V－U相序，與W－V－U相序相比，W固定。U，V互反。

電角度偏移量為+60度，電角度增量為 -Δθ，興許電角度可表示為：60 - Δθ。

在α-β坐標(biāo)中起始電流矢量角從330度反向遞減，在d-q坐標(biāo)系中的電流矢量角由330方向2倍遞減，偏 離原正交方向（270度）+60度，并趨于越過正交方位指向直軸方向（180度）。

電機(jī)電角度增量方向與驅(qū)動矢量方向逆轉(zhuǎn)，Iq分量是cos（60-2Δθ） 的函數(shù)，起始相位不反向，Iq分量符號為正，在電流環(huán)下。電機(jī)短時正轉(zhuǎn)，但隨著電機(jī)的轉(zhuǎn)動，Iq分量迅速出現(xiàn)零值，并終于鎖死于該點。

速度環(huán)執(zhí)行模式下， 相同會瞬動后鎖死。

【電流環(huán)下實驗驗證 2009年1月5日】 UVW正常接入相序。伺服系統(tǒng)工作正常。 UWV相序，電機(jī)瞬動后鎖死。

VWU相序，電機(jī)反轉(zhuǎn)，力矩減少。 VUW相序，電機(jī)瞬動后鎖死。 WUV相序。電機(jī)反轉(zhuǎn)，力矩減少。

WVU相序，電機(jī)瞬動后鎖死。

【速度環(huán)下實驗驗證 2009年1月7日】 UVW正常接入相序，伺服速度閉環(huán)工作正常。

UWV相序，電機(jī)瞬動后鎖死。

VWU 相序。速度正反饋飛車，速度失去控制。

VUW相序，電機(jī)瞬動后鎖死。

WUV相序，速度正反饋飛車，速度失去控制。 WVU相 序，電機(jī)瞬動后鎖死。

以上電流環(huán)和速度環(huán)下的實驗是借助項目進(jìn)程專門設(shè)計完畢的。實驗中。不管是不管是持續(xù)正反饋還是電機(jī)瞬動或稍動后鎖死，電機(jī)的驅(qū)動電流都明顯增大， 為保證實驗現(xiàn)象的可觀察性，實驗中特意解除了過速保護(hù)、正反饋保護(hù)等一系列保護(hù)措施。放寬了電流限制閾值。并採取了必要的減額措施。以免電流激增，超過最 大值?；蛘叱霈F(xiàn)過流或過載故障而導(dǎo)致不必要的故障停機(jī)。

實驗中UWV、VUW和WVU等3種相序與正常相序UVW沒有直接的輪換關(guān)系，而是進(jìn)行了對應(yīng)的相位間兩兩互換，從而導(dǎo)致電機(jī)的實際執(zhí)行電角度與驅(qū) 動矢量的電角度增長方向互反，且呈加倍遞減狀態(tài)，永磁交流伺服電機(jī)不管是在電流環(huán)還是速度環(huán)模式下。都呈瞬動后鎖死狀態(tài)。這一點與傳統(tǒng)的感應(yīng)電機(jī)拖動或異 步變頻器通過三相接線順序的兩兩互換就能夠改變電機(jī)執(zhí)行方向的做法顯然是大相徑庭，因而在這個問題，絕不能以感應(yīng)電機(jī)拖動和變頻器的使用經(jīng)驗來等同看待。

初步的實驗表明：UWV、VUW和WVU等3種相序下的起始瞬動方向取決于電機(jī)電角度的實際位置和指令方向，在指令方向不變的前提下，瞬動方向更趨 向與就近轉(zhuǎn)向鎖死點；指令方向改變后。則會反向趨近就近的鎖死點。

關(guān)于這一點，實驗尚做得不夠仔細(xì)和全面，特此聲明！

不管是計入 持續(xù)正反饋還是電機(jī)稍動后鎖死。電機(jī)的驅(qū)動電流都會非?？爝_(dá)到最大，直至出現(xiàn)過流或過載故障。測的停機(jī)。

【后記】

拿變頻器或工頻驅(qū)動的拖動電機(jī)的相序與轉(zhuǎn)動方向的概念來套伺服系統(tǒng)，顯然是有問題的，只是國內(nèi)的伺服系統(tǒng)應(yīng)用面尚小，業(yè)內(nèi)的認(rèn)識水平也自然不夠高。 相同的相序關(guān)系放在伺服驅(qū)動和拖動電機(jī)上，效果必定不同，在此舉2個小樣例：

U－V－W相序和U－W－V相序相比，就是不動一相，而改變其他兩相的接線順序：用在拖移動電機(jī)，它將改變馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)方向，這是邏輯上的電中繼 經(jīng)典 - 改變的方法來；并在伺服系統(tǒng)中使用的，電機(jī)不反轉(zhuǎn)。但一時后鎖定。

U－V－W相序V－W－U，布線是連續(xù)的旋轉(zhuǎn)：用于驅(qū)動電機(jī)。改變氣隙的旋轉(zhuǎn)磁場的方向。因而電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)的效果是沒有區(qū)別的。并在伺服系統(tǒng)中使用的。單獨(dú)電機(jī) 五月杯墊