本節(jié)介紹添加的伺服軸的參數(shù)設(shè)置，以及EtherCAT通訊相關(guān)參數(shù)設(shè)置。

　　2_配置對比介紹

　　首先回顧一下硬件配置：

　　EtherCAT模塊CM579-ECAT安裝在第一個(gè)擴(kuò)展插槽中。伺服驅(qū)動器通過以太網(wǎng)線掛在CM579-ECAT下。由此，回到Automation Builder項(xiàng)目樹的結(jié)構(gòu)。

　　CM579： CM579模塊掛在Extension_Bus的第一個(gè)擴(kuò)展插槽上。

　　ETHCAT_Master：對應(yīng)EtherCAT主站（Master）的一些參數(shù)設(shè)置。

　　Axis01（Microflex e190）： 對應(yīng)驅(qū)動器的相關(guān)參數(shù)。

　　Axis01_axis： 可理解為掛在物理伺服驅(qū)動器下的伺服電機(jī)。

　　注：Axis01_axis此處可理解為物理軸。上節(jié)中介紹到的Motion Solution wizard中使用的軸可理解為NC軸。在后續(xù)常規(guī)PLC編程中使用的軸變量可理解為PLC軸。

　　3_具體操作介紹

　　3.1 軸參數(shù)設(shè)置（Setting）

　　1. 雙擊Axis01_axis可進(jìn)入軸的參數(shù)設(shè)置

　　軸類型：要根據(jù)具體應(yīng)用，選擇相應(yīng)的軸類型。若負(fù)載是圓盤可選擇Modulo（rotary）或Finite（rotary），負(fù)載是滾軸絲杠可選擇Linear（rotary screw）。直線電機(jī)可選擇Linear（Linear motor）。對應(yīng)的軸如果需要模擬運(yùn)行，可勾選Axis simulation mode。

　　Unit： 根據(jù)負(fù)載類型及控制精度，選擇相應(yīng)的用戶單位。

　　Pulses per revolution scaling： 設(shè)置電機(jī)編碼器精度

　　Application gearing及相關(guān)：當(dāng)伺服電機(jī)連接有減速裝置時(shí)，需使用這部分設(shè)置，以換算負(fù)載側(cè)的用戶單位與電機(jī)編碼器間的對應(yīng)關(guān)系。即：電子齒輪比。

　　Direction and Homing type：

　　設(shè)置電機(jī)的回轉(zhuǎn)方向。通過勾選“Invert Direction“可切換電機(jī)的回轉(zhuǎn)方向。通過勾選“Homing using DRIVE IO Touch Probe”，可使用探針進(jìn)行回零。

　　PS5611-MC運(yùn)動控制庫中有探針回零的功能塊：

　　Position Control （cyclic sync mode）：位置環(huán)的PID參數(shù)。

　　其中，Position lag supervision用于設(shè)置是否實(shí)時(shí)監(jiān)控跟隨誤差。如激活，則會觸發(fā)跟隨誤差超值報(bào)警。

　　Dynamic limits： 設(shè)置速度/加速度/加加速度的最大值。設(shè)置時(shí)要注意用戶單位。

　　Drive Based limits：驅(qū)動器側(cè)的相關(guān)限值，包含最大速度和最大扭矩。

　　Results（calculated）：基于前述設(shè)置，計(jì)算得出的參數(shù)結(jié)果。

　　軸參數(shù)設(shè)置，要在深刻理解伺服電機(jī)參數(shù)，機(jī)械傳動裝置和具體應(yīng)用需求的前提下設(shè)置，是伺服控制的基礎(chǔ)。

　　3.2 軸參數(shù)設(shè)置（Mapping）

　　與EtherCAT控制相關(guān)，伺服軸的參數(shù)設(shè)置。

　　Control Type： 控制類型，選擇CSP，CSV或CSVL類型。CSP對應(yīng)位置控制，CSV對應(yīng)速度控制。

　　Additional PDO mapping： 除了基本PDO外，如果需要其它PDO，可在此勾選。此處列出的是常用的附加PDO。如還需要添加其它PDO，可通過伺服驅(qū)動器的Expert Settings頁面添加。

　　常見需添加的PDO為：探針，主編碼器數(shù)值，跟隨誤差，DI&DO等。

　　SDO：常用服務(wù)數(shù)據(jù)對象。

　　3.3 伺服驅(qū)動器參數(shù)

　　General標(biāo)簽頁：查看相關(guān)參數(shù)，其中DC設(shè)置分布式時(shí)鐘。分布式時(shí)鐘DC-Synchronous是EtherCAT運(yùn)動控制多軸同步精度的基礎(chǔ)。

　　在本頁勾選”Expert Setting”可顯示專家數(shù)據(jù)頁面，在其中可更靈活地組態(tài)PDO & SDO。

　　Process Data： 此頁面顯示為當(dāng)前軸設(shè)置的PDO。對于EtherCAT（Cia402）軸，有4個(gè)PDO是必須設(shè)置的，如下圖：

　　如果在上節(jié)3.2 軸參數(shù)設(shè)置（Mapping）中勾選了Additional PDO，或通過Expert setting頁面組態(tài)了新的PDO，相應(yīng)PDO也會顯示到本頁面。

　　Startup Parameters：啟動參數(shù)，對應(yīng)勾選的SDO，或在Expert Setting中組態(tài)的新的SDO。

　　其它幾個(gè)標(biāo)簽頁不再贅述，可保持默認(rèn)。

　　3.4 ETHCAT_Master

　　General 標(biāo)簽頁的Distributed Clock下，可設(shè)置同步時(shí)鐘的周期。需根據(jù)選用的PLC性能及伺服軸的數(shù)量，以及具體應(yīng)用的控制需求，綜合考量。這些需求也是CPU選型的重要考量。

　　同步周期需要在EtherCAT Master上設(shè)置。Master側(cè)設(shè)置完后，Slave側(cè)會自動更新。DC 的Cycle time一般設(shè)置為1ms，2ms，4ms。性能高的CPU可設(shè)置為500μs。

　　其它幾個(gè)標(biāo)簽頁，可保持默認(rèn)即可，大都是提供一些映射信息。

　　4_本節(jié)總結(jié)

　　Axis軸參數(shù)設(shè)置和EtherCAT基本參數(shù)設(shè)置，涉及的概念比較多，包括機(jī)械傳動，伺服電機(jī)，軸&控制類型，EtherCAT的通訊原理，PDO & SDO等。相關(guān)知識點(diǎn)，需要學(xué)員通過連續(xù)不斷地學(xué)習(xí)與實(shí)踐，加深系統(tǒng)理解，非本文可完全涵蓋。