將上圖圖中左邊的電機和右邊的電機進行速度同步，右邊的電機同步左邊的電機速度。這里需要知道Copley的驅動中的速度環(huán)的輸入輸出情況。如下圖所示，速度環(huán)限制器接收速度命令信號，經(jīng)限制后，產(chǎn)生一限制速度命令信號給輸入濾波器。輸入濾波器將信號傳遞到求和節(jié)點處，求和節(jié)點將速度命令信號與反饋的實際速度值相減得到一差值信號。（當在負載端有一編碼器的情況下，速度反饋值通常來源于電機端的編碼器。）差值信號經(jīng)過比例增益和積分增益的處理最終產(chǎn)生出電流命令信號。可設置的濾波器可作用于速度環(huán)的輸入和輸出端。

圖1

圖2 電機驅動速度環(huán)

在速度模式下，速度環(huán)的命令來源于以下某一種

圖3 速度環(huán)命令來源

為了達到目的，要設定2#電機驅動器工作在速度模式下，即 The velocity loop is driven by the paogrammed velocity value， 此時只有設置對象字典0x2300為11。將1#電機的速度發(fā)送給2#電機，其實就是將1#的programmed velocity value發(fā)送給2#電機，2#電機將接受到數(shù)當做它的programmed velocity value，就實現(xiàn)了二者的同步。

圖4

這里我將1#電機設置成位置模式，然后將其中的速度環(huán)的Programmed velocity command 發(fā)送給2#電機，那么問題來了，我怎么通過配置將1#電機的值發(fā)送給2#，讓2#接收呢，我不可能在電機驅動里面去編寫一套接收函數(shù)吧。這里先留個疑問，接下來就按照CANopen的配置過程將兩個電機的PDO進行映射。

PDO通信參數(shù)，定義了該設備所使用的COB-ID、傳輸類型、定時周期等。RPDO通訊參數(shù)位于對象字典索引的1400h to 15FFh，TPDO通訊參數(shù)位于對象字典索引的1800h to 19FFh。每條索引代表一個PDO的通信參數(shù)集，其中的子索引分別指向具體的各種參數(shù)。如下表所示。

表1

PDO映射參數(shù)是初學者學習CANopen時的一個難點，它包含了一個對象字典中的對象列表，這些對象映射到相應的PDO，其中包括數(shù)據(jù)的長度（單位，位），對于生產(chǎn)者和消費者都必須要知道這個映射參數(shù)，才能夠正確的解釋PDO內容。就是將通信參數(shù)、應用數(shù)據(jù)和具體CAN報文中數(shù)據(jù)聯(lián)系起來。

綜上，也就是在通信參數(shù)中定義了雙方通信的方式，映射參數(shù)中定義了通信的內容，也就是在規(guī)定好的通信參數(shù)的情況下發(fā)送或者接受映射參數(shù)中的規(guī)定的數(shù)據(jù)字典對應的值。

其中不得不提到的是COB-ID（通信對象標識符），即Communication Object ID，也就是發(fā)送或者接收對應幀的ID，再說的形象一點，我發(fā)送一幀帶有特殊ID的消息，如果你想接收到這幀數(shù)，你接收的ID號必須和我的一樣。在一些說明書里面說明了諸如下列的說明：

表2 COB-組成說明

表3 對象COB-ID列表

舉例：4 號從站TPDO2 的COB-ID 為280h + 4 = 284h。但是有時候你可能有疑問，TPDO5的COB-ID為多少呢？上述都是人為規(guī)定的一個規(guī)律，為了方便大家寫的程序好讀懂，實際調試過程中大家經(jīng)常的人為規(guī)定雙方的COB-ID號是多少，不一定說要遵循上面表中的規(guī)律。這里，我們將對應的COB-ID設置為222，用的是RPDO6和TPDO4，即1#電機發(fā)送的數(shù)據(jù)從TPDO4中發(fā)出，2#電機在RPDO6中接收數(shù)據(jù)。

圖5

設置好消息同步，來一個同步信號（注意二者之中只要一個產(chǎn)生同步信號就行了）1#電機就發(fā)送一個命令給2#電機。