上節(jié)介紹了MC_MoveSuperImposed功能塊，可在一個(gè)基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)，比如MC_MoveRelative或MC_MoveAbsolute的基礎(chǔ)上，疊加一個(gè)增量式運(yùn)動(dòng)。疊加的運(yùn)動(dòng)可以被MC_HaltSuperImposed停止。

　　本節(jié)介紹MC_PositionProfile。與ECAT_motion_13：介紹的MC_VelocityProfile概念一致，只不過(guò)MC_PositionProfile執(zhí)行基于Position Profile的定位控制。

　　2_功能及概念介紹

　　根據(jù)定義，此功能塊的功能是：“Commands a time-Position locked motion profile”，即：基于時(shí)間和位置定義的位置曲線(xiàn)。

　　如上圖藍(lán)線(xiàn)所示，即為一個(gè)基于時(shí)間和位置的Motion Profile，其橫軸為時(shí)間（s），縱軸為位置。

　　此曲線(xiàn)由5個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)以及連接這5個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的曲線(xiàn)定義。

　　TimePosition輸入：

　　在功能塊上，這些關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)應(yīng)TimePosition輸入，即結(jié)構(gòu)體數(shù)組：arrPosProfile。

　　arrPosProfile中定義了6個(gè)元素，每個(gè)元素即一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的數(shù)據(jù)類(lèi)型是：MC_TProfile，用于定義某關(guān)鍵點(diǎn)的位置、時(shí)間、速度以及加速度。

　　Number_of_Pairs：

　　在進(jìn)行實(shí)際控制時(shí)，可能結(jié)構(gòu)體數(shù)組：arr_TProfile中定義了多個(gè)點(diǎn)，但運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)只是用前邊的部分關(guān)鍵點(diǎn)，因此，功能塊的輸入：Number_of_Pairs選擇使用幾個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)。

　　其它輸入和輸出的功能，可參見(jiàn)功能塊的說(shuō)明文檔，相對(duì)比較容易理解。

　　PositionProfile與VelocityProfile的區(qū)別：

　　VelocityProfile中定義的MC_TProfile數(shù)組，其關(guān)鍵點(diǎn)的定義的4個(gè)元素為：速度、加速度、加加速度和時(shí)間。

　　PositionProfile中定義的MC_TProfile數(shù)組，其關(guān)鍵點(diǎn)的定義的4個(gè)元素為：位置、速度、加速度和時(shí)間。

　　另：因PositionProfile定義的是位置曲線(xiàn)，因此需定義其位置值是增量式還是絕對(duì)位置。

　　其它的概念都是相同的。

　　3_具體操作介紹

　　1.添加Action，在其中編程MC_PositionProfile功能塊，并介紹程序的調(diào)用關(guān)系，以了解程序元素的調(diào)用關(guān)系。

　　結(jié)合功能塊介紹各輸入元素，如：iType，Time_Position輸入數(shù)組，以及MC_TProfile結(jié)構(gòu)體的概念。

　　2.介紹數(shù)組的初始化，與VelocityProfile中介紹的相同。

　　3.添加VISU并編譯下載。

　　4.激活A(yù)xis Tracing，分析運(yùn)行曲線(xiàn)。

　　上文中展示的曲線(xiàn)為MCA_Poly5曲線(xiàn)。當(dāng)把iType設(shè)置為MCA_Spline_Natural時(shí)，其曲線(xiàn)如下圖：