背景

圖像拼接的 原理 是將多幅來(lái)自同一 拍攝場(chǎng)景的小視野圖像合成為一幅無(wú)縫的、分辨率高、大視野的全景圖像 。

圖像拼接技術(shù) 在實(shí)際的視覺檢測(cè)項(xiàng)目過(guò)程中 ，遇到大尺寸、視覺檢測(cè)和定位精度要求高的工件時(shí)，這時(shí)就需要采用分多小視野拍攝一組圖像將它們拼接在一起 去創(chuàng)建更大的視野圖像，或全景圖像。

圖像拼接技術(shù)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域上，例如醫(yī)學(xué)成像、工業(yè)上大尺寸工件生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)等。

圖像拼接效果如下面四幅圖所示：

將圖像無(wú)縫拼 接完成之后，我們就可以進(jìn)行圖像檢測(cè)、提取目標(biāo)特征、建立圖像坐標(biāo)系等圖像處理。

注意：拼接圖像前確保圖像的像素?cái)?shù)量、 拍攝視野、焦距和圖像灰度一致，才能確保拼接圖像之間無(wú)縫平鋪組合成一張全景圖像。

在上期課程中，我們講述了如何使用 VPLC系列機(jī)器視覺運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)進(jìn)行進(jìn)行 灰度匹配 的課程。 本期課程正運(yùn)動(dòng)小助手給大家分享一下 VPLC系列機(jī)器視覺運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)進(jìn)行 圖像拼接 的課程。

01VPLC控制器

（一）VPLC516E構(gòu)架圖

（二）課前準(zhǔn)備

1.電腦一臺(tái)，安裝ZDevelop3.10以上版本軟件

2.VPLC516E一臺(tái)

3.24V直流電源一個(gè)

4.網(wǎng)線一根

5.WinSCP軟件

6.電線若干

02課程主要使用的指令

1.ZV_LISTINSERT -- 插入元素

ZV_LISTINSERT(obj,list,pos)

描述：

向列表插入元素，用于向圖像列表中插入一張圖像。

參數(shù)：

obj：ZVOBJECT類型，待插入的元素

list：ZVOBJECT類型，列表

pos:元素插入列表的位置,默認(rèn)值為-1，表示在列表的末尾插入元素

2.ZV_IMGTILE -- 圖像組合

ZV_IMGTILE(imgs,img,numCols,type)

描述：

將圖像列表中的圖像平鋪組合成一個(gè)大圖。

參數(shù)：

imgs：輸入的圖像列表，ZVOBJECT類型，列表類型，列表中的圖像尺寸通道類型都要相同0

img：平鋪組合生成的輸出圖像，ZVOBJECT類型

numCols：圖像平鋪的列數(shù)，大于1

type：選擇圖像平鋪方式，如下圖所示

03軟件實(shí)現(xiàn)

1.打開ZDevelop軟件：新建名稱為“圖像拼接.zpj”項(xiàng)目→新建“HMI”文件→新建“basic.bas”文件（用于編寫界面響應(yīng)函數(shù)、并開啟HMI自動(dòng)運(yùn)行任務(wù)）→新建“相機(jī)采集.bas”文件(用于實(shí)現(xiàn)相機(jī)采集功能)→新建“初始化.bas”文件(用于初始化測(cè)量參數(shù))→文件添加到項(xiàng)目。

2.設(shè)計(jì)HMI主界面，并關(guān)聯(lián)它的控件變量。
?

3.?編寫實(shí)現(xiàn)對(duì)圖像進(jìn)行灰度匹配的執(zhí)行函數(shù)。
?

'圖像拼接執(zhí)行程序

GLOBAL sub main()

? ?ZV_clear(grablist)? ? '清空數(shù)據(jù)

? ?ZV_LISTINSERT(ga_GrabImg(0),grablist,-1)? ? '向列表插入元素

? ?ZV_LISTINSERT(ga_GrabImg(1),grablist,-1)? ? '向列表插入元素

? ?ZV_LISTINSERT(ga_GrabImg(2),grablist,-1)? ? '向列表插入元素

? ?ZV_LISTINSERT(ga_GrabImg(3),grablist,-1)? ? '向列表插入元素

? ?ZV_IMGTILE(grablist,testImg,2,combintype)? ? '圖像組合

? ?wa(100)

? ?HMI_SHOWWINDOW(11, 6)?

? ?ZV_LATCHSETSIZE(0, HMI_CONTROLSIZEX(11, 1), HMI_CONTROLSIZEY(11, 1)) '設(shè)置鎖存的大小

? ?ZV_LATCHCLEAR(0)

? ?wa(10)

? ?ZV_latch(testImg,0)

? ?gv_imgtrans=1?

ENDSUB

?

'界面切換

GLOBAL sub ImgTrans()

? ?if gv_imgtrans=1 THEN

? ? ? HMI_CLOSEWINDOW(11)

? ? ? ZV_LATCHSETSIZE(0, HMI_CONTROLSIZEX(10, 1), HMI_CONTROLSIZEY(10, 1)) '設(shè)置鎖存的大小

? ? ? ZV_LATCHCLEAR(0)

? ? ? wa(10)

? ? ? ZV_latch(ga_GrabImg(0),0)

? ? ? gv_imgtrans=0

? ? ? wa(100)

? ?endif

ENDSUB

?

本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)【機(jī)器視覺運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)小課堂】三分鐘進(jìn)行圖像拼接，就分享到這里。

審核編輯：湯梓紅