導(dǎo)讀

步進電動機是將電脈沖激勵信號轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移或線位移的離散值控制電動機，這種電動機每當(dāng)輸入一個電脈沖就動一步，所以又稱脈沖電動機。

表1 常用的步進電動機

YL-236實訓(xùn)臺的步進電動機模塊介紹

步進電動機及驅(qū)動器

1.步進電動機

采用兩相永磁感應(yīng)式步進電動機，步距角為1.8°，工作電流1.5A，電阻1.1Ω，電感2.2MH。

2.步進電動機驅(qū)動器

驅(qū)動器為SJ-23M2，具有高頻斬波、恒流驅(qū)動、抗干擾性高、5級步距角細分、輸出電流可調(diào)的優(yōu)點。供電電壓為24～40V。如圖1所示。

驅(qū)動器可通過拔碼開關(guān)來調(diào)節(jié)細分?jǐn)?shù)和相電流。拔碼開關(guān)拔向上為0，拔向下為1。拔碼開關(guān)的1、2、3位用于調(diào)節(jié)步距角，拔碼開關(guān)設(shè)定的每一個值對應(yīng)著一個步距角（共有0.9°、0.45°、0.225°、0.1125°、0.0625°五種）。在允許的情況下，應(yīng)盡量選高的細分?jǐn)?shù)即小的步距角，以獲得更精、準(zhǔn)的定位。拔碼開關(guān)的4、5固定為1，6、7、8用于調(diào)節(jié)驅(qū)動電流。做實驗時可設(shè)為最小的驅(qū)動電流（1.7A），因為負(fù)載較小。

圖1 步進電動機驅(qū)動器

步進電動機驅(qū)動器的端子說明：

（1）CP：由單片機輸出步進脈沖傳到CP，用于驅(qū)動步進電動機的運行位置和速度。每一個步進脈沖使步進電動機轉(zhuǎn)動一個步距角。該驅(qū)動器要求CP脈沖是負(fù)脈沖，即低電平有效，脈沖寬度（即低電平的持續(xù)時間）不小于5μs。

（2） DIR：方向控制。DIR取高電平或低電平，改變電平就改變了步進電動機的旋轉(zhuǎn)方向。注意：改變DIR電平，需在步進電動機停止后且在兩個CP脈沖之間進行。

（3）FREE：脫機電平。若FREE=1或懸空則步進電動機處于鎖定或運行狀態(tài)；若FREE=0，則步進電機處于脫機無力狀態(tài)（此時用手能夠轉(zhuǎn)軸）。

（4）A、ā、B、B為驅(qū)動器輸出的用于驅(qū)動步進電動機運行的電壓信號。

步進電動機位移裝置與及保護裝置

步進電動機位移裝置與及保護裝置如圖2所示。

圖2 YL-236單片機實訓(xùn)臺步進電動機模塊

1.位移機構(gòu)

步進電動機轉(zhuǎn)軸上設(shè)有皮帶輪，步進電動機轉(zhuǎn)動時，皮帶輪轉(zhuǎn)動，拖動傳送帶（皮帶）運動。有游標(biāo)固定在傳送帶上。另設(shè)有150mm的標(biāo)尺，所以電動機運行時，游標(biāo)會在標(biāo)尺上移動。通過編程控制步進電動機的運行，可以實現(xiàn)標(biāo)尺的精確定位，這一特點可以模擬很多動作機構(gòu)的運行。

2.左右限位、超程保護裝置

左右限位、超程保護裝置采用了槽式光耦傳感器（又稱光遮斷器），如圖3所示）。其工作原理是，當(dāng)沒有物體進入槽內(nèi)，傳感器內(nèi)的紅外發(fā)光管發(fā)出的紅外光沒有被擋住，光敏晶體管飽和導(dǎo)通，傳感器輸出低電平；當(dāng)有物體進入槽內(nèi)，傳感器內(nèi)的紅外發(fā)光管發(fā)出的紅外光被擋住，光敏晶體管截止，傳感器輸出高電平。

在位移機構(gòu)的左限位處設(shè)有兩個槽式光耦傳感器。一個用于通過編程的方式來限位（限制不能再向左移動）；另一個用于超程保護（即限位失敗后，可通過硬件來進行保護）。在右限位處也是這樣。

圖3 槽式光耦傳感器

（1）編程限位。在傳送帶上除固定有游標(biāo)外，還固定有一個遮光塊。從圖2可以看出，當(dāng)游標(biāo)向左移動時，遮光片在向右運動。當(dāng)游標(biāo)運動到標(biāo)尺0刻度時，遮光塊就已接近右限位保護裝置（即槽式光耦傳感器）了。當(dāng)遮光片再向右移動進入右限位光耦傳感器時，傳感器輸出高電平。編程時通過檢測該電平，終止步進電動機的驅(qū)動脈沖，就能使步進電動機停止。左限位的方法也是這樣。限位光耦傳感器電路如圖4所示。

圖4 步進電機模塊的左、右限位光耦傳感器（是一樣的）

（2）步進電動機模塊的超程保護。如果編程不當(dāng)導(dǎo)致限位失敗后，遮光片會繼續(xù)沿原來的方向移動，會進用于超程保護光耦傳感器，傳感器會輸出高電平，通過晶體管驅(qū)動繼電器動作，切斷給步進電動機驅(qū)動器的+24V供電，從硬件上保證電動機能立即停止，以實現(xiàn)超程保護，原理如圖5所示。

圖5 超程保護的原理圖

3.多圈電位器

步進電動機轉(zhuǎn)動時，會帶動多圈電位器也隨著轉(zhuǎn)動。當(dāng)給多圈電位器加上電壓時，多圈電位器的輸出端會輸出變化的電壓，該電壓與游標(biāo)移動的距離有近似線性的關(guān)系。

步進電動機的控制示例

步進電機模塊游標(biāo)的歸零

1.思路

上電后游標(biāo)向左運動，遮光片向右運動，當(dāng)右限位檢測到遮擋物時（即RL為高電平時），游標(biāo)肯定已移動到0刻度的左邊了。這時使步進電動機短時停止，再給步進電動機838個脈沖，改變步進電動機的旋轉(zhuǎn)方向，游標(biāo)向右運動，當(dāng)步進電動機走完838步時，即可到達0刻度。

注意：步進電動機驅(qū)動器采用不同的細分，步距角是不一樣的。該示例采用的細分是011，對應(yīng)的步距角為0.1125°，在此條件下試驗，得出當(dāng)遮光片到達右限位后，游標(biāo)歸0需要的脈沖是838個。不同的設(shè)備該值有所差異，可酌情修正。

2.程序代碼示例

說明：這種用延時函數(shù)產(chǎn)生脈沖的方式，在綜合時項目里，步進電機可能干擾其他功能。最好是用定時器來控制脈沖的產(chǎn)生，在下面的任務(wù)中就采用定時器來產(chǎn)生脈沖。

步進電動機的定位

1.任務(wù)書

利用YL-236實訓(xùn)臺的步進電動機模塊，實現(xiàn)游標(biāo)從任意位置歸0并在0刻度停5s，再移動到5cm處并停3s，再移動到10cm處。

2.思路

首先要測量不同細分?jǐn)?shù)時游標(biāo)移動1mm所需的脈沖。其方法如下。

我們可以在沒上電時（步進電動機處于脫機狀態(tài)），手動旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸使游標(biāo)歸0，再編程，隨意地給步進電動機加1000個、2000個、5000個或10000個脈沖，觀察步進電機會停止的位置（設(shè)為X毫米處）。再用X除以加的脈沖的個數(shù)，就可得每毫米所需的脈沖個數(shù)。經(jīng)實驗得出，當(dāng)設(shè)置驅(qū)動器采用最小步距角時每毫米所需的脈沖個數(shù)為137～138個。不同的設(shè)備有所差異，可自行修正。

3.程序示例

4.總結(jié)

驅(qū)動步進電動機的關(guān)鍵是掌握歸0和精確定位的方法。脈沖的個數(shù)須根據(jù)示例中的數(shù)據(jù)結(jié)合具體的設(shè)備進行修正。

步進電動機可結(jié)合按鍵、顯示、直流電機等進行綜合應(yīng)用，可以做本文及后續(xù)的訓(xùn)練任務(wù)。